Дифференциальные уравнения элементов САУ.

Винт:

где α – угол поворота руля;

х – смещение золотника распределителя;

К₁ – коэффициент передачи винта.

Распределитель (Р):

где ∆х – результирующее смещение золотника распределителя

Р_Д – давление рабочей жидкости в гидроцилиндре;

К₂ – коэффициент передаточной характеристики распределителя;

Т – постоянная времени распределителя.

Гидроцилиндр (ГЦ):

где М – поворачивающий момент на трапеции;

S – активная площадь поршня гидроцилиндра;

b – плечо рычага гидроцилиндра.

Рулевая трапеция (РТ):

где – угол поворота трапеции;

J – приведенный к трапеции момент инерции колес;

D – коэффициент динамического сопротивления;

С – приведенный к трапеции стабилизирующий момент колес.

Управляемые колеса:

где – угол поворота колес;

i – передаточное отношение рулевой трапеции.

Рычаг обратной связи (ОС):

где x_ОС – смещение золотника распределителя рычагом обратной связи;

a – плечо рычага обратной связи.

Таблица 1 – Исходные данные по вариантам БА-10дн по списку

№ вар	Винт	Распределитель	ГЦ	Рулевая трапеция	Колеса	ОС
К1	К2	Т	S	b	J	D	C	i	a
мм/град	кг/(см2 мм)	с	см2	м	кг м с2/град	кг м с/град	кг м/град	-	м
	0,2	27,5	0,1		0,06	?				0,04
	0,1		0,2		0,07	0,07	?			0,05
	0,2		0,3		0,06	0,08		?		0,04
	0,1		0,1		0,05	0,09			1,3	?
	0,2	?	0,2		0,05	0,07			1,2	0,04
	0,1		?		0,06	0,06			1,2	0,04
	0,3		0,3	?	0,06	0,08				0,04
	0,2		0,1		0,05	0,09			1,3	?

Требования к отчету:

Содержание отчета:

- Титульный лист

- Цели и задачи

- Этапы выполнения работы (все этапы нужно выполнить)

- Выводы

- Список литературы

Отчет оформляется в соответствии следующим параметрам

- Поля: левое 2, правое 1, верхнее и нижнее 2;

- Шрифт 12п, интервал 1,5;

- Абзац 1,5;

- Заголовки должны отделяться от текста отступом сверху и снизу, равным 1,5;

- Заголовки разных уровней разделяются отступом 0,8;

- Нумерация страниц;

- Формулы оформлять в программа Microsoft Equation или MathType

- Формулы оформляются по центру, а номер формулы по правому краю

- Оформление рисунков;

- Рисунки располагаются по центру, подпись снизу;

- Ссылка на рисунок должна быть в тексте отчета;

- Нумерация рисунков двухуровневая, в пределах главы;

- Оформление таблиц;

- Таблицы должны быть растянуты по ширине листа;

- Подпись и наименование таблицы располагается сверху слева;

- Ссылка на таблицу должна быть в тексте отчета;

- Нумерация таблиц двухуровневая, в пределах главы;

- Оформление приложений

- Приложение должно нумероваться буквами алфавита (Приложение А, Б ) кроме букв Ё, 3, Й, О, Ы, Ъ, Ь.

- На приложение должны быть ссылки в тексте отчета.

- Оформление списка литературы

- Список должен быть нумерованным.

- Оформляется согласно ГОСТ 7.0.5-2008 «Библиографическая ссылка. Общие требования и правила оформления»

- На каждый элемент списка должна быть ссылка в тексте отчета.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Чайковский филиал

федерального государственного бюджетного

образовательного учреждения высшего профессионального образования

«Пермский национальный исследовательский политехнический университет»

(ЧФ ПНИПУ)

Кафедра автоматизации, информационных и инженерных технологий

КОНТРОЛЬНАЯ РАБОТА

по дисциплине: Теория автоматического управления

Тема: «

»

Вариант №

Выполнил студент группы БА-10дн		Иванов И.И.
Проверил к.ф.-м.н., доцент кафедры АИИТ		Селиванов К.М.

2012г.