Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок

Структурная схема модели электропривода траловой лебедки приведена на рис.4.9.

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru

Рисунок 4.9. Структурная схема модели электропривода траловой лебедки

Электродвигателей может быть ДПТ и АД с короткозамкнутым ротором. Модели ДПТ и управляемого выпрямителя рассмотрены в разделе 3. В том же разделе рассмотрены модели АД и преобразователя частоты.

Для составления расчетной модели нагрузки (траловой лебедки) используем чертеж, приведенный на рис.4.10.

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru

Рисунок 4.10 - Параметры промыслового оборудования при тралении

Во время движения судна со скоростью vC производится выборка ваера трала со скоростью vЛ. Угол схода ваера в воду равен λ. На барабан с начальным радиусом RБ0 навит канат длиною L и текущий радиус навивки равен RБ.

Скорость движения трала в спокойной воде, складывающаяся из скоростей движения судна и ваера, равна геометрической сумме этих скоростей:

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.8)

Волнение моря создает периодические изменения скорости движения трала в воде. Учет волнения принято оценивать функцией

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.9)

где Ai и ωi - амплитуда и частота гармонических составляющих волн.

Сила сопротивления трала FЛ определяется выражением

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.10)

Так ваер имеет значительную длину (сотни метров), то каната укладывается на барабан в несколько слоев (до тридцати слоев). Поэтому радиус навивки RБ изменяется относительно начального радиуса RБ0 в несколько раз, и, значит, момент сопротивления МС трала при постоянной силе FЛ также изменяется в несколько раз. Приняв постепенное увеличение радиуса RБ при изменении длины L навитого на барабан каната, при ширине барабана, которую обозначим как В, из чертежа барабана с канатом (рис.4.10) получаем уравнение равенства площадей:

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru

откуда

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.11)

Скорость движения vЛ ваера относительно барабана определяется двумя способами:

- через частоту вращения ω двигателя:

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru ; (4.12)

- через переменную длину L навитого на барабан каната:

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.13)

Момент сопротивления трала определяется выражением

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.14)

и является нелинейной функцией от параметров Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru .

Момент инерции нагрузки определяется выражением

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru

где тпр – присоединенная масса воды, увлекаемая движущимся тралом, которая пропорциональна скорости движения трала в воде

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.15)

Уравнение механики при переменном моменте инерции J имеет вид

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.16)

Преобразуем производную, входящую во второе слагаемое (4.16):

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru

Эта производная может быть представлена в алгебраической форме с учетом равенств (4.12) и (4.13). После этого приведения дифференциальное уравнение (4.16) примет нормальный вид:

Моделирование автоматизированного электропривода траловых лебедок - student2.ru (4.17)

В целом математическая модель нагрузки тралового электропривода является нелинейной и описывается системой из двух дифференциальных уравнений (4.13) и (4.17), имеющих нормальную форму. Порядок этой системы – второй.

Вопросы для самоконтроля

1. Поясните состав и взаимодействие элементов структурной схемы ЭП траловой лебедки.

2. Поясните состав и параметры элементов промыслового оборудования, участвующего в тралении.

3. Как рассчитывается скорость движения трала в воде с учетом скорости движения судна и волнения моря ?

4. Как рассчитать радиус навивки барабана траловой лебедки ?

5. Как рассчитать скорость движения ваера относительно барабана лебедки ?

6. Как рассчитать приведенные к валу двигателя момент сопротивления нагрузки и момент инерции ?

7. Какой вид имеет уравнение механики ? Почему оно отличается от традиционно используемого уравнения механики ?

8. Какие дифференциальные уравнения образуют математическую модель нагрузки тралового электропривода ?

Литература [1-9]

Наши рекомендации