Пример построения математической модели и ее исследования

Задание: Cоставить математическую модель промышленного паронагревателя марки ПН 34-16-4 и исследовать ее при следующих условиях: возмущающее воздействие имеет вид ……., варьируемые значения параметров - ……; управляющее воздействие имеет вид ……., варьируемые значения параметров - ……

Рассмотрим паронагреватель марки ПН, предназначенный для подогрева воды насыщенным паром. Его чуть упрощенная конструкция изображена на рис. 4.1, а технические характеристики – в следующей таблице:

Поверхность нагрева, м2 ……………………….. 34

Расход воды, т/час ………………………………. 50 – 100

Рабочие параметры

по пару:

давление, атм …………………………………….. 3 – 5

температура, пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ………………………………….. 240 – 400

по воде:

давление, атм …………………………………….. до 10

температура, пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ………………………………… до 200

Количество трубок ……………………………. 256

Размер трубки, мм ………………………………. 16 х 1

Число ходов воды ……………………………….. 4

Вес (корпус – нерж. сталь, трубки – латунь)

сухой, т …………………………………………. 2,068

заполненный водой при 10 атм, т ……………. 3,678 (2.678)

Подсоединения:

Вход питательной воды ………………………….. А

Выход питательной воды ……………………….. Б

Вход пара ………………………………………… В

Выход конденсата ………………………………… Г .

Как видим из таблицы, в технических характеристиках не приведен целый ряд необходимых для построения математической модели параметров: температуры питательной воды на входе в аппарат и выходе из аппарата, расход пара, температура окружающей среды, в которой аппарат эксплуатируется. Значения одних придется брать из принимаемого регламентного режима, других – определять расчетным путем.

Исходя из диапазонов значений величин паспортных данных ПН 34 – 16 - 4, в качестве регламентных значений примем:

- для расхода воды – Gв0= 72 т/час (это 20 кг/с),

- для температуры пара при давлении 4 атм - tп0 = 300 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ,

- для температуры питательной воды на входе при давлении 6 атм - t10 = 20 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ,

- для температуры питательной воды на выходе - t20 = 150 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru (она принята близкой к температуре кипения при 6 атм, как это применяется на практике),

- для температуры окружающей среды - tос.0 = 20 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru .

В соответствии с конструкцией аппарата, расчетная его схема изобразится так, как показано на рис. 4.2. Технологический процесс в аппарате есть теплообмен теплоносителей через стенки латунных трубок, а теплота, выделяющаяся при конденсации пара, расходуется на нагрев воды и элементов конструкции самого аппарата.

Введем в рассмотрение следующие величины, участвующие в процессе передачи тепла от горячего носителя – пара к холодному носителю – питательной воде :

- расход воды на входе – G1 , кг/с;

- температура воды на входе – t1, пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ;

- расход нагретой воды на выходе – G2 , кг/с (естественно, G2= G 1= Gв );

- температура нагретой воды на выходе – t2, пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ;

- расход пара при температуре 300 ◦С и давлении 4 атм – Gп , кг/с;

- расход конденсата с температурой tк = 143 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru – Gк , кг/с;

-расход теплоты в аппарате на нагрев находящейся в нем воды – Qв, кДж/с;

- расход теплоты в аппарате на нагрев латунных трубок – Qт, кДж/с;

- расход теплоты, вносимой в аппарат паром – Qп, кДж/с;

- расход теплоты, вносимой в аппарат с водой – Q1, кДж/с;

- расход теплоты, уносимой из аппарата с водой – Q2, кДж/с;

- расход теплоты, уносимой из аппарата с конденсатом– Qк, кДж/с;

- расход теплоты, передаваемой аппаратом в атмосферу– Qпот, кДж/с.

По условиям протекания установившегося процесса логично допустить, что такие параметры нагреваемой воды, как ее объем V в аппарате, плотность ρв и теплоемкость cв остаются постоянными, а при полной конденсации пара Gк = Gп . Поскольку толщина стенок латунных трубок по паспорту всего 1 мм, то мы не внесем большой погрешности, посчитав значение температуры воды в аппарате и самих стенок равной средней температуре воды на входе и выходе, то есть tв = tст = 0,5(t1 + t2). Для составления математической модели дополнительно примем следующие допущения: tп = const и t1 = const .

Физические зависимости между рассматриваемыми величинами будем использовать по мере возникновения в них надобности.

В результате рассмотрения технологического процесса в аппарате, условий его протекания и сделанных допущений переменным величинам в процессе разумно сделать следующие назначения:

- управляемая величина - t2, так как этот параметр существенно влияет на затраты энергии в последующих операциях с нагретой водой (как правило – генерация и перегрев пара),

- возмущающая величина - Gв, так как количество нагретой воды определяет производительность по пару в дальнейшем,

- управляющая величина - Gп , так как пар низкого давления относительно дёшев. Формально последние два назначения можно поменять местами.

Теперь, когда все формальности выполнены, можем составить уравнение энергетического (теплового) баланса для прихода-расхода тепла (в кДж/с) в аппарате при его функционировании в установившемся режиме.

Qв = Qп + Q1 – Qт – Q2 - Qк - Qпот. , (4.1)

где входящие в уравнение величины уже были описаны при их включении в перечень рассматриваемых, а знаки слагаемых соответствуют приходу тепла в аппарат (+) и его расходу (-).

С возникновением возмущающего воздействия, за время Δτ все остальные слагаемые уравнения статики (установившегося режима) получат свои отклонения (приращения), а уравнение в приращениях запишется в виде

ΔQв = (ΔQп + ΔQ1 – ΔQт – ΔQ2 - ΔQк - ΔQпот)·Δτ. (4.2)

Каждое из этих приращений будем оценивать отдельно, начиная с теплоты, постоянно находящейся в аппарате.

Qв = V·ρв· cв·(tв –t1) , (4.3)

а если, как решили при анализе процесса, считать tв = 0,5(t1 + t2), то

Qв = 0,5 V·ρв· cв·(t2 –t1). С учетом допущения о том, что t1 = const, Qв = Qв(t2). Поэтому Δ Qв = 0,5 V·ρв· cв·Δt2. (4.4)

По закону Ньютона-Рихмана Qт = α·Fт·( tк - tст). (4.5)

Но tк = const и t1 = const, поэтому Qт = Qт (t2) и

ΔQт = -0,5α·Fт·Δt2. (4.6)

Переходим к оценке теплоты, приходящей в аппарат.

Qп = iп· Gп . (4.7)

Значения iп при различных давлениях табулированы: при давлении 4 атм iп = 2744 кДж/кг. Поэтому Qп = Qп (Gп) и ΔQп = iп· ΔGп. (4.8)

Q1 = cв· Gв· t1. (4.9)

С учетом допущений cв = const и t1 = const, Q1 = Q1(Gв) и

ΔQ1 = cв · t10 ·ΔGв. (4.10)

Из аппарата уходят:

Q2 = cв· Gв·(t2 –t1). (4.11)

С учетом допущений Q2 = Q2(Gв, t2) и

ΔQ2 = cв·(t20 –t10) · ΔGв + cв· Gв0·Δ t2; (4.12)

Qк = ск · tк · Gк . (4.13)

Конденсат есть вода. Поэтому ск = const. Кроме того, по допущению о полной конденсации пара Gк = Gп . Тогда Qк = Qк (Gп ) и

ΔQк = ск · tк · ΔGп ; (4.14)

Если под потерями понимать теплоту, отдаваемую конденсатом через стенку корпуса аппарата, то по закону Фурье

Q = (λст.к./ δст.к.)·Fст.к.·(tк - tнар.), (4.15)

где λ, δ и F есть коэффициент теплопроводности, толщина и площадь внутренней поверхности стенки корпуса аппарата, а tнар. – температура окружающей среды. Поскольку все входящие в формулу величины являются либо константами (λст.к, tк) , либо фиксированы конструкцией аппарата (δст.к, Fст.к) и условиями эксплуатации (tнар.), Qпот не зависит от величин, включенных нами в рассмотрение. Это означает, что

ΔQпот = 0. (4.16)

Теперь все величины, входящие в уравнение в отклонениях, известны. Осталось подставить их в уравнение и выполнить некоторые простые преобразования.

0,5 V·ρв· cв·Δt2 = (iп· ΔGп + cв · t10 ·ΔGв + 0,5α·Fт·Δt2 - cв · (t20 –t10) · ΔGв

- cв· Gв0 · Δ t2 - ск · tк · ΔGп)· Δτ.

После группирования слагаемых относительно приращений рассматриваемых переменных (Δt2, ΔGп, ΔGв), переноса выражения, содержащего управляемую переменную, в левую часть, деления обеих частей уравнения на Δτ и выполнения предельного перехода при Δτ → 0 получим уравнение динамики в виде

0,5 V·ρв· cв· пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru + (cв· Gв0 - 0,5α·Fт) ·Δt2 = (iп - ск · tк) · ΔGп +

+ cв· (2 t10 - t20) · ΔGв . (4.17)

Теперь введем обозначения:

0,5 V·ρв· cв / (cв· Gв0 - 0,5α·Fт) = T; (4.18)

(iп - ск · tк) / (cв· Gв0 - 0,5α·Fт) = К1; (4.19)

cв· (2 t10 - t20) / (cв· Gв0 - 0,5α·Fт) = К2, (4.20)

после чего уравнение динамики примет хорошо знакомый вид:

Т пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru + Δt2 = К1· ΔGп + К2· ΔGв . (4.21)

Теперь задача свелась к определению численных значений постоянной времени Т и коэффициентов К1 и К2. Чтобы убедиться в том, что Т – постоянная именно времени, достаточно проверить ее размерность

пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru , так как пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru .

Для определения значения Т кроме табличных значений ρв = 3175 кг/м3 и cв = 4,2 кДж/(кг· пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru ) *), регламентного значения расхода воды Gв0 , необходимо вычислить по конструктивным параметрам общую площадь Fт контакта пара с трубками и объем воды в трубках, а также коэффициент теплопередачи α при конденсации пара на вертикальных стенках трубок.

При расчете Fт закругления труб при смене направления хода воды заменим прямыми участками и будем считать длину трубок L = 2,6 м.

Тогда Fт = π·dнар.· L·n (4.22)

Fт = 3,14·16·10-3·2,6·256 = 33,44 м2 .

Для вычисления α воспользуемся формулой (4.52) на стр. 161 в [ ]. Она как раз для случая конденсации водяного пара на пучке вертикальных труб: α = 2,04·7420 /( L·Δt)1/4 . (4.23)

Здесь Δt определим как разницу между температурой наружного конденсата и средней температурой воды в трубках:

Δt = 143 – 0,5(20 + 150) = 58 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru . Тогда α = 2,04·7420 /( 2,6·58)1/4 , что составляет 4319,86 Вт/ (м2 ·◦К) или 4, 32 кДж/(м2 ·◦К).

Внутренний объем труб считается легко:

V = π·d 2вн.· L·n/4 (4.24) V = 3,14·142 ·10-6 ·2,6·256/4 ≈ 0,1 м3 .

Определим значение постоянной времени по (4.18):

Т = 0,1·3175·4,2 / 2(4,2·20 – 0,5·4,32·33,44) = 1333,5 / 2·11,77 = 56,65 с.

При определении значения коэффициента К1 необходимо знать удельную энтальпию пара. Ее значение уже было найдено по таблице состояний воды и водяного пара [ ], а за значение теплоемкости конденсата (ведь это уже вода) возьмем известное значение для cв . ____________

*) Здесь используется значение теплоемкости воды при нормальных условиях. На самом деле оно несколько другое при повышенных давлении и температуре. Однако для учебных целей это не имеет решающего значения.

По формулам (4.19) и (4.20)

К1 = (2744 – 4,2·143) / (4,2·20 – 0,5·4,32·33,44) = 2143,4 / 11,77 = 182,107.

К2 = 4,2·(2·20 - 150) / (4,2·20 – 0,5·4,32·33,44) = -462 / 11,77 = - 39,25.

И уравнение динамики приобретает окончательный вид

56,65 · пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru Δt2 = 182,107 · ΔGп – 39,25 · ΔGв. (4.25)

Теперь можно выписать полную математическую модель. Но для этого не хватает регламентного значения расхода пара. Для составления уравнения динамики значение Gп0 не потребовалось, но оно входит в уравнение статики. И расходуется подаваемый пар в том числе и на потери тепла. Сами потери были оценены как не зависящие от рассматриваемых нами величин в силу постоянства температуры конденсата. Но знать-то их надо. Поэтому в соответствии с законом Фурье (4.15)

Qпот. = 17,5·0,82·π·2,6·(143 - 20) / 0,01 ≈ 1441 кДж. Такую теплоту содержат, в соответствии с (4.7) , Gпп = 1441 / 2744 = 0,525 кг пара /с.

Расход пара только на нагрев воды можно определить по формуле

Gпв = cв · Gв ·(t20 –t10) / (iп – iк). (4.26)

Смысл ее прост: скрытая теплота парообразования, выделяющаяся при конденсации, расходуется на нагрев воды от температуры t10 до t20 .

Gпв = 4,2·20·130 / (2744 - 601) = 5,1 кг/с.

Общий расход пара , естественно, равен сумме

Gп0 = Gпп + Gпв. (4.27)

Gп0 = 5,625 кг /с.

Здесь уместно проверить с каким кпд работает аппарат. Ведь на практике он составляет не менее 0,9.

Кпд = 5,1 / 5,625 = 0,907. Отсюда можно заключить, что наши расчеты не противоречат существующей практике эксплуатации аппаратов подобного типа. Но вернемся к основной задаче: выписыванию математической модели в явном виде и построению структурной схемы системы управления технологическим объектом по его математической модели.

Полная математическая модель представлена на следующей странице.

Для построения структурной схемы системы управления по математической модели к обеим частям уравнения (4.25) применим преобразование Лапласа. Получим уравнение

56,65p· пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru + пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru = пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru - пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru .

Теперь передаточные функции по каналам управления и возмущения легко могут быть определены.

│ Конструктивные параметры:

│ L = 2,6 м; dтр = 16 х 1; Dвн.к. = 0,82 м; δст.к. = 0,01 м;

│ V = const, Fтр = const.

│ Допущения:

│ ρв = const; cв = const; Gк = Gп ; tп = const и t1 = const.

│ Использованные соотношения между рассматриваемыми

│ величинами:

│ (4.3) – (4.15), (4.22) - (4.24) , (4.26), (4.27).

│ Уравнение статики:

│ Qв = Qп + Q1 – Qт – Q2 - Qк - Qпот

│ Уравнение динамики:

│ 0,5 V·ρв· cв· пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru + (cв· Gв0 - 0,5α·Fт) ·Δt2 = (iп - ск · tк) · ΔGп +

│ + cв· (2 t10 - t20) · ΔGв .

│ Регламентный режим:

│( t10= 20 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru , Gв0 = 20 кг/с, t20= 150 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru , Gп0 = 5,625 кг /с, tос.0 = 20 пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru )

пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru

Структурная схема системы управления технологическим объектом по математической модели изображена на рис. 4.3.

пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru
пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru
пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru
пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru

пример построения математической модели и ее исследования - student2.ru

Рис. 4.3. Структурная схема управления по мат. модели

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Санкт-Петербургский государственный технологический университет растительных полимеров

Факультет автоматизированных систем управления технологическими процессами

Кафедра автоматизации технологических процессов

и производств

Наши рекомендации