Изучение зависимости величины погрешности позиционирования от дополнительной погрешности – по углу наклона оси детали

Робот оперирует с деталями, имеющи­ми определенные линейные размеры по длине детали. На величину погрешности позиционирования в рабочей зоне робота, например в плоскости сопряжения деталей при сборке, будет влиять дополнительная погрешность от угла наклона оси детали, находящейся в захватном устройстве робота. Поправка от влияния этой составляющей (γ_n) должна учитываться при анализе пригодности ПР для выполнения операций, требующих повышенной точности.

Для нахождения угловой составляющей используют формулу

∆_П (γ) = l _дет sinγ_∑i , (15)

где ∆_П (γ) – составляющая погрешности позиционирования от угла наклона детали (контрольной оправки в нашем экспери­менте) или угловая составляющая;

l _дет – длина детали (пренебрегая некоторым минимальным расстоянием от плоскости захвата детали до верхнего уровня, где производится определение ∆_П , считают длину детали от верхнего уровня);

γ_∑ – угол наклона оси детали.

Так как эта величина также относится к случайным погрешностям, то
определяется она геометрическим суммированием координатных составляющих:

; (16)

γ _{x(i) =} arctg ( ); (17)

γ _{y(i) =} arctg ( ). (18)

Таким образом,

γ_{∑(i) =} { [arctg ( )]² + [arctg ( )]²}^1/2, (19)

где Н – расстояние между уровнями расположения датчиков (индикаторов), равное 50 мм (оно измеряется на экспериментальной установке).

Выражения (17) и (18) справедливы при А^н > А^в, при обратной зависимости слагаемые А^н и А^в следует поменять местами для получе­ния положительных значений γ _x и γ _y .

При изучении γ_∑ как обособленной погрешности ориентации де­тали в захвате робота вполне приемлема вышеизложенная методика для определения погрешности позиционирования. На практике установлено, что наибольших значений γ_∑ достигает при выполнении роботом наиболее сложных траекторий.

2.9 Установление влияния массы переносимой роботом детали (М_дет) на величину погрешности позиционирования

Так как ПР является по своей сути широко универсальной и гибкой технологической машиной, ему присущи условия работы с изменяющимися по массе деталями. Поэтому нельзя считать погрешность позиционирования робота постоянной, так как ее величина зависит от этого параметра. Эта часть работы выполняется отдельно, согласно индивидуальному заданию и указанию преподавателя. В качестве замечания следует отметить, что порядок проведения эксперимента и его обработка аналогичны (не нужно делать сопоставления с нормальным законом распределения ∆_П ), но повторяются четыре серии по 25 циклов в каждой с нагружением руки ПР дополнительными грузиками, имитирующими переменную массу де­талей.

Далее строится график зависимости ∆_П = ƒ (М_дет).

Считают массу захватного устройства с контрольной оправкой и грузоподъемность робота, неизменными:

Мг(1)=0; Мг(2) = 0,5G; Мг(3) = 1,0G; Мг(4) = 1,5G,

где Мг – масса груза, закрепляемого в захватном устройстве;

G – грузоподъемность робота данной модели, кг.