Порядок работы оператора в режиме обучения

1. Нажать кнопку ВКЛЮЧЕНИЕ ИНДИКАЦИИ.

2. При нажатой кнопке СТИРАНИЕ нажать и отпустить кнопку записи.

3. Установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в положение I.

4. Нажать кнопку обучения.

5. Вывести манипулятор в исходную точку.

6. Записать координаты исходной точки, для чего при нажатой кнопке начала программы нажать и отпустить кнопку запись.

7. Записать при необходимости время выдержки манипулятора в точке, нажимая кнопку ТАЙМЕР. Масштаб таймера задается опе­ратором в автоматическом режиме.

8. Записать координаты промежуточных точек, выводя манипулятор в эти точки И нажимая кнопку запись.

9 . Вывести манипулятор в конечную точку, которая должна соответствовать начальной. Записать ее, нажав и отпустив кнопку запись, при нажатой кнопке конца программы

Пример программирования

Пусть манипулятору необходимо перенести деталь из точки А в точку Б. Используем для этой операции левое захватное уст­ройство. В исходном состоянии левое захватное устройство открыто и находится в точке Б.

На рисунке показана последовательность перемещений манипулятора (вид сверху), а в таблице - вариант программы I, записываемой в запоминающее устройство системы управления.

Рис. Последовательность перемещения манипулятора

№ команды	Символика перемещений	Комментарий
I		Перемещение ИУ назад
2		Поворот ИУ по часовой стрелке
3		Выдвижение ИУ вперед .
4		Захватное устройство закрыто
5		Перемещение ИУ назад
6		Поворот ИУ против часовой стрелки
7		Выдвижение ИУ вперед
8		Захватное устройство открыто

Задание на работу

3.1. Ознакомиться с методическими указаниями к лабораторной работе, визуально освоить устройства управления. Осмотреть пульт управления. Точно знать функциональное назначение каждой кнопки и клавиши и изображения табло пульта управления.

3.2. Внешне осмотреть робот РФ-202М. Усвоить направления перемещения звеньев манипулятора (передвигая их вручную).

3.3. Отчитаться перед преподавателем о знаниях функциональ­ного назначения управляющих органов пульта.

3.4. Подготовить в соответствии с пунктом 2.3 устройство к работе в режиме обучения.

3.5. Записать программу I в модуль памяти в соответствии с пунктом 2.4.

3.6. Составить программу 2 переноса детали с выдержкой 3.5 в точке 2 программы I.

3.7. Записать программу 2 в модуль памяти.

3.8. Проверить работу программ I и 2 в режиме обучения.

3.9 Перейти к работе в автоматическом режиме:

- установить масштаб таймера кнопкой ;

- нажать кнопку автоматической работы ;

- нажать кнопку ПУСК;

- для прерывания программы нажать кнопку СТОП.

3.10. Составить программу 3 синхронного переноса деталей двумя захватными устройствами в соответствии с программой I.

3.11. Записать программу 3 в модуль памяти в режиме обучения.

3.12. Составить программу 4, которая отличается от про­граммы 3 введением временной задержки длительностью 9 с. в точке 6 программы I.

3.13 Записать программу 4 в модуль памяти в режиме обуче­ния.

3.14. Проверить работу программы 3 и 4 в автоматическом режиме в соответствии с п. 3.9.

3.15. Оформить отчет по работе.

Отчет о работе

Отчет должен содержать:

1. Название работы.

2. Задание.

3. Программы I, 2, 3, 4 работы манипулятора.

4. Порядок работы оператора в режиме обучения и в автома­тическом режиме.

5. Ответы на контрольные вопросы.

5. Контрольные вопросы

1. Каков порядок работы оператора в режиме обучения робота?

2. Каков порядок работы оператора в автоматическом режиме работы?

3. Как выполняется задержка времени при переносе детали захватным устройством?

4. Указать особенности работы устройства робота в режиме обучения и в автоматическом режиме.

5. Каков алгоритм работы устройства в режиме обучения и автоматическом режиме при реализации технологических команд?

Библиографический список

1. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9-ти кн. Кн. 9. Лабораторный практикум по робототехнике; Учеб. пособие для втузов/ В.3, Рахманкулов, В. П. Лещинский, С.В. Манько и др.; Под ред. И. М. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986. - 176 с.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 5

ИЗУЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ЭЦПУ – 6030 ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА МП – 9С

Цель работы

Целью работы является изучение устройства ЭЦПУ-6030 и принципа действия цикловой системы программного управления промышленным роботом МП-9С, освоение методики программирования и приобретение практических навыков настройки функционирования робота по заданной программе.

Теоретические сведения