О построении графов связи физических систем и получении математического описания их функционирования
Граф связи строится по схеме системы в соответствии с определенным алгоритмом. Для механических, электрических и гидравлических систем этот алгоритм известен. Для механических систем, например, он предусматривает следующие процедуры:
1. Для каждой отдельной скорости установить 1-узел.
2. Включить соответствующие двух- и трёх- связные элементы между парами 1-узлов.
3. Включить накапливающие и рассеивающие элементы.
4. Задать направление мощностей.
5. Исключить 1-узлы, соответствующие нулевым скоростям, вместе с их связями.
6. Задать причинность на источниках усилия и потока и распространить ее как можно дальше по графу.
7. Задать интегральную причинность на накапливающих элементах и распространить ее как можно дальше по графу.
8. Задать причинность элементов графа, на которые не удалось распространить причинность, определяемую источниками и накапливающими элементами.
Так, для системы, схема которой приведена на рис.3.1, граф связи без указания причинности дан на рис.3.2а и с указанием причинности – на рис.3.2б.
Рис. 3.1
а)
Рис 3.2
На рис 3.2б обозначено:
J2, J6, J14 – накапливающие элементы, отражающие инерционность тел 1,3,2 соответственно. Их характеристика определена уравнением ; C10, C13 – накапливающие элементы, отражающие емкостные свойства пружин А и В. Их характеристика определена уравнением F = h×q; R5, R9, R12 – рассеивающие элементы, отражающие трение при перемещении тел 3, 1, 2 соответственно. Их характеристика определена уравнением F = hV; TF – элемент, преобразующий с коэффициентом r = tg a горизонтальное перемещение тела 1 в вертикальное тела 3.
Процесс получения математического описания по графу связи формализован. Он заключается в выполнении следующих операций:
1. Выделяются элементы, накапливающие энергию.
2. Анализируется причинность накапливающих элементов, которая определяет число дифференциальных уравнений, описывающих систему.
3. Для накапливающих элементов с интегральной причинностью вводятся переменные энергии.
4. По графу связи в соответствии с указанной на нем причинностью устанавливается связь каждой переменной энергии с другими и входными воздействиями.
Для рассматриваемого примера:
1. Переменная P2.
– выход 1-узла по усилию; вход в этот узел по усилию идет по связям 1, 3, 7. Поэтому
.
Но F3 – выход по усилию TF, вход в который по усилию идет по связи 4, откуда F3 = r×F4. В свою очередь F4 задано 1-узлом, вход в который идет по связям 5 и 6, т.е. . Поток на связи 5 (V5) определен как выход по потоку 1-узла, вход в который осуществлен по связи 4, т.е. – выход 1-узла, вход в который по потоку идет по связи 2, т.е. V3 = V2. Поток V2 – выход элемента J2, вход в который осуществляется по усилию P2 в соответствии с уравнением элемента . Таким образом,
.
Усилие на связи 7 (F7) – выход из 0-узла, вход в который по усилию дает связь 8, т.е. F7 = F8. Но F8 – выход по усилию 1-узла, вход в который идет по связям 9 и 10: . В свою очередь , а , где . Переменная V8 – выход 0-узла по скорости, вход в который осуществлен по связям 7 и 11, т.е. . Но V7 = V2, а , где .
Окончательно уравнение для ( ) имеет вид
; (a)
2. Переменная P6.
Переменная P6 – выход элемента J6, вход в который идет по потоку V6, откуда . Но V6 – выход по потоку 1-узла, входом в который является V4. , а .
Окончательно:
; (b)
3. Переменная q10.
Двигаясь по графу в соответствии с причинно-следственными соотношениями, получим
; (c)
4. Переменная P14.
Аналогично п.п.1,2,3 имеем:
; (d)
5. Переменная q13.
Аналогично п.1–4 имеем:
. (e)
Таким образом, описание системы, схема которой приведена на рис.2.1 включает пять уравнений (а, в, с, d, е), содержащих пять неизвестных. Причем порядок этой системы равен 4 и определен числом накапливающих элементов с интегральной причинностью.