Требования к оформлению отчетов

ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ

Отчет к лабораторной работе должен оформляться на стандартных листах бумаги формата А4. Отчет выполняется аккуратно, четким почерком, без помарок и исправлений. Отчет должен содержать:

1) титульный лист с указанием номера и названия практической работы, группы и фамилии студента, должности и фамилии преподавателя, принимающего отчет по практической работе;

2) цель, задание, в соответствие с вариантом, выданным преподавателем, описание последовательных этапов выполнения задания с необходимыми пояснениями и графиками, соответствующие выводы.

Защита лабораторной работы проводится по контрольным вопросам, приведенным в конце каждой работы.

ЛИТЕРАТУРА

1. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления [Текст] / В. А. Бессекерский, Е. П. Попов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 2003. - 567 с.

2. Брюханов, В. Н. Теория автоматического управления [Текст] / В. Н. Брюханов, М. Г. Косов, С. П. Протопопов. - М.: Высш. шк., 1999. – 398 с.

3. Андриевский, Б. Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB [Текст] / Б. Р. Андриевский, А. Л. Фрадков. - М.: Наука, 1999. – 256 с.

4. Мирошник, И. В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами [Текст] / И. В. Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л. Фрадков. - М.: Наука, 2000. – 389 с.

5. Теряев, Е. Д. Цифровые системы и поэтапное адаптивное управление [Текст] / Е. Д. Теряев, Б. М. Шамриков. – М.: Наука, 1999. – 473 с.

6. Гельман, В. Я. Решение математических задач средствами Exsel [Текст] : практикум / В. Я. Гельман. – СПб.: ЗАО Издат. дом “Питер”, 2003.- 240 с.

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение к лабораторной работе 1

Таблица 1.1

Численные значения коэффициентов

дифференциальных уравнений первого и второго порядка

№ варианта	A	B	C	D	A₁	B₁	C₁	D₁



						-3


						-1	-2

						-2

						-2
							-1
						-5

						-2

Таблица 1.2

Методика решения однородных дифференциальных уравнений второго порядка с постоянными коэффициентами типа

Алгоритм действий	Корни характеристического уравнения	Вид общего решения
1. В уравнении заменить , , и y соответственно на k², k¹ и k⁰ = 1 2. Составить характеристическое уравнение 3. Найти корни характеристического уравнения: k₁, k₂ 4. Записать общее решение дифференциального уравнения в зависимости от характера корней характеристического уравнения	1. k₁, k₂ – действительные числа, k₁ ¹ k₂
2. k₁, k₂ – действительные числа, равные: k₁ = k₂ = k
3. k₁, k₂ – комплексные числа, равные k₁ = a + b i; k₂ = a – b i
4. k₁, k₂ – мнимые, числа, k₁ = b i; k₂ = – b i

Таблица 1.3

Изображение по Лапласу и оригиналы

Изображение	Оригинал f(t)









	, , ,
	, , , ,

Приложение к лабораторной работе 2 и 3

Таблица 2.1

Выбор набора звеньев в зависимости от варианта

Тип звена	Варианты

1. Идеальное интегрирующее						+			+
2. Реальное интегрирующее	+			+
3. Апериодическое 1-го порядка		+				+		+
4. Апериодическое 2-го порядка		+							+
5. Реальное дифференцирующее	+		+				+
6. Колебательное				+	+
7. Консервативное			+				+
8. Запаздывания					+			+
9. Тип соединения звеньев

Типы соединения звеньев: 1 – последовательное; 2 – параллельное; 3 – с отрицательной обратной связью; 4 – с положительной обратной связью. При соединении звеньев с обратной связью первое звено находится в прямой, второе в обратной цепи.

Таблица 2.2

Численные значения параметров звеньев

Вариант	Тип звена


	k=1,2	k=0,9 T=2 с	k=0,8 T=1 с	k=0,5 T₁=1 с T₂=0,5 с	k=1,1 T=1,2 с	k=1,5 T=0,5 с x =0,3	k=1 T=2,5 с	k=0,5 t =1 с
	k=0,9	k=2 T=0,9 с	k=0,4 T=2,5 с	k=0,8 T₁=0,8 с T₂=1,2 с	k=1,2 T=0,5 с	k=1,2 T=2 с x =0,1	k=1,5 T=1,4 с	k=0,6 t =1,5 с
	k=2,5	k=1,4 T=0,5 с	k=1,2 T=2 с	k=2 T₁=1,3 с T₂=1,2 с	k=1 T=0,8 с	k=0,6 T=1,2 с x =0,5	k=1,3 T=1,3 с	k=1 t =2 с
	k=2	k=0,9 T=0,8 с	k=0,7 T=0,9 с	k=1,3 T₁=2 с T₂=1,2 с	k=0,9 T=0,3 с	k=0,7 T=0,5 с x =0,8	k=1 T=1,2 с	k=0,7 t =3 с
	k=2,1	k=1,1 T=2 с	k=1,1 T=2 с	k=0,9 T₁=1,3 с T₂=1,4 с	k=1,3 T=1,2 с	k=0,5 T=0,6 с x =0,6	k=0,8 T=0,5 с	k=0,8 t =0,7 с
	k=3	k=2,1 T=1,4 с	k=1,3 T=1,2 с	k=0,85 T₁=0,7 с T₂=0,4 с	k=0,9 T=1,1 с	k=0,8 T=1,2 с x =0,5	k=0,9 T=0,9 с	k=2 t =2,5 с
	k=1	k=1,5 T=1,5 с	k=1,2 T=1,3 с	k=0,9 T₁=0,9 с T₂=0,5 с	k=1,3 T=0,3 с	k=1 T=2 с x =0,4	k=1,2 T=1,5 с	k=1,2 t =1,5 с
	k=0,6	k=0,6 T=1,6 с	k=0,9 T=1,9 с	k=1,9 T₁=0,4 с T₂=0,7 с	k=1,2 T=1,2 с	k=0,5 T=2,5 с x =0,3	k=1,4 T=0,8 с	k=1,3 t =2 с
	k=0,7	k=0,7 T=1,7 с	k=0,95 T=1,8 с	k=1,8 T₁=0,6 с T₂=0,5 с	k=0,9 T=2 с	k=1,2 T=1,3 с x =0,4	k=1,3 T=1,3 с	k=0,9 t =1,5 с

Приложение к лабораторной работе 4

Таблица 4.1

Передаточные функции звеньев

и численные значения их коэффициентов

№ варианта	W₁(p)	W₂(p)	W₃(p)	Численные значения коэффициентов звеньев
				k_п= 10; k_и= 0,5	k = 1,2
				k_п= 15; k_д= 2	k = 0,9; T = 2 с
				k_и= 0,8; k_д= 3	k = 0,4; T = 2,5 с
				k_п= 5; k_и= 0,6	k = 2; T₁ =1,3 с; T₂ = 1,2 с
				k_п= 10; k_д= 2,5	k = 0,9; T = 0,3 с
				k_и= 0,5; k_д= 2	k = 0,7; T = 0,5 с; x = 0,8
				k_п= 15; k_и= 0,8	k = 0,9; T = 0,9 с
				k_п= 5; k_д= 4	k = 1,2; t = 1,5 с

Приложение к лабораторной работе 5

Таблица 5.1

Передаточные функции звеньев

и численные значения их коэффициентов

№ варианта	W_звена(p)	Численные значения коэффициентов звеньев
		k = 1,2
		k = 0,9; T = 2 с
		k = 0,4; T = 2,5 с
		k = 2; T₁ =1,3 с; T₂ = 1,2 с
		k = 0,9; T = 0,3 с
		k = 0,7; T = 0,5 с; x = 0,8
		k = 0,9; T = 0,9 с
		k = 1,2; t = 1,5 с

Таблица 5.2

Выбор регулятора и его параметров

№ варианта	Параметры регулятора
Тип	W_{регулятора}(p)	Численные значения коэффициентов регулятора

	ПИ		k_п = 5; k_и = 0,5
	ПИД		k_п = 2; k_и = 0,2; k_д = 5
	ПИ		k_п = 15; k_и = 0,3
	ПД		k_п = 8; k_д = 15
	ПИД		k_п = 1; k_и = 0,8; k_д = 3
	ПД		k_п = 3; k_д = 3
	ПИ		k_п = 1,5; k_и = 0,6
	ПИД		k_п = 6; k_и = 0,4; k_д = 7