Типовая схема и элементы управления

Рассмотрим типовую схему пневмопривода одной степени подвижности ПР (рис. 10).Она состоит из входного штуцера 12, через который осуществляется подвод сжатого воздуха под давлением 0,5…0,6 МПа из заводской пневмосети к ПР. Вентилем 11 производится включение привода в работу. Влагоотделитель 10 служит для подготовки сжатого воздуха и удаления из него водяного конденсата, который вызывает коррозию и увеличивает трение трущихся деталей. Далее посредством соответствующей регулировки редукционного клапана 9, производится предварительная настройка давления сжатого воздуха, поступающего к элементам привода. Это давление является номинальным и устанавливается согласно техническим требованиям на данный ПР. Маслораспылитель 8 также участвует в подготовке воздуха и обеспечивает распыление масла, необходимого для смазки перемещающихся элементов исполнительного двигателя (цилиндра 2) и распределителя 6. В качестве последних используются т.н. золотники и клапаны. Обычно управление распределителем производится от электромагнита. Распределители служат для перераспределения потоков рабочего тела, в данном случае сжатого воздуха, в соответствии с управляющей программой и требованиями технологического процесса.

Рис. 10 – Типовая схема пневмопривода

Согласно схеме, изображенной на рисунке 10, перемещение поршня 1 на шаг S происходит вправо вместе со штоком 3, рукой 4 и УЗ 5. Дроссель 7 служит для регулировки скорости перемещения подвижных частей двигателя.

К числу основных параметров, характеризующих пневмодвигатель, относятся: эффективная площадь поршня в рабочей (поршневой) F₁ и выхлопной F₂ (штоковой) полостях; рабочий ход поршня S; текущая координата x; скорость v и ускорение а поршня; масса m_p исполнительного устройства (напр., руки ПР); давление воздуха в рабочей р₁ и выхлопной полотях р₂; эффективные площади сечений трубопроводов на входе f₁ и выходе f₂; диаметры поршня D и штока d; движущая сила Р_Д и сила нагрузки (потребная) Р_Н.

Выбор параметров пневмоцилиндра производится следующим образом. Диаметр поршня цилиндра, расположенного горизонтально:

; (3)

для вертикально расположенного цилиндра:

(4)

где р_с – давление воздуха в сети (0,5…0,6 Мпа);

Р_Н – нагрузка, Н;

G – вес исполнительного устройства, Н;

k₁ – коэффициент, учитывающий отношение Р_Н/Р_Д, выбираемый в зависимости от скорости v и давления р_с (в среднем k₁ = 0,4…0,5);

k₂ – коэффициент, учитывающий трение в цилиндре, выбираемый в зависимости от Р_Н. При Р_Н=0,6…60 кН, k₂=0.5…0,05;

В – постоянная, В=11,3;

G – вес подвижных частей исполнительного устройства с объектом манипулирования. Знак «+» при опускании поршня, знак «–» – при подъеме.

Длину цилиндра выбирают в зависимости от хода поршня, причем для цилиндров двустороннего действия рекомендуется S=(8…10)D. При больших ходах поршня, шток рассчитывают на устойчивость. В ПР применяются пневмоцилиндры с D=32…80 мм и ходом S до 1000 мм.

Сила нагрузки Р_Н определяется по формуле:

Р_Н = Р_Т + Р_И ± G (5)

где Р_Т – сила трения;

Р_И – сила инерции, Р_И = m_рd²x/dt²

Время работы пневмоцилиндра складывается из времени прямого хода t_ПХ, времени выстоя t_В и времени обратного хода t_ОХ. Время прямого хода складывается из времени t₁ срабатывания распределителя, распространения воздуха до цилиндра и времени нарастания давления р₁, времени t₁ движения поршня по пути S и времени t₃ в течении которого давление р₁ нарастает до рабочего давления в сети р_с.

Время выстоя t_В зависит от характера технологического процесса. Время обратного хода поршня состоит из аналогичных периодов, обратных t1, t₂ и t₃. Суммарное время работы определяет быстродействие работы ПР для каждой степени подвижности.

Расход воздуха (несжатого) для практических расчетов с учетом турбулентности его течения для политропического процесса pVⁿ = const (n – показатель политропы, для воздуха n=1,4) можно определить по формуле:

(6)

где μ – коэффициент расхода, определяемый отношением реальной скорости истечения к теоретической (справочн. в зависимости от стандартной формы местных сужений);

р₁ и р₂ – давления воздуха в полостях нагнетания и опорожнения соответственно;

R – газовая постоянная (для воздуха R=287,14 Дж/кг·К);

Т₂ – температура в полости опорожнения;

f₁ – площадь входного сечения.

Критическое значение отношения р₂/р₁, которого стремятся добиться для увеличения скорости выходного звена, равно 0,529. Этого значения добиваются путем уменьшения давления воздуха на выходе, при этом общий расход воздуха практически не изменяется.