Порядок выполнения работы. 1 Изучить возможности неподвижных и мобильных роботов
1 Изучить возможности неподвижных и мобильных роботов, нарисовать принципиальную схему принятия решения роботом (рисунок 1.1)
2 Изучить основные структурные элементы промышленных роботов, нарисовать схему одноманипуляторного робота на неподвижном основании (рисунок 1.2) и мобильного робота (рисунок 1.3)
3 Ознакомиться с основными стадиями проектирования промышленного робота и занести их в отчёт (рисунок 1.6)
4 Оформить отчет по рекомендуемой форме.
Форма отчета
Практическая работа №1
Изучение конструкции промышленного робота
Цель работы:…
Оснащение:…
Выполнение работы:…
Рисунок 1 - Принципиальная схема принятия решения и выполнения действия роботом
| |
Рисунок 2- Принципиальная схема одноманипуляторного робота на неподвижном основании
 |
Рисунок 3- Принципиальная схема мобильного одноманипуляторного робота
| |
Рисунок 4- Основные стадии проектирования промышленного робота
Вывод:…
Контрольные задания
1 Опишите преимущества и недостатки мобильных промышленных
роботов.
2 Перечислите основные конструктивные элементы роботов.
3 Опишите преимущества и недостатки много манипуляторных роботов
Тема учебной дисциплины: «Конструкции промышленных роботов»
Практическая работа №2
Тема работы: «Изучение программирования промышленного робота с цикловой системой управления»
Цель работы
Ознакомиться с основными видами систем управления роботами
Задание
Рассмотреть классификацию систем управлению роботами, особенности отдельных СУ, рассмотреть цикловую систему программного управления
Оснащение
- компьютер;
- чертежные принадлежности (линейка, карандаш, стирка).
- раздаточный материал
4 Общие сведения о системах управления ПР.
В зависимости от используемого критерия системы управления могут быть классифицированы по различным признакам (рисунок 2.1).
По способу позиционирования рабочих органов ПР системы управления подразделяют на позиционные, контурные и комбинированные (универсальные). У позиционных СУ задаются начальное и конечное положение рабочих органов ПР. Различают малоточечные и многоточечные позиционные СУ. У первых число точек позиционирования не более восьми-десяти. У многоточечных СУ число программируемых позиций – до нескольких сотен и ограничено объемом памяти и допустимой погрешностью позиционирования. При контурном управлении положение рабочего органа определено в каждый момент времени. Комбинированные СУ обеспечивают как позиционное так и контурное управление ПР. По способу представления информации СУ разделяют на электромеханические, цикловые, числовые, аналоговые и гибридные. В электромеханических геометрическая информация представлена в виде физического аналога (положение упора, настройка реле времени). Информация о времени и последовательности выполнения шагов программы (цикл работы) может задаваться переналаживаемыми схемами релейной автоматики.
Рисунок 2.1 - Классификация систем управления промышленными роботами
Информация о времени и последовательности выполнения шагов программы (цикл работы) может задаваться переналаживаемыми схемами релейной автоматики. Эти СУ являются наиболее простыми и обеспечивают наименьшие функциональные возможности ПР. В системах ЦПУ команды цикла задаются в виде чисел, а геометрическая информация - упорами и подключением соответствующих выключателей. Перенастройка цикла при использовании внутренних коммутаторов сводится к установке штекеров в определенные гнезда, а при использовании перфоленты – к её установке в считывающее устройство.
Системы ЦПУ широко применяются для управления ПР с небольшим числом точек позиционирования. В аналоговых СУ информация хранится в виде потенциалов. В качестве элементной базы используются операционные усилители постоянного тока. В системах ЧПУ информация представляется в числовом виде и хранится на быстросменном носителе. При работе с датчиками обратной связи аналогового типа системы ЧПУ оснащаются АЦП на устройствах входа сигналов. Эти системы обеспечивают наибольшие функциональные возможности ПР, позволяя контролировать выполнение манипуляционных действий и параметров внешней среды и развитую индикацию параметров на устройствах отображения информации.
По способу управления СУ делятся на разомкнутые и замкнутые. В разомкнутых системах нет входной информации о фактическом состоянии ПР и о состоянии внешней среды. Поэтому для управления требуется тщательное соблюдение всех условий технологического процесса и постоянство физических характеристик ПР, что вызывает определенные трудности. Изменение эксплуатационных характеристик ПР в процессе его работы приводит к изменению точностных характеристик позиционирования. Область применения разомкнутых СУ в настоящее время сужается. Этих недостатков лишены ПР с замкнутой СУ следящим приводом, где управление осуществляется с учетом текущих параметров состояния ПР путем их сравнения с требуемыми величинами.
По объему информации СУ делятся на жестокопрограммируемые и адаптивные. В жестокопрограммируемых СУ управляющая программа содержит определенный объем информации, не меняющейся в процессе работы. Корректирование программы при изменении параметров внешней среды не обеспечивается. При программировании адаптивных СУ не требуется введение полной информации о параметрах внешней среды. Недостающая информация воспринимается СУ с помощью внешней информационной системы в процессе работы, что делает допустимым непостоянство условий конкретного тех процесса и приводит к упрощению программирования, вспомогательных устройств и механизмов, обеспечивающих работу ПР.