Правило гироскопической реакции

При действии на гироскоп, обладающий кинетическим моментом , переносной угловой скорости возникает момент гироскопической реакции:

= ,

где: = ,

вектор которого направлен так, что совмещает по кратчайшему пути вектор с вектором .

В векторной форме данное правило записывается в виде:

= - = .

Направление гироскопических сил можно ищется с помощью правила, сформулированного Н.Е. Жуковским: гироскопические силы стремятся совместить вектор момента импульса гироскопа с направлением угловой скорости вынужденного поворота по кратчайшему пути.

Блок визирования

- изменение направления поля зрения;

- проецирование на мишень видикона участка земной местности;

- уменьшение расходимости лазерного луча (телескоп = 0,266);

- проецирование тест-таблицы на мишень видикона;

- изменение освещённости в плоскости изображения;

- защита мишени видикона от солнечных засветок.

Три канала:

- канал излучения;

- канал для проецирования наблюдаемой местности на мишень видикона;

- канал для проецирования тест-таблицы на мишень видикона.

Коррелятор

= ,

где: - площадь сравниваемых изображений;

- функция яркости первого изображения;

- функция яркости второго изображения, смещённого относительно первого на величины и по соответствующим координатам.

Значение корреляционной функции в какой-либо точке называется коэффициентом корреляции. Так как корреляционная функция является чётной функцией, то по значению коэффициента корреляции нельзя определить направление смещения. Поэтому используется дифференциальная корреляционная функция: путём смещения по оси координат относительно эталонного изображения получают два изображения, которые называются опорными. Получаются две корреляционные функции, имеющие максимумы в точках, где текущие изображения совпадают с опорными.

Разность между значениями этих корреляционных функций (в одной плоскости):

= -

и является дифференциальной корреляционной функцией, которая есть нечётная функция.

Сигнал видеотока (пропорционален яркости) с выхода видикона имеет аргументом время : .Геометрически видеоток «рисует» плоский растр: сигнал последовательно снимается со строк развертки в то время, когда изображение сформировалось на чувствительной поверхности одновременно.

Видеоток дискретизируется по времени с частотой . Если амплитуда дискретного сигнала превышает порог (сигнал белого), то формируется стандартный импульс («единица»), если не превышает – импульс отсутствует (сигнал черного). Такая последовательность импульсов двоичного кода, в котором зашифровано изображение, показана на рис. 5 (в уменьшенном масштабе, и показан сдвиг только вдоль оси «z»).

Рис. 5. Принцип формирования эталонных изображений,

сдвинутых по пространственному углу

Реальный размер эталонного изображения:

по оси «z» – 32 элемента по 1 мкс;

по оси «у» – 128 строк,

т.е. матрица из 4096 двоичных элементов.

Сдвиг эталонного изображения осуществляется:

по оси «z» – и ;

по оси «у» – и ,

где - сдвиг изображения вдоль строки, равный 1 мкс;

- сдвиг изображения поперёк строки, равный 4 строкам, равный 256 мкс.

Блок связи