Основные этапы работ по созданию роботизированных технологических комплексов для механической обработки

Автоматизация механообрабатывающего производства на основе использования про­мышленных роботов носит название роботи­зации. Основными этапами роботизации явля­ются: выбор объекта роботизации (отдельных операций или технологического процесса в це­лом); формирование системы задач и требова­ний к проектированию РТК; внедрение и экс­плуатация РТК.

Выбор объекта роботизации. Целесообраз­ность роботизации определяется производ­ственными и социальными требованиями. К производственным требованиям относят: повышение производительности оборудования (участка, цеха, производства); повышение каче­ства обработанной детали и изделия; улучше­ние организационно-экономических условий управления технологическими и производ­ственными процессами; уменьшение трудоем­кости, себестоимости изготовления деталей и изделия.

К социальным требованиям относят: высвобождение рабочих от утомительного, монотонного, тяжелого физического труда; ликвидацию вредных условий производства; высвобождение рабочих с вредных участков производства; уменьшение дефицита рабочей силы.

Роботизация удовлетворяет большинству перечисленных требований и имеет следующие достоинства по сравнению с обычными спосо­бами автоматизации механообрабатывающего производства: способствует развитию унифи­кации средств технологического оснащения и методов управления производственными си­стемами; способствует более широкому при­менению принципов типизации технологиче­ских процессов и операций; обеспечивает большую гибкость производственных систем; снижает затраты на проектирование и изгото­вление оборудования для автоматизированных производств, так как в РТК можно применять универсальные промышленные роботы, серий­но выпускаемые промышленностью; РТК до­статочно легко объединяются с АСУ ТП и АСУП. Помимо этого роботизация в ряде случаев является единственно доступной и бы­стро осуществимой формой автоматизации процессов механической обработки деталей.

При выборе объекта роботизации предва­рительно выбирают операции обработки или технологические процессы; определяют цель роботизации; комплексно анализируют вы­бранную операцию или технологический про­цесс; определяют тип ПР, его основные тех­нические данные; разрабатывают варианты структуры РТК; оценивают надежность РТК; ориентировочно осуществляют технико-эконо­мический анализ эффективности роботизации и выносят окончательное заключение о целе­сообразности роботизации намеченного объек­та.

При определении целей роботизации сле­дует учитывать, что роботизация должна удо­влетворять производственным и социальным
требованиям к данному объекту в течение продолжительного времени (не менее 5 — 7 лет). Комплексный анализ выбранного объек­та - важнейший этап роботизации, в процессе которого не только определяется возможность применения промышленного робота, но и обо­сновываются требования по технологичности операций обработки и конструкции деталей. При комплексном анализе учитываются орга­низационные и технологические факторы. Ана­лиз и выявление организационных факторов сводится к определению: типа производства (единичное, мелкосерийное, крупносерийное, массовое); возможности организации про­изводства с использованием поточных форм работы, групповых методов обработки; числа партий обрабатываемых деталей для условий многономенклатурного производства; такта выпуска деталей; схем движения материалов, заготовок и т. д.; числа смен в день. Анализ организационных факторов позволяет укруп- ненно оценить возможность применения той или другой конструкции промышленного ро­бота как по быстродействию, так и по легко - сти переналадки его на изготовление другой детали.

К технологическим факторам, учитывае­мым при создании РТК, относятся: выбор ви­да заготовок, технологического оборудования, технологической оснастки (приспособлений, инструмента); определение структуры времени технологических операций и процессов, функ­ций рабочих в обычном и роботизированном производствах. Выявляются следующие харак­теристики заготовок: масса, вид заготовки (прокат, штамповка, отливка и т. д.), материал, точность заготовок, конфигурация, габаритные размеры; изменение массы заготовки от одной операции к другой. Эти данные позволяют оценить возможность применения той или иной модели робота по грузоподъемности, точности позиционирования, точности уста­новки заготовок на станок, определить раз­мерные параметры рабочей зоны, тип системы управления промышленным роботом. При этом разрабатывают требования к изменению конструкции детали, наиболее удовлетворяю - щие условиям подачи, накопления и вывода детали из РТК.

При анализе технологического оборудова­ния и оснастки, намечаемых к использованию в РТК, оценивают степень автоматизации, компоновочную структуру, габаритные раз­меры, размеры рабочей зоны, условия подачи заготовок (подача ориентированных заготовок или подача массива неориентированных заго­товок и т.д.); выявляют перемещения заготов­ки при ее установке и снятии с оборудования, схему базирования и точность установки заго­товок. Этот анализ позволяет оценить слож­ность сопряжения ПР с технологическим обо­рудованием; состав и число степеней подвиж­ности ПР; способ установки на рабочем месте (напольное, подвесное или встроенное); сте­пень адаптации промышленного робота, тип устройства управления промышленным робо­том, разработать требования по модернизации технологического оборудования и оснастки, по условиям подачи, накопления и вывода дета­лей и заготовок из РТК.

Анализ организационной формы и структуры времени операций технологическо­го оборудования необходим при предвари­тельной разработке структуры РТК, т. е. при определении, будет ли разрабатываться гиб­кий производственный модуль (ГПМ) (РТК является частным случаем ГПМ) или гибкая автоматизированная линия (ГАЛ) или участок (ГАУ) с использованием ПР. При этом опреде­ляются также характер и средства межопера­ционного перемещения предмета труда, обес­печенность РТК средствами контроля, инстру­ментами и приспособлениями. Анализ струк­туры норм времени позволяет определить количественный состав оборудования, обслу­живаемый одним роботом, и проверить требо­вания по быстродействию, составу степеней подвижности и типу устройства управления ПР.

Анализ функций рабочих сводится к выя­влению: специфических, ручных приемов при установке заготовок в приспособление; ручных операций по подготовке заготовок перед обра­боткой (зачистка заусенцев, смазывание и т. д.); необходимости очистки установочных элементов приспособления от стружки; соста­ва контрольных операций, включая ви­зуальный контроль обработки. Эти факторы учитывают при определении характеристик ПР (состава степеней подвижности, степени адаптации), конструктивных особенностей ра­бочих органов ПР (захватных устройств), а также необходимости введения в состав РТК автоматического оборудования для выполне­ния контрольных операций, подготовительных и доделочных переходов обработки (например, снятие заусенцев), устройств для удаления стружки, подачи смазочно-охлаждающей жид­кости и т. д.

Промышленные роботы с цикловыми сис­темами рекомендуется применять в однопред- метных непрерывно-поточных линиях, при за­креплении за каждой единицей оборудования одной операции.

На этих линиях обеспечивается механизи­рованное транспортирование предметов тру­да; оборудование работает непрерывно в те­чение двух смен; время пролеживания деталей между станками минимально.

Промышленные роботы с аналого-пози- ционными системами применяют: 1) в одно- предметных непрерывно-поточных линиях с закреплением за каждой единицей оборудо­вания одной операции (в этих случаях иногда используют также ПР с цикловыми система­ми); обычно штучное время на операциях не равно и не кратно такту выпуска; работа ли­нии обеспечивается с помощью заделов между станками; на линии применяют многостаноч­ное обслуживание, на некоторые рабочие ме­ста вводят операции контроля; 2) в много - предметных непрерывно-поточных линиях со сменяемыми объектами производства; в этом случае за линией закреплена постоянная но­менклатура деталей с одинаковой последова­тельностью операций их обработки; за каждым рабочим местом закреплена опреде­ленная операция; штучное время операции не кратно и не равно такту; на линии применяют многостаночное обслуживание.

Промышленные роботы с числовыми пози­ционными системами используют: 1) в много­предметных поточных линиях с последова­тельным чередованием партий запуска дета­лей; обычно детали одного наименования обрабатывают в течение двух смен и более; штучное время операций на равно и не кратно такту выпуска, поэтому работа линии обеспе­чивается межоперационными и оборотными заделами; очередность смены партий запуска деталей определяется потребностями про­изводства и не регламентируется; контроль проводят на большинстве рабочих мест; 2) в многопредметных поточных линиях с последо­вательным чередованием партий запуска дета­лей; от описанной в п. 1 этот вид линии отли­чается тем, что вся партия запуска деталей полностью обрабатывается на одном рабочем месте, а затем передается на другое рабочее место.

Промышленные роботы с контурными си­стемами при механической обработке приме­няют как основное оборудование; с помощью этих ПР выполняются операции полирования, снятия заусенцев и т. д. Эти роботы могут также выполнять загрузку и разгрузку стан­ков. Их используют в поточных линиях всех типов.

Варианты структуры РТК разрабатывают на основе результатов комплексного анализа технологических операций и процессов, выбо­ра моделей ПР и их функций. В общем случае ПР в составе РТК механической обработки выполняет следующие функции: загрузку, раз­грузку основного и вспомогательного обору­дования; основные операции по снятию за­усенцев и т. п.; ориентацию заготовки в пространстве перед установкой в приспо­собление, укладкой в приемное устройство и т. д.; транспортирование заготовки от стан­ка к станку; управление рабочими циклами ос­новного и вспомогательного оборудования. Операция установки заготовки включает в се­бя захватывание ее из подающего или при- емно-передающего устройства (магазина, на­копителя и т. д.), ориентацию в простран­стве, перемещение к станку и установ в при­способление (патрон, в центры) или на проме­жуточное устройство (призму). Цикл начинает­ся с опроса станка о готовности повторения цикла и получения обратной команды о готов­ности приспособления станка (для токарных станков команды о том, что приспособление и патрон ориентированы в данном положе­нии), о нахождении рабочих органов станка в исходном положении. Кроме того, проводит­ся опрос и поступает обратная команда о на­личии заготовки в приемно-передающем устройстве. После установки заготовки на ста­нок проводят опрос о наличии заготовки в приспособлении, затем дается команда на закрепление и проверяется правильность поло­жения ее. Включают привод главного движе­ния (обратная команда — станок включен). По­сле окончания обработки и получения обрат­ной команды об этом дается команда на раскрепление заготовки в зажимном приспосо­блении станка. ПР переносит заготовку к при­емному устройству. Пример взаимодействия ПР с токарным станком приведен в табл. 11.

Разработка структуры РТК включает опре­деление качественного и количественного со­става основного и вспомогательного техноло­гического оборудования, закрепленного за каждым ПР, необходимого основного и вспо­могательного технологического оборудования, проверку функциональных возможностей ПР при реализации алгоритма РТК, разработку недетализированной циклограммы и опреде­ление такта РТК, определение производитель­ности РТК и сопоставление ее с требуемой.

В общем случае в РТК входит следующее оборудование: основные и вспомогательные промышленные роботы, основное и вспомога-

11. Взаимодействие ПР с токарным станком при обработке детали типа вал Функции робота Функции станка, оснастки и дополнительных устройств Команды Действия Ответные сигналы Действия   Взятие заготовки из подающего устрой­ства, поворот к стан­ку, установка заго­товки на призмы, втягивание руки     Команда на досылку за­готовки до торцовой ба­зовой поверхности пат­рона     Досылка заготовки задним центром     Сигнал о наличии заго­товки и досылке ее до базовой торцовой по­верхности патрона   Команда на зажим заго­товки в патроне     Зажим патрона     Сигнал о зажиме пат­рона   Команда на опускание призм     Опускание призм     Сигнал об опускании призм   Команда на перемещение ограждения в положе­ние «закрыто»     Перемещение ограж­дения в положение «закрыто»     Сигнал о нахождении ограждения в положе­нии «закрыто»   Команда на включение рабочего цикла обра­ботки     Обработка     Сигнал о начале цикла обработки       Сигнал об окончании цикла обработки   Команда на отвод ог­раждения     Отвод ограждения     Сигнал об отводе ог­раждения     Выдвижение руки, зажим обработан­ной детали охва­том

Продо.1жеиые табл. II Функции робота Функция станка, оснастки и дополнительных устройств Команда Действия Ответные сигналы Действия Команда на раскрепле­ние детали (разжим пат­рона, отвод заднего цен­тра)     Разжим патрона, от­вод заднего центра     Сигнал о раскреплении детали (разжиме пат­рона, отводе заднего центра)   Команда на подъем призм Втягивание руки, поворот к прием­ному устройству   Подъем призм Сигнал о подъеме призм   Команда на начало очи­стки Укладка детали, по­ворот к подающему устройству   Очистка патрона и призм     Сигнал об окончании очистки

Повторение цикла

тельное (выполняющее транспортные функции, функции накопления и хранения заготовок) технологическое оборудование; специальное оборудование типа контрольно-измери­тельных устройств, установок для размагничи­вания, клеймения и т. д.; системы автоматики РТК.

Надежность функционирования РТК оце­нивают путем нахождения комплексного пока­зателя надежности — коэффициента техниче­ского использования РТК (К_{Т и}), определяемо­го с учетом собственных простоев входящего в состав РТК основного и вспомогательного оборудования. Для РТК механической обра­ботки К_{т и} = 0,8-0,85. Экономическая эффек­тивность выбранных вариантов РТК оцени­вается по инструкции^[14].

17 Под ред. А. Г. Косиловой и Р. К. Мещерякова, г. 1

Формирование системы задач и требований к проектированию РТК основывается на анали­зе и разработке, проведенных на этапе выбора объекта роботизации.

Обобщенная система задач и требований к проектированию РТК механической обра­ботки включает:

требования роботизации по изменению тех­нологического процесса и организационной формы технологического процесса, по расчле­нению или объединению переходов и опера­ций, т. е. дифференциации или концентрации обработки, по изменению последовательности операций, вводу дополнительных операций и переходов, выполняемых в автоматическом цикле, которые ранее выполнял рабочий вруч­ную (снятие заусенцев и т. д.), по изменению числа заготовок в партии запуска с целью уменьшения потерь времени на переналадку оборудования, по изменению режимов обра­ботки с целью обеспечения необходимой стой­кости инструмента и благоприятных условий стружкодробления;

доработку основного технологического оборудования, технологической оснастки, вспомогательного оборудования, транспорт­ных средств для обеспечения их взаимодей­ствия с ПР в едином комплексе;

требования технологического* процесса к ПР, связанные с уточнением основных техни ­ческих характеристик ПР и доработкой егс,
конструкции, конкретизацией функций ПР с выбором типа операционного устройства, с оснащением РТК элементами адаптации.

Рассмотрим общие технические требова­ния, предъявляемые к металлорежущему обо­рудованию, работающему в комплексе с ПР. В РТК можно включить оборудование, рабо­тающее с полной автоматизацией цикла и тре­бующее мало времени на переналадку. Обору­дование должно обеспечивать высокий уро­вень концентрации и совмещения переходов обработки. Наиболее полно этим требованиям удовлетворяют станки с ЧПУ. Для повышения надежности РТК необходимо обеспечить авто­матизацию контроля в процессе обработки, автоматизацию подачи смазочно-охлаждаю­щих сред в зону резания, автоматическую сме­ну инструмента. На станках должна быть предусмотрена надежная система дробления стружки и удаления ее активным (смывом, сдувом) или пассивным (под действием грави­тационных сил) способом.

Компоновка и параметры рабочей зоны станков, конструкция приспособлений должны обеспечивать свободный доступ руки промыш­ленного робота для установки и снятия заго­товки. Станки должны оснащаться вспомога­тельными приспособлениями, компенсирую­щими низкие технологические возможности существующих ПР: приспособлениями для предварительного базирования заготовки, для досылки заготовок до технологических баз приспособлений. Все перемещающиеся при ра­боте узлы станков, связанные с функциониро­ванием ПР (пиноль задней бабки, суппорты, ограждения, устройства для предварительного базирования заготовок и т. д.), должны осна­щаться датчиками, фиксирующими их конеч­ное положение.

Технологическая оснастка должна обеспе­чивать заданную точность установки загото­вок, несмотря на то, что ПР подает заготовку в зону установки, ориентированную в не­достаточной степени. В конструкции техноло­гической оснастки предусматривают датчики, обеспечивающие закрепление заготовки толь­ко после поступления команды о ее правиль­ном расположении в приспособлении. При обработке несимметричных заготовок обору­дование должно обеспечивать останов шпин­деля в заданном положении.

Станки токарной группы для повышения производительности должны обеспечивать бы­стрый останов шпинделя после обработки. Ра­бочая зона РТК должна быть защищена от стружки и брызг СОЖ. Станки, при работе ко­торых в течение смены образуется более 30 кг стружки, должны снабжаться автоматически действующими конвейерами для ее удаления. Если при обработке образуется менее 30 кг стружки, то станки должны снабжаться тарой для ее приема. При обработке деталей типа валов станки снабжают специальными устрой­ствами для предварительного базирования за­готовки по линии центров, которые отводятся от заготовки после закрепления. Для загото­вок больших диаметров применяют стацио­нарные ложементы; при этом заготовку при­поднимают при креплении ее центрами станка.

При применении патронных станков необ­ходимо обеспечить поджим заготовки к базам приспособления. Это осуществляется установ­кой толкателей на подвижных узлах станка или соответствующей конструкцией захватно­го устройства. При расстановке оборудования необходимо обеспечивать возможность подхо­да рабочего к станку для наблюдения за рабо­той и вмешательства в процесс загрузки или работы станка.

Для станков сверлильной и фрезерной групп предусматривают загрузку и выгрузку деталей в определенном положении стола, ис­ключающем возможность касания захватного устройства или заготовки с режущими кром­ками инструмента. Для РТК, включающего шлифовальные станки, необходимо предусмо­треть возможность полной автоматизации за­крепления и раскрепления заготовок и актив­ного контроля параметров обрабатываемой детали.

Совместная работа ПР и технологического оборудования должна быть обеспечена согла­сованием работы системы программного управления ПР и электроавтоматики станка. К функции электроавтоматики станка по обес­печению рабочего цикла должна добавиться функция осуществления диалога между ПР и станком. Реализация диалога должна осу­ществляться посредством прямых и обратных команд (прямых - от ПР к станку на зажим и разжим заготовки, включение станка и т. д., обратных команд— от станка к ПР о выпол­нении команд, полученных от ПР).

Металлорежущее оборудование должно быть снабжено устройствами, блокирующими его работу при открытых защитных устрой­ствах зоны резания и незакрепленной или не­правильно закрепленной заготовке.

Станки должны иметь блокировку, допу­скающую перемещения элементов при отсут­ствии вращения заготовки и при исходном по­ложении инструмента.