Промышленные роботы в гибких производственных системах

ОБРАБОТКИ ДЕТАЛЕЙ

одного вида и определенной группы оборудо­вания: специальный — для определенных опе­раций и конкретных моделей оборудования.

ПР состоит из следующих частей: исполни­тельного устройства робота, выполняющего все его двигательные функции (в общем случае это манипулятор и устройство передвижения), устройства управления и рабочего органа (сва­рочные клещи, захватное устройство и т. д.).

По грузоподъемности ПР подразделяют на сверхлегкие (с номинальной грузоподъем­ностью до 1 кг), легкие (1 — 10 кг), средние (10- 200 кг), тяжелые (200-1000 кг).

По способу установки на рабочем месте ПР подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.

Основные схемы ПР приведены на рис. 1.

В табл. 1 представлены основные данные ПР для обслуживания металлорежущих стан­ков, которые имеют подвесную (портальную) (СМ80Ц.48.11, СМ80Ц.25.01А, УМ160Ф2.81.01, СМ40Ф2.80.01, СМ160Ф2.05.01) и напольную компоновку (СМ40Ц.40.11) (рис. 2).

Роботы СМ80Ц.48.11 и СМ80Ц.25.01А имеют цикловую систему управления и пред­назначены в основном для работы с одним станком. Робот СМ80Ц.48.11 монтируют не-

Рнс. 1. Основные конструктивно-компоновочные схемы промышленных роботов: а — напольно-стреловая;б— тельферно-стреловая; в —мосто-стреловая; г —портально-стреловая; д —напольно-шарнирно-стрело- вая; е— портально-шарнирно-стреловая; ж —напольно-шарнирная; з— тельферно-шарнирная; и— мосто- шарнирная; к— портально-шарнирная. Стрелками указаны возможные движения роботов и их элементов

Технические характеристики промышленных роботов для обслуживания металлорежущих станков

	Модель промышленного робота
Техническая характеристика	СМ80Ц.48.11	СМ80Ц.25.01А	УМ 160Ф2.81.01	СМ40Ф2.80.01	СМ160Ф2.05.01	СМ40Ц.40.11
Грузоподъем­ность суммарная/ на одну руку, кг	80/40	80/40	160/160	40/40	320/160	40/40
Число рук/захва­тов на руку	2/1	1/2	1/1	1/1	2/1	1/1
Число степеней подвижности (без захвата)
Тип привода	Электро­гидравли­ческий	Гидравлический
Система управле­ния	Цикловая	Позиционная	Цикловая
Число програм­мируемых коор­динат
Способ програм­мирования пере­мещений	По упорам	Обучение	По упорам
Погрешность по­зиционирования, мм	±1,5	±0,3	±0,5	±1	±0,5	±1,5
Наибольший вы­лет руки, мм
Линейные переме­щения, мм: горизонталь­ные вертикальные	2070 320	3600 1000			8900 970	760 760
Скорость линей­ных перемещений, м/с: горизонталь­ных	0,2	0,8	1,2	0,8	0,8	Вперед — 0,41; на­зад - 0,635
вертикальных	-	0,5	-	-	0,3	Вверх т- 0,212; вниз — 0,38

Продолжение mcio.i. 1   Модель промышленного робота Техническая характеристика СМ80Ц.48.11 СМ80Ц.25.01А УМ160Ф2.81.01 СМ40Ф2.80.01 СМ 160Ф2.05.01 СМ40Ц.40.11 Угловые переме­щения, 90 -г 180 90 90 180 270 180 Скорость угловых перемещений, °/с - 30; 90 30; 30; 90 - Масса, кг

2070 Рис. 2. Промышленные роботы, выпускаемые станкостроительной промышленностью: а — СМ80Ц48 11- 6- СМ80Ц.25.01А; б' - УМ160Ф2.81.01: г - СМ40Ф2.80.01; д - СМ160Ф2.05.01; е - СМ40Ц.40.11 '

2. Примеры применения промышленных роботов для обслуживания металлорежущих станков Обслуживаемые станки Модель обслуживаемого станка   ПР СМ80Ц.48.11 Токарные 16К20ФЗ, 16К20Т1 ПР СМ80Ц.25.01А Токарные КТ-141, КТ-141П, 1П752МФЗ, 1П756ДФЗ, 16КЗОФЗ, 1П735ЕФЗ, 1П735ФЗ, 1П735МФЗ, 1П756МФЗ, 16А16Ц, 1П426ДФЗ, КТ-142, 1П426ФЗ Центровальные 2А912, 2А932, 2К942 Шлифовальные ЗМ152, ЗМ152В, ЗТ161Е, 3M131, ХШ4-80, ЗМ161Е ПР УМ160Ф2.81.01 Токарные 16КЗОФЗ, 1691МФЗ, 1П732РФЗ, 16А90МФ4, 1П756ФЗ, 1П756ЕФЗ, КМ 146, 1Б732, 1Б732П, 1740Ц, 1Б732ФЗ, 1740РФЗ, 1751М, 1286-8, 1286-6 Фрезерно-центроваль- ные 2943РФ4, 2А913, 2943 Сверлильные и отделоч- но-расточные 2Р135Ф2, 2135МФЗ, 2135МФЭ-1, 2175МФ2, 2714В, 2779В, 2779ДП, 2711В, 2713В, 2732П, 2776В, 2777В, ИР500МФ4, ИР800МФ4, модуль 500, МА2235МФ4 Шлифовальные 3M173, ЗМ174Е, ЗМ174, 3M173E, ЗМ174В, ЗТ172, ЗД724ХФ2, ЗП724, ЗП725, ЗД725Ф2, ХШ4-10 Зубообрабатывающие 5М150, 53А80, 5717С4, 5А843, 5А868 Фрезерные 6Б443ГФЗ, 6550ФЗ, 6560ФЗ, 6560МФЗ, 6Д92, 6930, 6933, 6950, 6Д95, 6906МФ2 Протяжные 7Б57 ПР СМ40Ф2.80.01 Токарные 16А16Ц, 16К20ФЗ, 16К20РФЗ, 16К20Т1, 1П735МФЗ, 1П735ЕФЗ, 1П756ДФЗ, 1П756МФЗ, 1П735ФЗ, 1П426ДФЗ, 1А426, 1П426ФЗ, 1716Ц, 1716ФЗ, 1716МФЗ, 1Н713, 1713, 1713П, 1713Е, 1713Ц, 1713ФЗ, 17ИПФЗ, 1725Ц, 1725ФЗ, 1725ВФЗ, 1725МФЗ, 1Б922Д, 1Б922Е Фрезерно-центроваль- ные и подрезные 2982, 2А912, 2А932, МР-76М, 2К942, МР-71М Шлифовальные ЗМ152ВФ2, ЗМ152, ЗМ152В, ЗМ 152-Е, ЗМ161Д, ЗТ161Е, 3M131, 3M132, ЗМ162, 3M163B, ХШЦ-80, ЗТ162ВФ2, ЗМ163Ф2, 3845К, 3875К, МШ-293, ЗП451 Зубообрабатывающие 5В913, 5702В, 5Б63Г, 5Б64, 5Б65 Шпоночно-фрезерные ПР СМ 160Ф2.05.01 Токарные 16КЗОФЗ, 1691МФЗ, 1П756ЕФЗ, 16А90МФ4, 1Е371БПЦ, КМ-146, 1Б732, 1Б732П, 1740Ц, 1Б732ФЗ, 1740РФЗ, 1756ФЗ, 1719Ц, 1П732РФЗ Фрезерно-центроваль- ные 2943РФ4, 2А913

Продолжение табл. 2 Обслуживаемые станки Модель обслуживаемого станка Шлифовальные 3M173, ЗМ174Е, ЗМ174, 3M173E, ЗМ174В, ЗТ172, ХШЧ-10 Зубообрабатывающие 5А868 ПР СМ40Ц.40.11 Токарные 16А16Ц, 16К20ФЗ, 16К20Т1, 16К20РФЗ, 1П735ФЗ, 1П735МФЗ, 1П735ЕФЗ, 1П756ДФЗ, 1П756МФЗ, 1П426ДФЗ, 1725МФЗ, 1А425, 1П426ФЗ, 1716Ц, 1716ФЗ, 1716МФЗ, 1708, 1713П, 1713Е, 1713Ц, 1713ФЗ, 1713ПФЗ, 1Н713, 1713, 1725Ц, 1725ФЗ, 1Б922Д, 1Б922Е, 1734П, 1А734П, 1734, 1А734, 1734ФЗ, 1А734ФЗ, 1734Г, 1734Р, 1К282 Фрезерно-центроваль­ные 2А912, 2А932, МР-71М, 2К942 Сверлильные 2Р135Ф2 Расточные 2776В, 2777В, 2779В, 2779ДП Шлифовальные 3845К, 3875К, МШ-293, ЗП451 Зубообрабатывающие 5В312, 53А30, 5140, 5А131Г, 5А130, 5А140П, 5Н580, 5В913, 5702-, 54582, 5А703, 5Б703, 5А915 Фрезерные 6Р13РФЗ, 6540ФЗ, 6Р811МФЗ-1, 6РПФЗ, 6550ПМФ4, 6904ВМФ Шпоночно-фрезерные Резьбофрезерные 5Б63Г, 5Б64, 5Б65 Протяжные 7Б57

посредственно на передней бабке станка 16К20ФЗ; остальные роботы портального типа имеют самостоятельную несущую конструкцию. Роботы УМ160Ф2.81.01, СМ40Ф2.80.01, СМ160Ф2.05.01 предназначены для обслуживания группы из двух — шести станков и имеют систему числового про­граммного управления.

Робот СМ40Ц.40.11 работает в цилиндри­ческой системе координат и предназначен для обслуживания в основном одного станка; он имеет две системы управления — цикловую и ЧПУ — позиционную \

Примеры применения промышленных роботов для обслуживания металлорежущих станков различных моделей приведены в табл. 2.

В табл. 3 представлены комплексы, пред­назначенные для обработки деталей раз­личных геометрических параметров.

¹ Современные промышленные роботы. Ката­лог/Под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1984. 152 с.

На рис. 3 и 4 показаны РТК токарной обработки деталей завода «Красный пролета­рий». Эти РТК комплектуются ПР, пристраи­ваемыми к станку (М10П.62.01) или напольно­го типа (мод. М20П.40.01). Технические харак­теристики этих ПР приведены в табл. 4. Схемы перемещения рабочих органов при­ведены на рис. 5.

Технические возможности роботов опреде­ляются типом используемого поворотного блока. Блок Б имеет диапазон перемещений 0-90° (исполнение I) или 0—180° (исполнение II); блоки В и Г - (- 90°) -г 180°. Точки фикси­рованного положения для блока Б — 0°; 90° (исполнение I); 0°; 180° (исполнение II); для блока В-90°; 0°; ( -90°); 180°; для блока Г — через каждые 1,5°. В зависимости от бло­ка, которым комплектуется ЛР, деталь можно обрабатывать с двух установок без кантования или с промежуточными кантованием заготов­ки между двумя установками. ПР комплек­туются захватными устройствами (рис. 6, табл. 5) различной грузоподъемности и с дву­мя диапазонами перемещения захвата. При