Транспортное устройство машин-автоматов.

1. Шаговый штанговый транспортер с собачкой.

Чаще используется пневмоцилиндр.

«-» неточное позиционирование

Вывод: тихоходное устройство.

2. Шаговый штанговый с флажком

На ОХ кроме движения есть дискретный поворот.

3. Шаговый толкающий для тяжелых грузов.

Это линейное периодическое перемещение (1,2,3 типы).

Лекция 16

Бункерные устройства автоматических линий.

Назначение: создание межоперационного запаса.

АБЗОУ – автоматическое бункерно-загрузочное ориентирующее устройство.

1-вибробункер; 2-лоток; 3-ориентирующее устройство; 4-накопитель; 5-отсекаткль; 6-робот-манипулятор.

Ориентирующее устройство.

Существует два типа ориентирующих устройств:

1. Активного типа, где все изделия ориентируются в нужное положение.

2. Пассивного типа, где отбраковываются неправильно лежащие изделия.

Активного типа:

Накопители.

1. Магазинные накопители

2. Накопитель транзитного типа

· Отказ i-го механизма => накопитель поворачивают

· Отказ i+1 механизма, изделия идут в бункер

Автоматические роторно-конвейерные линии (АРКЛ)

И автоматические роторные линии (АРЛ).

1,2,3,4,5,6,7 – роторы.

2,4,6 – транспортные роторы, осуществляющие транспортную операцию.

1,3,5,7 – технологические роторы.

Применение:

1. Патроны (Кошкин, Луст).

2. Пищевая промышленность.

3. Химическая промышленность (аэрозольные баллончики, шприцы)

Экономическая эффективность только пи производительности

Технологическая группа, 4-х номенклуатурная линия

Одна операция остается пустой для смены инструмента.φ

Кинематическая схема:

1. Нижний пояс ротора

2. Ролик

3. Копир

4. Нижний ползун

5. Транспортный ротор

6. Инструментальный блок (сменный) может сниматься на ходу

7. Верхний ползун

8. Зубчатая передача

9. Верхний пояс

10. Средний пояс

Расчетная часть

φ₁ – угол установки изделия

φ₂ – угол фиксации

φ_осн – основное время выполнения операции

φ₃ – угол разфиксации

φ₄ – угол съема

φ₅ – резервный угол

t₁+t₂+t_осн+t₃+t₄+t₅=Tк – кинематический цикл

t₁+t₂+t_осн+t₃+t₄+t₅=Tт – рабочий технологический цикл

D – диаметр по центрам инструмента

h - шаг

u – количество гнезд

Расчеты при проектировании.

Дано: Qф – фактическая производительность

Ки – коэффициент использования; h – шаг.

Обычно: t₁=t₄; t₂=t₃ t₅=0.25Tк → в уравнение Тк

Тк=2t₁+2t₂+t_осн+0.25Tк

Tк=1,33(2t₁+2t₂ +t_осн)

Лекция 17

Роботы.

ГОСТ 25686-83

Карл Чапек 1-й упомянул роботов.

История

1. Появился манипулятор – это система, воспроизводит движение руки под управлением человека.

2. Автооператоры – работа по жесткой программе.

3. Манипуляторы с жесткой программой, которая может меняться и адаптироваться

Применение роботов:

1. Транспортная функция

2. Сборочная функция

3. Сварочная функция

4. Крепящие, очищающие и т.д.

Структура промышленного робота:

1. Система управления

2. Система исполнительного механизма

3. Органы перемещения

4. Схваты

5. Чувствительные элементы

Роботы применяются с 50-х годов.