Для программы ЭПАС обеими сторонами были разработаны специальные модификации космических кораблей серий «Союз» и «Аполлон».

В то время как корабль серии «Союз» подвергся внешне незначительным изменениям (за исключением того что он стал двухместным, появились панели солнечных батарей, изменились его грузоподъёмность и двигательные установки), он был снабжён участвующим в стыковке андрогинно-периферийным стыковочным узлом АПАС-75.

1 - Сервисный модуль SМ корабля «Аполлон». 2 - Командный модуль СМ. 3 - Стыковочный модуль DM. 4 - Агрегат стыковки АПАС-75. 5 - Бытовой отсек (БО) корабля «Союз». 6 - Спускаемый аппарат (СА). 7 - Приборно-агрегатный отсек (ПАО).

8 - Солнечные батареи. 9 - Баллоны системы наддува модуля DM. 10 - Стыковочные мишени. 11 - Двигатели РСУ корабля «Аполлон». 12 - Антенны системы связи. 13 - Сопло маршевого двигателя корабля «Аполлон».

А оставшийся без изменений корабль «Аполлон» околоземной версии (без лунного модуля) был дополнен специальным стыковочно-шлюзовым переходным отсеком, который в свою очередь содержал разработанный и произведённый в СССР стыковочный узел.

Стыковочный (переходный) отсек корабля «Аполлон».

Подобные отсеки использовались во всех последующих совместных программах.

Советская сторона изготовила для программы шесть экземпляров кораблей 7К-ТМ, из которых четыре совершили полёты по программе ЭПАС.

Три корабля совершили испытательные полёты: два беспилотных под названиями «Космос-638», «Космос-672» в апреле и августе 1974 года и один пилотируемый полёт «Союз-16» в декабре 1974 года.

Пятый экземпляр был подготовлен к немедленному старту при необходимости спасательной экспедиции в дни совместного полёта и установлен вместе с ракетой-носителем на стартовой позиции космодрома Байконур, а позже был разобран на комплектующие для следующих кораблей серии.

Шестой экземпляр позже был дооснащён мощной многоспектральной камерой дистанционного зондирования Земли и совершил в сентябре 1976 года последний для кораблей серии пилотируемый полёт «Союз-22» без стыковки с орбитальной станцией.

Американская сторона репетиционных полётов и резервных кораблей по программе не производила.

В это время, с мая 1973 по февраль 1974 года, ею было совершено три пилотируемых полёта по программе «Скайлэб».

Советские и американские экипажи прошли совместные тренировки на тренажёрах космических кораблей в Центре подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина (СССР) и в Космическом центре имени Линдона Джонсона (США).

Системы жизнеобеспечения (СЖО) кораблей «Союз» и «Аполлон» были несовместимы, прежде всего, из-за различия атмосферы.

В «Аполлоне» люди дышали чистым кислородом под пониженным давлением (≈0,35 атмосферного), а на «Союзе» поддерживалась атмосфера, сходная с земной по составу и давлению.

Системы аэроциркуляции и кондиционирования были построены на разных принципах.

Сообщение между собой атмосфер кораблей привело бы к расстройству автоматики регулирования этих систем.