Координаты графика (кусочно-линейной функции) алгоритма КУС
| № вар. | Номер точки на графике и её координаты | |||||||||||||
| Х0 | Y0 | Х1 | Y1 | Х2 | Y2 | Х2 | Y2 | Х4 | Y4 | Х5 | Y5 | Х6 | Y6 | |
| Х |
Программу ( рис. 17) можно представить в виде конфигурационной таблицы. В конфигурационной таблице видны все настройки каждого алгоритма. В конфигурационную таблицу вставляют комментарии, пояснения. Программа представленная в виде таблицы более информативна, но менее наглядна. По таблице трудно анализировать алгоритм работы программы, прослеживать связи между алгоблоками.
Конфигурационная таблица программы регулятора с КУС
Редактор схем контроллера Ремиконт Р-130.
Имя программы: REGKUS1.rem
Дата создания отчета: 17/11/2012.
СИСТЕМНЫЕ ПАРАМЕТРЫ:
Системный номер контроллера: 2.
Модель контроллера: Регулирующая.
Комплектность УСО группы А: 8 ан. вх. и 2 ан. вых.(1).
Комплектность УСО группы Б: 8 д. вх. и 8 д. вых. (5).
Временной диапазон контроллера: Младший (Cек/Мин).
Время цикла: 0,4 сек.
АЛГОРИТМЫ И КОНФИГУРАЦИЯ:
Таблица 4
| Ал. б. | Алгоритм | Мод | Вход | Тип | Значение | Источник |
| N Имя | Ал. б. / Выход | |||||
| ОКО (01) | ||||||
| 1 Xздн | 13/1 (Yздн) | |||||
| 2 Xвх | 10/1 (Y1) | |||||
| 3 W0 | ||||||
| 4 W100 | ||||||
| 5 Xerr | 14/2 (Yerr) | |||||
| 6 Xруч | 15/1 (Y) | |||||
| 7 Xвр | 15/1 (Y) | |||||
| 8 Z | 8/1 (Y) | |||||
| 9 Nz | ||||||
| 10 Nок | ||||||
| ПОР (59) | ||||||
| 1 X11 | инверсия | 8/1 (Y) | ||||
| 2 X21 | ||||||
| 3 Хср.1=0.1 | 0.1 | Порог | ||||
| 4 DХ1=0 | Гистерезис | |||||
| ТРИ (76) | ||||||
| 1 Cs1 | 8/2 (D) | |||||
| 2 Cr1 | 5/1 (D1) | |||||
| ПЕР (57) | ||||||
| 1 X1 = 0 | ||||||
| 2 C1 | 9/1 (D1) | |||||
| 3 X2=10 | ||||||
| 4 C2 | инверсия | 6/1 (D1) | ||||
| 5 X3= -10 | –10 | |||||
| 6 C3 | 6/1 (D1) | |||||
| ИНТ (33) | – | |||||
| 1 X | 7/1 (Y) | |||||
| 2 T = 20 | ||||||
| 3 Снач | ||||||
| 4 Хнач=0 | ||||||
| 5 Хпор=100 |
Продолжение таблицы 4
| ВДБ (10) | ||||||
| ВАА (07) | ||||||
| 1 Xc1 | ||||||
| 2 Km1 | ||||||
| 3 Xc2 | ||||||
| 4 Km2 | ||||||
| СУМ (42) | ||||||
| 1 Xo | 10/2(Y2) | |||||
| 2 X1 | 8/1(Y) | |||||
| КУС (47) | ||||||
| 1 1101 | 11/1(Y) | |||||
| 2 X0 = 0 | ||||||
| 3 Y0 = 0 | Эти значения для каждого варианта свои | |||||
| 4 X1 = 10 | ||||||
| 5 Y1 = 40 | ||||||
| 6 X2 = 15 | ||||||
| 7 Y2 = 40 | ||||||
| 8 X3 = 25 | ||||||
| 9 Y3 = 55 | ||||||
| 10 X4 = 35 | ||||||
| 11 Y4 = 55 | ||||||
| 12 X5 = 60 | ||||||
| 13 Y5 = 70 | ||||||
| 14 X6 = 20 | ||||||
| 15 Y6 = 40 | ||||||
| ЗДН (24) | ||||||
| 1 Ccб | ||||||
| 2 Сдб | ||||||
| 3 Vдб | INF 9999 | |||||
| 4 Xвн | 12/1 (Y) | |||||
| РАН (20) | – | |||||
| 1 X1 | 13/1 (Yздн) | |||||
| 2 X2 | 10/1 (Y1) | |||||
| 3 Kм | ||||||
| 4 Tф | ||||||
| 5 Xdlt | ||||||
| 6 Kп = 1 | ||||||
| 7 Tи = 15 | ||||||
| 8 Кд = 0 | ||||||
| 9 Xmax | ||||||
| 10 Xmin | ||||||
| РУЧ (26) | – | 1 Сруч | ||||
| 2 X | 14/1 (Y) | |||||
| 3 Xдст | ||||||
| АВА (11) | 1 X1 | 15/1 (Y) | ||||
| 2 Xc1 | ||||||
| 3 Km1 |
В заключение этого параграфа следует отметить, что регулятор с переменной структурой может быть и другим. В простом случае меняется закон регулирования ПИД-регулятора. Например, из ПИД-регулятора можем получить П-регулятор или ПИ-регулятор. То есть в процессе работы автоматически или оператором производится изменение закона регулирования. Изменение структуры управления может касаться более сложных алгоритмов управления. Например, вначале работает оптимальный регулятор по быстродействию, а при подходе к заданной точке (заданию) происходит автоматическое переключение на стабилизацию (на ПИ-регулятор). Такой же подход можно использовать и с экстремальной системой управления [120, 121]. После нахождения экстремума система поиска переключается на стабилизацию, то есть на удержание найденного экстремума[15]. Другой пример: имеем комбинированный регулятор, в котором регулятор по возмущению можно отключать или подключать. Обратите внимание на то, что все отключения, переключения, изменения режима работы регулятора должны осуществляться безударно.
Регулятор с переменной структурой
На рис. 18 приведена простейшая структура регулятора с переменной структурой. П – пропорциональный регулятор; И – интегральный регулятор; Д – дифференциальная составляющая регулятора; К – коммутатор или переключатель. Используя переключатель, можно сформировать любой закон регулирования из этих трёх.
Рис. 18