Инженерный синтез корректирующего фильтра
В случае минимально-фазовых цепей задачу инженерного синтеза РАС удобно решать с помощью диаграмм Боде (асимптотические ЛАЧХ и ЛФЧХ). При синтезе РАС кроме заданных параметров обычно также известны объект управления, исполнительное устройство, устройство сравнения – эти устройства составляют неизменяемую часть системы.
На основании требований к точности РАС и параметров качества переходного процесса задаются требования к желаемой ЛАЧХ.
При этом задача синтеза сводится к проектированию корректирующего устройства (фильтра), позволяющего получить необходимые параметры качества РАС (запас устойчивости, рабочая полоса частот, время установления переходного процесса и т. п.).
Для определения ЛАХЧ корректирующего устройства необходимо из желаемой ЛАЧХ вычесть ЛАЧХ неизменяемой части системы.
Полученную ЛАЧХ аппроксимируют отрезками прямых линий с наклонами ± m20 дБ/декаду (± m6 дБ/октаву), где т – натуральное число (0, 1, 2, ...). Перпендикуляры, опущенные из точек сопряжения асимптот на ось частот, позволяют определить частоты сопряжения, а затем постоянные времени звеньев.
Рассмотрим пример синтеза схемы по заданной асимптотической ЛАЧХ по следующим исходным данным (аналогично табл. 3.1): L(0) = 60 дБ, wс1 = 10, wс2 = 100, wс3 = 3000 (рад/с), наклон ЛАЧХ на участке до wс1 = – 20 дБ/дек, на участке wс1 – wс2 = = – 40 дБ/дек, wс2 – wс3 = – 20 дБ/дек, и после wс3 = – 40 дБ/дек).
Построенная по исходным данным асимптотическая ЛАЧХ приведена на рисунке 3.1.
Сначала необходимо разбить ЛАЧХ на элементарные участки, которым можно будет поставить в соответствие типовые динамические звенья первого и второго порядков (прил. 2).
Возможно несколько вариантов разбиения системы на элементарные звенья.
Например, можно взять идеальный интегратор, форсирующее и два инерционных (интегрирующих с запаздыванием) звена.
Но лучше выбрать вариант с меньшим числом звеньев.
На рисунке 3.2 приведены ЛАЧХ трех динамических звеньев, каскадное соединение которых дает заданную ЛАЧХ: два звена интегрирующих с запаздыванием (1 с wс1 и 3 с wс3) и одно изодромное (2 с wс2 ).
ПФ каскадного соединения звеньев (k0 = k1 k2 k3):
. (3.1)
С учетом соотношения между постоянной времени и частотой сопряжения звена
Ti = 1/wс i
получаем
T1 = 1/10= 0,1 с, T2 = 1/100 = 0,01 с,
T3 = 1/3000 = 0,33 мс.
На рисунке 3.3 сплошной линией приведена ЛАЧХ синтезированной схемы. Штриховой линией на рисунке 3.3 показана заданная асимптотическая ЛАЧХ. Отклонения асимптотической ЛАЧХ от точной в области частот среза не превышают 3 дБ.
На основании ПФ (3.1) и данных рис. 3.2 получаем электрическую схему (рис. 3.4).
Распределим общий КУ (60 дБ) равномерно по всем каскадам:
k1 = k2 = k3 = 10 (20 дБ).
Определим номиналы элементов схемы с учетом рядов стандартных значений.
R2C1 = T1 = 0,1 с, пусть C1 = 1 мкФ, тогда R2 = 100 кОм, а R1 = 10 кОм.
R4C2 = T3 = 0,33 мс, пусть C2 = 0,033 мкФ, тогда R4 = 100 кОм, а R3 = 10 кОм.
R6C3 = T2 = 0,01 с, пусть C3 = 10 мкФ, тогда R6 = 1 кОм, R7 = 100 кОм, а R5 = 10 кОм.
Сопротивление R7 в изодромное звено введено для получения необходимого коэффициента передачи по постоянному напряжению. Повышая R7 со 100 до
150 кОм отклонение ЛАЧХ от заданной на w = 1 можно снизить до 1 дБ, но в данном случае в этом нет необходимости.
При применении инверсии фазы в одном или трех каскадах график ЛФЧХ сместится на 180° вниз, и соответственно изменятся запасы устойчивости.
При практической реализации схемы (рис. 3.4) следует выбирать включение и цепи коррекции операционных усилителей так, чтобы каждый каскад оставался устойчивым.
На рисунке 3.5 сплошной линией приведена ЛАЧХ синтезированной схемы.
Отклонения от заданной (штриховая линия на рис. 3.5) максимальны на w < 1 и не превышают 3 дБ.
На рисунке 3.5 также приведена ЛФЧХ системы и определены запасы устойчивости по усилению и фазе:
LЗ = 130 дБ, jЗ = 55°.
Запасы устойчивости достаточны.
На рисунке 14 изображены графики ПХ и ИХ.
В задании № 3 необходимо спроектировать корректирующий фильтр по заданной асимптотической ЛАЧХ.