Жұмыстардың орындалу тәртібі. Өтпелі сипаттамаларды салу үшін алдын ала e(t) шығысы бойынша r(t)кірісіне және у(t) шығысы бойынша f(t) кірісіне сәйкес

Өтпелі сипаттамаларды салу үшін алдын ала e(t) шығысы бойынша r(t)кірісіне және у(t) шығысы бойынша f(t) кірісіне сәйкес екі беріліс функциясын, k₁ және k_кб (4 және 5 жұмыстар) коэффициенттерінің қайта есептелінген мәндерін ескере отырып, анықтау қажет. LinCAD кітапханасынан EILERPIC "Өтпелі сипаттама (Переходная характеристика)" бағдарламасы қолданылады, мұнда беріліс функциясының алымы мен бөлімінің коэффициенттерін енгізу арқылы уақыттың нөлден берілген мезетіне (моментіне) дейінгі бірлік өзгерісіне жүйенің жауап беруі тұрғызылады (11-сурет).

Зерттеудің период ұзақтығы тәжірибелі түрде алынады, яғни периодтың соңында өтпелі үрдіс аяқталуы керек, сонымен қатар сипаттаманың барлық параметрлері оңай анықталуы керек. Графикке қосымша салынулар мен қажетті есептеулерді енгізгеннен кейін, қайта реттеудің, реттеу уақытының, тербелмелік коэффициентінің, өсу мерзімі мен максимум мерзімінің мәндерін анықтау керек (масштабты ескере отыра), берілген реттеу жүйесінің, жүйенің қандай түріне (астатикалық, статикалық) сәйкес екендігін бағалау керек.

11-сурет

Дістемелік мысал

e(t) шығысы бойынша r(t) кірісіне қатысты жүйенің беріліс функциясы мынаған тең:

.

Реттеу қателігінің ε_r(t) өтпелі сипаттамасы

Қателігі Δ=5 % немесе Δ = 0.05(1.912–1.0) = 0.0456 кезінде реттеу мерзімі t_рет = 21.66с. Үрдіс монотонды және тұрақтандырылған мәні сызығынан ауытқулар (переброс) саны жоқ болғандықтан, өсу мерзімі 10% - 90 % диапазоны бойынша анықталады, яғни t_ө=14.245с тең, тербелмелік коэффициенті N = 0, максимум мерзімі t_макс анықталмайды, қайта реттеу σ = 0 тең. Жүйе r(t) кірісі және 1(t) әсері бойынша статикалық болып келеді, себебі бұл шарттар үшін тұрақтандырылған қателік ε_r(∞) = 1.912 ≠ 0.

Есептің мазмұны

Зертханалық жұмыс бойынша есепте жұмыстың тақырыбы, мақсаты, e(t) шығысы бойынша r(t) кірісіне қатысты және у(t) шығысы бойынша f(t) кірісіне қатысты жүйенің беріліс функциялары, реттеу қателігі ε_r(t) және шығыс шамасы (реакция) y_f(t) бойынша алынған қажетті графикалық тұрғызулармен бейнеленген, белгілі масштабта келтірілген екі өтпелі сипаттамасы, әр график бойынша анықталған сапаны тура бағалау көрсеткіштері, берілген кіріс пен типтік әсердің түріне байланысты тұрақтандырылған режимдегі жүйенің дәлдігі туралы қорытынды болуы керек.

Бақылау сұрақтары

- реттеу сапасының көрсеткіштерін анықтау әдістері;

- өтпелі сипаттамасы бойынша сапаны тура бағалау кезінде қолданылатын графикалық өлшеу әдістемесі мен анықтамасы;

- тұрақтандырылған қателік шамасы бойынша жүйелерді бөлу принциптері.

Зертханалық жұмыс

Реттеу жүйесінің орнықтылық қорын бағалау

Жұмыстың мақсаты

Логарифмдік түрде орнықтылық қорының сандық бағалауын орнықтылықтың Найквист жиіліктік критерийі арқылы анықтау әдістерін оқып үйрену