Тема №27. Классификация САР

Рассмотрев особые характеристики САР, можно обоснованно классифицировать их по различным признакам.

1. По наличию основной обратной связи, т. е. по характеру контура управления САР делятся на замкнутые (рис. .1) и разомкнутые (рис. .2, .3).

2. По характеру изменения задающего (входного) сигнала Х САР делятся на системы стабилизации, программного управления и следящие.

В системах стабилизации Х= const и изменяется только при перенастройке регулятора. К системам стабилизации относятся, например, системы регулирования напряжения электрического генератора, уровня воды в баке, нагрузки на бульдозер и др.

В системах программного управления задающий сигнал является известной функцией времени X(t). Пример такой системы - система регулирования температуры в пропарочной камере завода ЖБИ.

В следящих системах задающий сигнал является случайной функцией времени X(t).

3. По ошибке в установившемся режиме системы делятся на статические и астатические.

В статических системах ошибка в установившемся режиме зависит от нагрузки:

∆Х =

В астатических системах ошибка в установившемся режиме теоретически равна нулю: ∆Х = 0. Практически в такой системе ошибка в установившемся режиме будет вызвана несовершенством конструкции элементов системы, например трением в подвижных частях, люфтами и т. д.

4. По виду дифференциального уравнения, описывающего динамику, системы делятся на линейные и нелинейные.

Линейные системы описываются линейными (линеаризованными) уравнениями.

В нелинейных системах имеется хотя бы один элемент с существенно нелинейной статической характеристикой Y = f(Х), например с релейной характеристикой, которая не поддается линеаризации.

5. По характеру сигналов, проходящих в системе, САР делятся на непрерывные и прерывистые (дискретные).

В непрерывных системах действуют только непрерывные сигналы.

Прерывистые (дискретные) системы, чаще релейные, называются позиционными. В них регулирующее воздействие осуществляется только в те моменты времени, когда регулируемая величина достигает определенного, заранее установленного значения. Примером является система регулирования температуры в пропарочной камере, которая стабилизирует температуру на уровне 95 °С по сигналам термореле.

Прерывистые системы, в которых моменты разрыва цепи не определяются значением регулируемой величины и задаются специальным устройством, называются импульсными системами. К импульсным относятся и САР, у которых ЭВМ включена в контур управления, так как ЭВМ выдает решения периодически через определенные интервалы времени.

6.По роду используемой энергии САР делятся на механические, электрические, пневматические, гидравлические и смешанные (например, электрогидравлические).

7.По используемому сигналу для управления (регулирования) системы делятся на системы регулирования по отклонению ∆Х, по возмущению F и системы комбинированного регулирования (по ∆Х и по F).

8.По необходимой начальной информации системы делятся на обыкновенные и самонастраивающиеся.

САР могут классифицироваться и по другим признакам, например но ошибке, диапазону изменения переменных и т. д.

Системы автоматические регулирования широко применяются для управления строительными машинами, отдельными объектами санитарно-технического оборудования и технологическими агрегатами на предприятиях строительной индустрии.