Исследование характеристик детализированных структурных схем.

Целью лабораторной работы является освоение методики составления детали-

зированных структурных схем и сравнения временных и частотных характеристик обычных и детализированных структурных схем.

3.1. Краткие теоретические сведения.

Детализированной структурной схемой (ДСС) называется схема, состоящая только из интегрирующих и масштабных звеньев с полностью вскрытыми связями между ними.

Детализированные структурные схемы являются наилучшим исходным материалом для составления векторно-матричного описания АСУ.

Существует три способа составления ДСС.

1. Исходное дифференциальное уравнение звена или участка схемы составляется

в нормализованной форме Коши, от которой очень просто перейти к ДСС.

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Рассмотрим в качестве примера запись уравнения электромагнитной цепи (рис 3.1,а).

Уравнение напряжений в этой цепи: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Перепишем это уравнение в

нормализованной форме Коши: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Обозначим: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Получим Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . И, окончательно, Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . ДСС, реализующая полученное уравнение, представлена на рис. 3.1,б.

2. ДСС типового динамического звена может быть получена путем преобразования исходной передаточной функции с помощью правил преобразования структурных схем. Например, звено с передаточной функцией Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru может быть представлено произведением двух передаточных функций: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Вторая передаточная функция может быть записана как Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru , которая соответствует

передаточной функции замкнутой структуры, состоящей из интегратора Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru , замкнутого единичной обратной связью. В результате приходим к ДСС (рис. 3.2).

 
  Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru

3. ДСС может быть также получена преобразованием операторного уравнения звена относительно выходной величины через операторы интегрирования и масштабного преобразования. Пусть исходная передаточная функция имеет вид:

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru .

Преобразование будем вести в следующей последовательности.

3.1. Записываем уравнение, выполняя умножение «крест-накрест»:

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru .

3.2. Разрешаем уравнение относительно старшей производной выходной величины: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru .

3.3. Делим обе части уравнения на коэффициент при Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru в левой части уравнения: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru

3.4. Строим структурную схему согласно последнего выражения, так как при

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru в правой части окажутся только операторы интегрирования и суммирования (рис. 3.3).

 
  Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru

Рассмотрим применение приведенной последовательности для составления ДСС

корректирующего звена с передаточной функцией Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru .

1) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru ; 2) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru ;

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru 3) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru ; 4)

Составим ДСС устойчивого колебательного звена 2-го порядка, используя вышеприведенную методику. Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru .

1) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru ; 2) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru

3.2. Программа выполнения работы.

1. Открыть рабочее окно SIMULINK. По параметрам, заданным преподавателем,

(смотри таблицу) создать модель апериодического звена 1-го порядка. Вывести в отчет в одном окне че­тыре характеристики: ПХ, ИПХ, ЛАФЧХ, АФХ с отмеченными параметрами характе-ристик.

2. Заменить в рабочем окне общую модель детализированной. Выполнить ту же последовательность операций по выводу характеристик в отчет.

3. Проделать операции п.п. 1 и 2 с корректирующим звеном для двух вариантов

параметров: 1) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru (дифференцирующий характер звена); 2) Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru (интегрирующий характер звена). Убедившись в идентичности общей и детализированной схем, вывести

характеристики в отчет.

4. По параметрам, заданным в таблице, реализовать модель звена 2-го порядка, в общем и детализированном виде. В случае совпадения характеристик обоих

моделей вывести схемы и графики в отчет.

4. Провести исследование влияния коэффициента демпфирования на вид характеристик Боде и Найквиста.

Таблица

Вариант Апериодическое звено 1-го порядка Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Корректирующее звено Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Колебательное звено 2-го порядка Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru
Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru сек Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru сек Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru сек Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru сек Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru
0,5 0,25 0,1 0,6 0,5 0,5 0,2
1,0 0,5 0,2 0,7 0,75 0,7 0,3
1,5 0,75 0,3 0,8 1,0 0,9 0,4
2,0 1,0 0,4 0,9 1,25 1,1 0,5
2,5 1,25 0,5 1,0 1,5 1,3 0,6
3,0 1,5 0,6 0,1 1,75 1,5 0,7
3,5 1,75 0,7 0,2 2,0 1,7 0,8
4,0 2,0 0,8 0,3 2,25 1,9 0,75
4,5 2,25 0,9 0,4 2,5 2,1 0,8
5,0 2,5 1,0 0,5 3,0 2,3 0,9

2.3. Содержание отчета.

2.3.1 название, цель и содержание работы;

2.3.2. описание операций выполнения программы работы;

2.3.3. копии всех схем и графиков, созданных в ходе выполнения работы, снабженных соответствующими формулами из теоретического раздела;

2.3.4. выводы по работе.

Лабораторная работа №4

Исследование устойчивости линейных АСУ с помощью основных критериев устойчивости.

Целью лабораторной работы является изучение возможностей оценки устойчи-вости линейных АСУ средствами компьютерной системы SIMULINK – MATLAB с помощью известных критериев устойчивости: Гурвица, Михайлова, Найквиста.

4.1. Краткие теоретические сведения.

Как известно, главным условием устойчивости замкнутой системы управления является расположение корней характеристического уравнения замкнутой системы в левой полуплоскости плоскости корней. Положения, позволяющие судить, находятся ли корни характеристического уравнения в левой полуплоскости, называются критериями устойчивости.

Среди разработанных в настоящее время критериев наибольшее применение нашли критерии Гурвица, Михайлова и Найквиста.

Критерий Гурвица базируется на анализе знаков коэффициента Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru характеристического уравнения замкнутой системы и знаков диагональных миноров матрицы Гурвица, составленной из коэффициентов характеристического уравнения.

Критерий гласит: чтобы замкнутая система была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы при Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru все диагональные миноры матрицы Гурвица были положительными.

Критерий Михайлова построен на анализе прохождения годографа характеристического полинома замкнутой системы в комплексной плоскости при изменении частоты в диапазоне Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Согласно критерия Михайлова, замкнутая система будет устойчива, если годограф характеристического уравнения замкнутой системы при изменении частоты в диапазоне Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru обходит в положительном направлении Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru квадрантов комплексной плоскости, не пересекаясь нигде сам с собой и не обращаясь в нуль. Здесь Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru - порядок характеристического уравнения. Если годограф характеристического полинома проходит через начало координат, система управления находится на границе устойчивости.

Критерии Гурвица и Михайлова используют для своей работы информацию о замкнутой системе управления (годограф характеристического полинома это левая часть характеристического уравнения замкнутой системы, в которой Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru ).

Критерий Найквиста использует амплитудно-фазовую частотную характеристику разомкнутой системы, которая может быть получено либо экспериментально, либо аналитически из передаточной функции разомкнутой системы заменой Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru .

Формулировка критерия Найквиста весьма проста: если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости её в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы не охватывала критическую точку с координатами Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru при изменении частоты в диапазоне Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Прохождение амплитудно-фазовой частотной характеристики через критическую точку Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru означает, что замкнутая система будет находиться на границе устойчивости. И если амплитудно-фазовая характеристика пересекает отрицательную вещественную ось левее критической точки Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru , то замкнутая система будет неустойчивой.

4.2. Программа выполнения работы.

1. Создать в рабочем окне модель автоматической системы управления 4-го порядка по образцу модели, представленной на рис. 4.1. Параметры модели задаются преподавателем согласно таблице.

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru

Таблица

Вар. Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru , сек Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru сек Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru сек
0,1 0,05
1,5 0,2 0,05
1,2 2,5 0,5 0,05
0,5 0,05
1,5 3,5 0,25 0,05
3,5 0,25 0,1
12,5 1,5 0,4 0,1
17,5 4,5 0,4 0,1
22,5 4,5 0,75 0,1
1,5 0,75 0,1

2. Построить переходную характеристику системы управления и убедиться, что система управления является неустойчивой. Построить диаграммы Боде и Найквиста и

показать, что обе они свидетельствуют о неустойчивом состоянии системы.

3. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы

Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru

и представить его в форме полинома Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Для системы 3-го порядка

матрица Гурвица имеет вид: Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Кроме положительности всех коэффициентов

необходимо выполнить неравенство Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru . Приравняв нулю это неравенство,

находим значение Исследование характеристик детализированных структурных схем. - student2.ru , при котором система будет находиться на границе устойчивости.

Коэффициент передачи разомкнутой системы, соответствующий границе устойчивости,

называется критическим коэффициентом усиления системы управления.

4. Вставить найденное значение критического коэффициента в модель и построением переходной характеристики, диаграмм Боде и Найквиста доказать, что система действительно находится на границе устойчивости. Переходную характеристику, диаграммы Боде и Найквиста скопировать в отчет.

5. Подобрать значение общего коэффициента передачи разомкнутой системы,

обеспечивающее переходную характеристику с максимальным перерегулированием не

более 30%. Вывести схему системы с подобранными параметрами, переходную характеристику, диаграммы Боде и Найквиста в отчет.

1.6. Содержание отчета.

Отчет должен содержать:

1.6.1 название, цель и содержание работы;

1.6.2. расчет критического и настроечного коэффициента усиления системы;

1.6.3. копии всех схем и графиков, созданных в ходе выполнения работы;

1.6.4. выводы по работе.

Наши рекомендации