Исследование характеристик детализированных структурных схем.
Целью лабораторной работы является освоение методики составления детали-
зированных структурных схем и сравнения временных и частотных характеристик обычных и детализированных структурных схем.
3.1. Краткие теоретические сведения.
Детализированной структурной схемой (ДСС) называется схема, состоящая только из интегрирующих и масштабных звеньев с полностью вскрытыми связями между ними.
Детализированные структурные схемы являются наилучшим исходным материалом для составления векторно-матричного описания АСУ.
Существует три способа составления ДСС.
1. Исходное дифференциальное уравнение звена или участка схемы составляется
в нормализованной форме Коши, от которой очень просто перейти к ДСС.
Рассмотрим в качестве примера запись уравнения электромагнитной цепи (рис 3.1,а).
Уравнение напряжений в этой цепи: . Перепишем это уравнение в
нормализованной форме Коши: Обозначим: Получим . И, окончательно, . ДСС, реализующая полученное уравнение, представлена на рис. 3.1,б.
2. ДСС типового динамического звена может быть получена путем преобразования исходной передаточной функции с помощью правил преобразования структурных схем. Например, звено с передаточной функцией может быть представлено произведением двух передаточных функций: . Вторая передаточная функция может быть записана как , которая соответствует
передаточной функции замкнутой структуры, состоящей из интегратора , замкнутого единичной обратной связью. В результате приходим к ДСС (рис. 3.2).
3. ДСС может быть также получена преобразованием операторного уравнения звена относительно выходной величины через операторы интегрирования и масштабного преобразования. Пусть исходная передаточная функция имеет вид:
.
Преобразование будем вести в следующей последовательности.
3.1. Записываем уравнение, выполняя умножение «крест-накрест»:
.
3.2. Разрешаем уравнение относительно старшей производной выходной величины: .
3.3. Делим обе части уравнения на коэффициент при в левой части уравнения:
3.4. Строим структурную схему согласно последнего выражения, так как при
в правой части окажутся только операторы интегрирования и суммирования (рис. 3.3).
Рассмотрим применение приведенной последовательности для составления ДСС
корректирующего звена с передаточной функцией .
1) ; 2) ;
3) ; 4)
Составим ДСС устойчивого колебательного звена 2-го порядка, используя вышеприведенную методику. .
1) ; 2)
3.2. Программа выполнения работы.
1. Открыть рабочее окно SIMULINK. По параметрам, заданным преподавателем,
(смотри таблицу) создать модель апериодического звена 1-го порядка. Вывести в отчет в одном окне четыре характеристики: ПХ, ИПХ, ЛАФЧХ, АФХ с отмеченными параметрами характе-ристик.
2. Заменить в рабочем окне общую модель детализированной. Выполнить ту же последовательность операций по выводу характеристик в отчет.
3. Проделать операции п.п. 1 и 2 с корректирующим звеном для двух вариантов
параметров: 1) (дифференцирующий характер звена); 2) (интегрирующий характер звена). Убедившись в идентичности общей и детализированной схем, вывести
характеристики в отчет.
4. По параметрам, заданным в таблице, реализовать модель звена 2-го порядка, в общем и детализированном виде. В случае совпадения характеристик обоих
моделей вывести схемы и графики в отчет.
4. Провести исследование влияния коэффициента демпфирования на вид характеристик Боде и Найквиста.
Таблица
Вариант | Апериодическое звено 1-го порядка | Корректирующее звено | Колебательное звено 2-го порядка | ||||
сек | сек | сек | сек | ||||
0,5 | 0,25 | 0,1 | 0,6 | 0,5 | 0,5 | 0,2 | |
1,0 | 0,5 | 0,2 | 0,7 | 0,75 | 0,7 | 0,3 | |
1,5 | 0,75 | 0,3 | 0,8 | 1,0 | 0,9 | 0,4 | |
2,0 | 1,0 | 0,4 | 0,9 | 1,25 | 1,1 | 0,5 | |
2,5 | 1,25 | 0,5 | 1,0 | 1,5 | 1,3 | 0,6 | |
3,0 | 1,5 | 0,6 | 0,1 | 1,75 | 1,5 | 0,7 | |
3,5 | 1,75 | 0,7 | 0,2 | 2,0 | 1,7 | 0,8 | |
4,0 | 2,0 | 0,8 | 0,3 | 2,25 | 1,9 | 0,75 | |
4,5 | 2,25 | 0,9 | 0,4 | 2,5 | 2,1 | 0,8 | |
5,0 | 2,5 | 1,0 | 0,5 | 3,0 | 2,3 | 0,9 |
2.3. Содержание отчета.
2.3.1 название, цель и содержание работы;
2.3.2. описание операций выполнения программы работы;
2.3.3. копии всех схем и графиков, созданных в ходе выполнения работы, снабженных соответствующими формулами из теоретического раздела;
2.3.4. выводы по работе.
Лабораторная работа №4
Исследование устойчивости линейных АСУ с помощью основных критериев устойчивости.
Целью лабораторной работы является изучение возможностей оценки устойчи-вости линейных АСУ средствами компьютерной системы SIMULINK – MATLAB с помощью известных критериев устойчивости: Гурвица, Михайлова, Найквиста.
4.1. Краткие теоретические сведения.
Как известно, главным условием устойчивости замкнутой системы управления является расположение корней характеристического уравнения замкнутой системы в левой полуплоскости плоскости корней. Положения, позволяющие судить, находятся ли корни характеристического уравнения в левой полуплоскости, называются критериями устойчивости.
Среди разработанных в настоящее время критериев наибольшее применение нашли критерии Гурвица, Михайлова и Найквиста.
Критерий Гурвица базируется на анализе знаков коэффициента характеристического уравнения замкнутой системы и знаков диагональных миноров матрицы Гурвица, составленной из коэффициентов характеристического уравнения.
Критерий гласит: чтобы замкнутая система была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы при все диагональные миноры матрицы Гурвица были положительными.
Критерий Михайлова построен на анализе прохождения годографа характеристического полинома замкнутой системы в комплексной плоскости при изменении частоты в диапазоне . Согласно критерия Михайлова, замкнутая система будет устойчива, если годограф характеристического уравнения замкнутой системы при изменении частоты в диапазоне обходит в положительном направлении квадрантов комплексной плоскости, не пересекаясь нигде сам с собой и не обращаясь в нуль. Здесь - порядок характеристического уравнения. Если годограф характеристического полинома проходит через начало координат, система управления находится на границе устойчивости.
Критерии Гурвица и Михайлова используют для своей работы информацию о замкнутой системе управления (годограф характеристического полинома это левая часть характеристического уравнения замкнутой системы, в которой ).
Критерий Найквиста использует амплитудно-фазовую частотную характеристику разомкнутой системы, которая может быть получено либо экспериментально, либо аналитически из передаточной функции разомкнутой системы заменой .
Формулировка критерия Найквиста весьма проста: если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости её в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы не охватывала критическую точку с координатами при изменении частоты в диапазоне . Прохождение амплитудно-фазовой частотной характеристики через критическую точку означает, что замкнутая система будет находиться на границе устойчивости. И если амплитудно-фазовая характеристика пересекает отрицательную вещественную ось левее критической точки , то замкнутая система будет неустойчивой.
4.2. Программа выполнения работы.
1. Создать в рабочем окне модель автоматической системы управления 4-го порядка по образцу модели, представленной на рис. 4.1. Параметры модели задаются преподавателем согласно таблице.
Таблица
Вар. | , сек | сек | сек | |||
0,1 | 0,05 | |||||
1,5 | 0,2 | 0,05 | ||||
1,2 | 2,5 | 0,5 | 0,05 | |||
0,5 | 0,05 | |||||
1,5 | 3,5 | 0,25 | 0,05 | |||
3,5 | 0,25 | 0,1 | ||||
12,5 | 1,5 | 0,4 | 0,1 | |||
17,5 | 4,5 | 0,4 | 0,1 | |||
22,5 | 4,5 | 0,75 | 0,1 | |||
1,5 | 0,75 | 0,1 |
2. Построить переходную характеристику системы управления и убедиться, что система управления является неустойчивой. Построить диаграммы Боде и Найквиста и
показать, что обе они свидетельствуют о неустойчивом состоянии системы.
3. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы
и представить его в форме полинома . Для системы 3-го порядка
матрица Гурвица имеет вид: . Кроме положительности всех коэффициентов
необходимо выполнить неравенство . Приравняв нулю это неравенство,
находим значение , при котором система будет находиться на границе устойчивости.
Коэффициент передачи разомкнутой системы, соответствующий границе устойчивости,
называется критическим коэффициентом усиления системы управления.
4. Вставить найденное значение критического коэффициента в модель и построением переходной характеристики, диаграмм Боде и Найквиста доказать, что система действительно находится на границе устойчивости. Переходную характеристику, диаграммы Боде и Найквиста скопировать в отчет.
5. Подобрать значение общего коэффициента передачи разомкнутой системы,
обеспечивающее переходную характеристику с максимальным перерегулированием не
более 30%. Вывести схему системы с подобранными параметрами, переходную характеристику, диаграммы Боде и Найквиста в отчет.
1.6. Содержание отчета.
Отчет должен содержать:
1.6.1 название, цель и содержание работы;
1.6.2. расчет критического и настроечного коэффициента усиления системы;
1.6.3. копии всех схем и графиков, созданных в ходе выполнения работы;
1.6.4. выводы по работе.