Глава 8. Коррекция динамических свойств САУ

Понятие о коррекции динамических свойств САУ

Коррекция динамических свойств САУ является одним из основных вопросов теории и практики автоматического управления. С точки зрения требований к точности САУ в установившихся режимах, коррекция динамических свойств САУ может понадобиться для увеличения порядка астатизма или коэффициента усиления передачи системы при сохранении устойчивости и определенного качества переходных процессов.

Коррекция применяется так же как средство обеспечения устойчивости неустойчивой системы или расширения области устойчивости, а так же повышения качества переходных процессов. Осуществляется коррекция с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньев с особо подобранной передаточной функцией (рисунок 8.1). Соответственно, по способу включения в систему корректирующие звенья делятся на последовательные и параллельные.

Рисунок 8.1 Включение последовательного корректирующего устройства

Если W_о(р) передаточная функция основных звеньев системы, то W_к(р) - передаточная функция последовательного корректирующего звена.

Параллельная коррекция может осуществляться двумя способами.

Это параллельное включение W_к(р) и W_о(р) (рисунок 8.2, а) и противопараллельное (рисунок 8.2, б).

В дальнейшем будем рассматривать только последний вариант, тогда когда это звено W_ос(р) образует местную обратную связь (ОС) в системе.

Рисунок 8.2 Включение параллельного корректирующего устройства

а) параллельное; б) противопараллельное

Это связано с тем, что в замкнутом контуре САУ корректирующее звено, изображенное на рисунке 8.2, б, тоже может рассматриваться как ОС, но относительно другой части системы. С другой стороны, схему можно всегда привести к последовательной коррекции, приняв за передаточную функцию корректирующего звена сумму W_о(р)+W_к(р).

Действие корректирующих звеньев сводится к созданию в системе следующих дополнительных воздействий:

1) воздействий по производным и интегралам в контуре САУ;

2) корректирующих обратных связей вокруг отдельных частей системы;

3) корректирующих воздействий в функции вешних воздействий и их производных.

Дополнительные воздействия по производным и интегралам в контуре САУ или в функции внешних воздействий и их производных осуществляется с помощью последовательных корректирующих звеньев, корректирование ОС - с помощью параллельных корректирующих звеньев.