Промоделируем систему с последовательным корректирующим звеном

Определим основные показатели качества.

Все показатели качества удовлетворяет желаемым показателям.

Экспериментально проверим грубость системы, изменив параметры объекта (десятые доли параметра b).

Параметр b повышен на 0.3

На графике видно, что переходный процесс изменился, а так же и время переходного процесса, это значит, что система не грубая, тем самым она проще настраивает.

3. Провести синтез параллельного корректирующего устройства.

3.1. Построить ЛАЧХ охватываемой части системы L_ох(w).

Наклон равен 0 Дб/дек

Проводим прямую с наклоном 0 Дб/дек до lg( )=0. После строим прямую с наклоном -20 Дб/дек. Построение охватываемой ЛАЧХ смотреть в приложении.

3.2. По виду L_исх(w), L_ж(w) и L_ох(w) построить ЛАЧХ параллельного корректирующего звена (звена местной обратной связи) L_прк(w).

Lск(w)=Lжел(w)-Lнеохв(w)

Строим Lск(w):

Lск(w) пойдет с наклоном в 0 Дб/дек до точки 0,затем с наклоном +20 Дб/дек до точки , затем с наклоном в +40 Дб/дек до точки , затем с наклоном в +20 Дб/дек до точки и далее с наклоном в -20 Дб/дек.

После того как Lск(w) построено - строим Lпрк(w)=Lск(w)-Lохв(w):

Учитываем К:

Lпрк(w) пойдет с наклоном в 0 Дб/дек до точки 0, затем с наклоном в +20 Дб/дек до точки , затем с наклоном в +40 Дб/дек до точки , затем с наклоном в +60 Дб/дек до точки , затем с наклоном в +40 Дб/дек до точки и далее с наклоном в 0 Дб/дек.

3.3. По виду L_прк(w) определить передаточную функцию параллельного корректирующего звена W_прк(w).

Определяем W_ку(p):

Промоделировать систему с параллельным корректирующим звеном.

Определить основные показатели качества.

0.046*100%=4.6%

Полученные показатели качества удовлетворяют желаемым.

3.6. Вычислить передаточную функцию параллельного корректирующего звена W_прк(w), используя формулы эквивалентности.

Промоделировать систему с параллельным корректирующим звеном.

Определить основные показатели качества.

0.046*100%=4.6%

Полученные показатели качества удовлетворяют желаемым.

4. Рассчитать модальный регулятор.

Построить схему переменных состояний исходной линейной системы.

По СПС определить матрицы А и В. Проверить управляемость исходной системы.

Система управляема, так как ранг матрицы равен 3 и равен порядку системы.

Рассчитать модальный регулятор для исходной системы.

Затем выбираем значение w_0, оптимальное для нашей системы:

Выбрали желаемый полином той же степени что и система.

Все коэффициенты найдены.

Промоделируем ПП системы с модальным регулятором на компьютере.

Определим основные показатели качества.