Моделирование одноконтурной АСР

Задание.Построить модель одноконтурной АСР с объектом, заданным передаточной функцией вида

W(s) = е^-5s

и ПИ-регулятором с настройками К₀ = 0,08 и К₁ = 0,1.

Построить переходные характеристики по заданию и по ошибке.

Рис. 13

Решение.Строится модель, представленная на рис. 13.

Для моделирования объекта управления были использованы блоки передаточной функции (transferFunction), запаздывания (timeDelay) и константы (const).

Сигнал задания определяется в блоке константы (const). Выходные сигналы регистрируются в блоке графика (plot).

Настройки ПИ-регулятора задаются усилительными блоками (gain). Также в модели регулятора использован интегратор (integrator) и сумматор (summingJunction).

Обратная связь реализована с помощью формирователя связи (wirePositioner) и сумматора (summingJunction). По умолчанию все сигналы, поступающие на вход сумматора, берутся с положительными знаками. Для смены знака на противоположный (например, для организации отрицательной обратной связи) необходимо нажать клавишу «Ctrl» и, удерживая ее в нажатом положении, щелкнуть правой кнопкой мыши по соответствующему входу.

После расположения блоков на диаграмме, соединения их линиями связи и настройки диаграмма запускается на исполнение (см. рис. 13).