Ехнические средства навигации 2 страница
где V — скорость движения; Vзв — скорость звука в воде; f — частота излучения; α — угол между вектором скорости судна и направлением излучения.
Для измерения продольной и поперечной составляющих скорости судна используется четырёхлучевая антенна (рис. 10.2).
Отечественный гидроакустический лаг ЛА-53 (ЦНИИ «Морфизприбор») позволяет измерить продольную и поперечную составляющие скорости судна относительно грунта (на глубинах до 400 м) или реверберационных слоев воды (в диапазоне глубин от 18 до 100 м), угол сноса судна под действием ветра и течения, скорость и направление течения на трёх заданных горизонтах, глубину моря в месте падения любого из 4-х лучей на грунт и горизонтальные расстояния от этих точек до места установки антенн, средние значения статических углов крена и дифферента на ходу судна, поперечную составляющую скорости движения носовой и кормовой оконечностей судна при швартовке. Лаг имеет блок автоматического диагностирования всех узлов.
Из зарубежных можно отметить лаги американской фирмы Sperry Marine:
— SRD-331 — двухлучевой лаг, работающий на частоте 2 МГц, поэтому он измеряет только продольную составляющую скорости судна относительно слоя воды на глубине 6 м;
— SRD-421/S — двухкомпонентный абсолютный лаг;
— SRD-401 обеспечивает высокую точность измерения скорости судна при швартовке;
— лаг JLN-203 (фирма JEC, Япония) измеряет скорость относительно глубинных слоев воды;
— лаг MX 880-3 (фирма Magnavox, США) измеряет скорость судна как относительно грунта, так и относительно глубинных слоёв воды и обеспечивает получение необходимой информации при швартовке судна.
К особенностям гидроакустических доплеровских лагов можно отнести:
Ограничение по глубине. Современные доплеровские лаги работают на частоте 70-300 кГц, поэтому измерять абсолютную скорость они могут на глубинах до 600 м. При потере контакта с грунтом автоматически увеличивается частота излучаемого сигнала до нескольких мегагерц, что позволяет иметь информацию о скорости судна относительно глубинных слоёв воды. Однако даже в режиме относительного лага точность измерения скорости будет выше, чем у лага индукционного.
Зависимость показаний лага от скорости звука в море. Так как скорость звука в море может отличаться от расчётной (1500 м/с) примерно на 5 %, то и скорость судна будет измерена с такой же ошибкой. В доплеровских лагах применяются различные методы снижения влияния данного фактора на точность измерения скорости судна.
Наличие флюктуационной погрешности. Ввиду того, что излучение происходит в пределах некоторого телесного угла, в приёмник поступает сигнал не одной доплеровской частоты, а с некоторым спектром частот, т. е. задача измерения скорости судна доплеровским лагом сводится к измерению средней частоты доплеровского спектра. Эффективным способом снижения флюктуационных погрешностей является их сглаживание путём усреднения результатов измерений за некоторый промежуток времени. Как показывает анализ для реальных лагов, чтобы обеспечить точность не хуже 0,1 %, нужно иметь время осреднения, исчисляемое минутами. Это допустимо при плавании в открытом море. При плавании же в стеснённых условиях время осреднения можно позволить не более 15 с. Для получения достаточной точности при малом значении времени осреднения надо применять более высокую частоту излучаемого сигнала.
Гидроакустический корреляционный лаг также, как и доплеровский, измеряет скорость судна относительно грунта или глубинных слоёв воды. Отечественная промышленность таких лагов не выпускает, из зарубежных можно отметить лаги SAL-840 и SAL-860, выпускаемые шведской фирмой Consilium Marine. Первый из этих лагов измеряет только продольную составляющую скорости судна относительно грунта или глубинных слоёв воды, а также глубину под килем судна. Второй лаг измеряет и продольную и поперечную составляющие скорости относительно как морского дна, так и глубинных слоёв воды.
Измеряется также глубина под килём судна. На базе лага SAL-860 разработан швартовный вариант.
К существенным недостаткам корреляционного лага можно отнести большие ошибки измерения малых скоростей и наличие флюктуационной погрешности.
Первый недостаток определяется самим принципом действия лага, потому что при скоростях судна, близких к нулю, величина транспортной задержки стремится к бесконечности. Для устранения этого недостатка используется другой метод обработки сигнала — интерполяционный. Флюктуационная погрешность так же, как и в доплеровском лаге, снижается осреднением результатов измерения. Но, как показывает анализ, для достижения одинаковой точности время осреднения в корреляционном лаге должно быть почти в 20 раз большим, чем в доплеровском. Это означает, что при плавании в стеснённых условиях и особенно при швартовке корреляционный лаг по данному признаку уступает доплеровскому.
Радиодоплеровский лаг применяется на судахс динамическими принципами поддержания (на воздушной подушке или экранопланах), когда отсутствует контакт днища с водой. Принцип действия основан на использовании эффекта Доплера. Используется радиоизлучение сантиметровых волн, которое отражается от водной поверхности.
Ввиду малого расстояния до водной поверхности невозможно использовать импульсный режим излучения, и лаг работает в режиме непрерывного излучения, модулированного по частоте. Для уменьшения погрешности на качке используются 4-лучевые антенны с Х-образным расположением лучей аналогично рис. 10.2. Качка, кроме того, приводит к асимметрии доплеровского спектра. Еще одним источником ошибки является ветровой снос поверхностного слоя воды.
Отечественной промышленностью выпускается лаг РДЛ-3 (разработчик ЦНИИ «Электроприбор»), который измеряет продольную составляющую скорости судна до 100 уз и поперечную — до 25 уз с точностью не хуже чем 0,5 уз, а также угол дрейфа в диапазоне от 0 до 40° с погрешностью от 0,5 до 1,2° (в зависимости от скорости).
Эхолоты.Эхолотом называется гидроакустический прибор, предназначенный для определения вертикального расстояния до морского дна или кого-либо подводного объекта.
Принцип действия эхолота заключается в измерении времени между моментом излучения звукового импульса и приходом в приёмную антенну эхосигнала, отражённого от морского дна. Глубина под килем (h) определяется по формуле
где Vзв — скорость распространения звука в воде,
t — временной интервал между излучением и приходом отражённой волны.
Погрешность измерения глубины определяется неточностью знания Vзв, которая в зависимости от температуры и солёности воды может меняться в пределах ±5 %, и неточностью определения времени t, однако эта последняя погрешность может быть сведена к малой величине. Качество работы эхолота во многом зависит от размещения его на судне. Особые требования предъявляются к установке антенн, потому что основное влияние на эхолот оказывают акустические помехи, создаваемые судовыми механизмами и гребными винтами, а также гидродинамический шум, возбуждаемый потоком воды, обтекающей корпус судна.
Основным навигационным эхолотом, устанавливаемым на морских судах, является НЭЛ М-ЗБ, который способен измерить глубину под килём судна в диапазоне 0,5-500 м с точностью не хуже 0,3 м на глубинах до 20 м и не более 1,5 % на глубинах свыше 20 м. Он имеет самописец и цифровой указатель глубин, а также прибор сигнализации о выходе судна на заданную глубину и схему контроля за работой основных блоков. Эхолот рассчитан на работу при скорости судна до 40 уз, бортовой качке до 10° и килевой качке до 3°. В последние годы разработан эхолот нового поколения НЭЛ-20К, который обеспечивает измерение и регистрацию глубин до 600 м.
Отличительной особенностью эхолота является наличие в комплекте электронного регистратора глубин, в котором записываются глубины, измеренные эхолотом в последние 3 ч. Зарегистрированные глубины с привязкой ко времени и координатам (от GPS) могут быть сохранены в течение 6 мес. (при отключённом питании). На глубинах до 40 м используется высокочастотный канал (380 кГц), а при глубинах более 40 м — низкочастотный (94 кГц).
Из зарубежных эхолотов широко известны навигационный эхолот LAZ 5000 (фирма Elac Nautik, Германия) — имеет 4 рабочие частоты 30, 50, 100 и 200 кГц и способен измерить глубины до 2000 м с отображением их на жидкокристаллическом дисплее; эхолот Atlas Echograph 481 (фирма Atlas Electronic, Германия) — имеет 4 антенны и рабочие частоты 33, 66 и 100 кГц; обеспечивает измерение глубин до 1000 м, в комплекте имеется самописец и цифровой указатель глубин. Навигационный эхолот Simrad EN 250 (фирма Simrad, Норвегия) измеряет глубины до 1600 м с выводом их на принтер и жидкокристаллический дисплей. Работает на частотах 38, 50 или 200 кГц, которые устанавливаются с панели управления. Эхолот FE-881 (фирма Furuno, Япония) разработан на основе современной цифровой техники. Запись глубины осуществляется на бумаге с одновременным отображением на цифровом индикаторе. Рабочие частоты 28, 50, 60, 80 и 200 кГц. Измеряет глубины в диапазоне от 1 до 2100 м.
Инерциальные навигационные системы.Инерциальная навигационная система (ИНС) обеспечивает непрерывную выработку информации о линейной скорости, координатах и параметрах угловой ориентации объекта (курсе, углах бортовой и килевой качки и дифференте). Такие особенности ИНС как автономность и отсутствие демаскирующих признаков работы определяют широкое использование ИНС на кораблях ВМФ, особенно в составе навигационных комплексов подводных лодок. К корабельной ИНС предъявляются наиболее жёсткие требования по стабильности и точности, так как она должна обеспечивать полностью скрытную автономную навигацию, по крайней мере, в течение нескольких суток. Наиболее точные гироскопы и ИНС разработаны для современных атомных подводных лодок.
Теория ИНС основывается на решении двух классических задач теоретической механики: интегрировании динамических уравнений Ньютона в подвижных осях и решении кинематических уравнений Пуассона, определяющих изменение взаимной ориентации подвижной и инерциальной систем координат. На этой основе получены уравнения идеальной (невозмущенной) работы ИНС, позволившие сформулировать основные принципы инерциальной навигации.
ИНС рассматривается как устройство, которое на основе информации от акселерометров, гироскопов и о текущем времени, моделирует вертикаль места, инерциальную и земную системы координат. В качестве навигационной обычно выбирают инерциальную систему координат, центр которой совпадает с центром Земли, а взаимно ортогональные оси направлены на неподвижные звезды (одна из осей направлена на Полярную звезду). В качестве базовой системы координат, связанной с судном, обычно выбирают ортогональную горизонтную систему координат с центром, расположенным на судне.
Базовая система координат строится гироскопической стабилизированной платформой, размещённой в трёхосном кардановом подвесе. Преимущество горизонтной системы координат заключается в том, что помимо выработки навигационных параметров она даёт возможность отсчитывать параметры углового положения объекта, т. е. непосредственно измерять параметры качки корабля. Другое важное преимущество заключается в том, что гироскопы и акселерометры сохраняют неизменную ориентацию относительно поля силы тяжести Земли, что исключает (реально — снижает) ошибку, связанную с влиянием силы тяжести.
Отсюда ясен принцип выработки текущих координат судна: задача определения координат решается путём измерения угла между текущим и начальным положением вертикали.
Укрупнённо ИНС состоит из измерительного и вычислительного устройств. Измерительное устройство имеет в качестве чувствительных элементов гироскопы и акселерометры. Гироскопы предназначены для моделирования инерциальной системы координат. Физическое моделирование обеспечивается гиростабилизированной платформой, развязанной от углового движения судна. Для моделирования пространственной системы координат необходимы три двухстепенных или два трёхстепенных гироскопа. Датчики углов гироскопов вырабатывают сигналы отклонения платформы от начальной ориентации. По этим данным следящие системы восстанавливают положение платформы.
Акселерометры обеспечивают измерение ускорений в выбранной системе координат. Обычно используют три линейных акселерометра, расположенные взаимно ортогонально. Линейная скорость и координаты места вычисляются интегрированием измеренного ускорения во времени в выбранной системе координат. Эти операции производятся в вычислительном устройстве ИНС. В вычислительном устройстве обеспечивается также исключение из измеренного акселерометрами ускорения составляющих, обусловленных ускорением силы тяжести, кориолисовым и переносным ускорениями.
Для судна, движущегося по поверхности Земли, достаточно определить две координаты и горизонтальные компоненты скорости.
Информация об угловой ориентации судна относительно опорной системы координат, моделируемой стабилизированной платформой, вырабатывается датчиками угла (преобразователями «угол-напряжение»), устанавливаемыми на осях карданова подвеса. Расшифровка их сигналов производится в вычислительном устройстве ИНС, имеющем преобразователи «напряжение-код».
Неточная начальная выставка гироплатформы приводит к возникновению незатухающих колебаний с периодом Шулера (84,4 мин). К такому же эффекту приводит постоянная ошибка акселерометра. При колебаниях платформы угловая скорость и угловая координата судна вычисляются с ошибкой, которая колеблется с периодом Шулера. К колебаниям гироплатформы с периодом Шулера приводит также постоянная скорость ухода гироскопа. В вычисленной угловой скорости гироплатформы имеется систематическая ошибка, равная скорости ухода гироскопа. В вычисленной угловой коорди-нате судна имеется погрешность, нарастаю-щая пропорционально времени.
Функциональная схема ИНС приведена на рис. 10.3.
Начальные условия работы при запуске ИНС обычно вводятся перед выходом в море по известным точным координатам и скоро-сти судна и направлению местного меридиа-на. Иными словами, в вычислительное устройство вводятся параметры инерциального и базового трёхгранников. По этим данным в вычислительном устройстве вырабатываются управляющие сигналы для обеспечения начальной ориентацией чувствительных элементов, а затем для управления их текущей ориентацией.
При анализе реальной инерциальной системы необходимо учитывать произвольный характер движения судна по поверхности Земли, погрешности чувствительных элементов, отклонение от расчётных параметров конструкции гироплатформы и её элементов, несоответствие параметров модели Земли, в том числе флюктуации силы тяжести, неточность задания начальных условий и другие факторы.
Ошибки ИНС на судне, движущемся по произвольной траектории, описываются системой дифференциальных уравнений, которую удобно разделить на три подсистемы. Первая подсистема включает дифференциальные уравнения ошибок моделирования горизонтного географического трёхгранника и уравнения ошибок определения горизонтальных составляющих относительной линейной скорости и широты объекта. Вторая подсистема описывает ошибку определения долготы, третья — ошибку определения вертикальной составляющей скорости и вертикального перемещения. В случае произвольного движения судна ошибки ИНС определяются нестационарными линейными дифференциальными уравнениями, в общем виде не решаемыми аналитически.
В принципе ясно, что нужно делать для снижения ошибки ИНС. Во-первых, нужно с высокой точностью знать начальные условия. Это требование несложно выполнить в части знания начальных координат и значительно сложнее — в части курса. Во-вторых, для устранения незатухающих колебаний используется демпфирование. В-третьих, для снижения дрейфа необходимо повышать точностные характеристики гироскопов.
К настоящему времени разработаны и используются ИНС различных конструкций. Обычно их классифицируют по признаку приборной реализации инерциальной и горизонтной системы координат.
Выше рассматривалась ИНС с удерживаемой в горизонтальном положении гироплатформой. Задача горизонтирования платформы решается путём управления гироскопами с помощью калиброванных импульсных сигналов, вырабатываемых по информации, полученной от вычислительного устройства. Подобные ИНС называются полуаналитическими (ПА).
ИНС геометрического типа (ГТ) построена таким образом, что базовый трёхгранник, связанный с гироскопом, неподвижен в инерциальном пространстве, а базовый трёхгранник, связанный с акселерометрами, вращается так, что одна из его осей непрерывно совмещается с направлением местной вертикали. Каждый гироскоп помещается в трёхколечный карданов подвес и в этом смысле находится в наиболее благоприятных условиях. Преимуществом ИНС геометрического типа является то, что гироскопы работают в неуправляемом режиме. Это исключает ошибки системы управления датчиками момента гироскопа и упрощает конструкцию центрального прибора ИНС. Однако это преимущество частично компенсируется тем недостатком ИНС геометрического типа по сравнению с ИНС ПА, что в ИНС ГТ гироскопы меняют ориентацию по отношению к вектору силы тяжести, тогда как у ИНС ПА это ориентация постоянна.
Наличие шести-семи кардановых колец делает конструкцию ИНС ГТ более сложной, чем конструкция ИНС ПА. Поэтому ИНС ГТ применяется только в тех случаях, когда необходимо обеспечить максимальную точность автономной навигации. До настоящего времени известные применения ИНС ГТ были связаны с атомными подводными лодками.
ИНС аналитического типа (AT) построена таким образом, что базовые трёхгранники гироскопов и акселерометров совпадают и не вращаются в инерциальном пространстве.
В отличие от ИНС ГТ в схему обработки информации включён дополнительный элемент — преобразователь координат, через который замыкается обратная связь по приращению широты. При движении судна из точки, имеющей широту φ0, где платформа была выставлена горизонтально, в точку φ0 + Δφ сигналы акселерометров перепроектируются в преобразователе координат через текущее приращение широты в горизонтальную плоскость. Таким образом, направление вертикали определяется аналитически, откуда вытекает название типа ИНС.
ИНС AT по точности близка к ИНС ГТ. Однако она имеет более простую конструкцию гироскопического прибора.
Еще один тип ИНС — бесплатформенная — будет рассмотрен в следующем параграфе. Здесь же мы кратко остановимся на широко используемом методе повышения точностных характеристик ИНС. В течение длительного времени основным путём повышения точности ИНС было повышение точности гироскопических чувствительных элементов (прежде всего гироскопов). Создавались всё более совершенные конструкции гироскопов, однако реальный предел продвижения по этому пути накладывают проблемы технологии и экономические факторы. В современном гироскопическом производстве используются столь сложные технологии, что стоимость прецизионного гироскопа стала соизмерима со стоимостью весового эквивалента золота.
Потребовался принципиально новый подход к повышению точности ИНС, который бы обеспечил точность ИНС выше точности использования гироскопов. Выход был найден в использовании метода автокомпенсации инструментальных погрешностей гироскопов. Сущность метода заключается в модуляции ухода гироскопов периодическими функциями времени. В результате монотонно нарастающие уходы гироскопа преобразуются в периодические уходы с ограниченной амплитудой.
Наиболее распространённые виды автокомпенсации сводятся либо к принудительному вращению корпусов гироскопа вокруг оси, совпадающей с направлением кинетического момента гироскопа, либо к реверсированию (изменению направления на обратное) вектора кинетического момента гироскопа. Первый из этих методов используется наиболее широко. Он основывается на том, что возмущающие моменты, связанные с корпусом гироскопа, вращаются вместе с последним. Разумеется, автокомпенсация исключает влияние только части факторов, определяющих дрейф гироскопа. Например, сохраняется уход, обусловленный несовпадением центра масс ротора гироскопа и центра приложения сил подвеса (т.е. автокомпенсация не может устранить ошибки, обусловленные несовершенством технологии изготовления ротора). Однако и при этих ограничениях автокомпенсация широко применяется при конструировании ИНС. Необходимо заметить, что использование автокомпенсации усложняет алгоритм ИНС, но это не накладывает ограничений на её применение.
Современные морские ИНС в зависимости от назначения строятся на различных типах гироскопов по рассмотренным выше схемам. ИНС надводных кораблей обычно строятся на динамически настраиваемых или поплавковых гироскопах, имеющих случайный уход на уровне 10-2-10-3 град/ч. Они используются для выработки навигационных данных и гироскопической стабилизации вооружения и различных технических средств корабля. Курс вырабатывается с точностью порядка единиц угловых минут, координаты (на интервале времени порядка суток) — с точностью порядка нескольких километров, углы качки — с точностью порядка 1 угл. мин. До недавнего времени в основном использовались ИНС ПА с автокомпенсацией.
ИНС, предназначенные для подводных лодок, особенно для подводных лодок стратегического назначения, имеют наивысшую точность по сравнению с ИНС, предназначенными для других применений. Они строятся на высокоточных поплавковых гироскопах (ИНС ПА) или прецизионных гироскопах с электростатическим подвесом ротора (ИНС ГТ или AT). Эти ИНС обеспечивают точность знания курса на уровне 1 угл. мин и менее, координат — на уровне 1 км и менее, углов качки — порядка 10 угл. с. До настоящего времени подобные ИНС разработаны и производятся только в России, США и Франции.
В последнее десятилетие наиболее распространённым типом ИНС стали бесплатформенные инерциальные навигационные системы (БИНС). Они широко используются в авиакосмической технике и начали применяться в морских и наземных системах.
И гироскопы, и акселерометры устанавливаются жёстко на корпусе судна. Датчик угла измеряет углы поворота ротора относительно корпуса гироскопа. Акселерометры расположены так, что их оси чувствительности взаимно ортогональны. Схема обработки сигналов не отличается от ИНС AT, за исключением того, что горизонтальная составляющая ускорений получается проектированием ускорений, измеренных акселерометрами, с учётом угла качки.
Основным преимуществом БИНС перед всеми рассматриваемыми выше типами ИНС является простота конструкции, связанная с отсутствием гиростабилизированной платформы в кардановых кольцах. Благодаря этому получается компактная конструкция, обладающая серьезными преимуществами при производстве и эксплуатации. Кроме того, снижается энергопотребление, упрощаются проблемы термостабилизации чувствительных элементов (как за счёт статичного положения основных конструктивных элементов, так и за счёт меньшего энергопотребления). Принято считать, что БИНС по сравнению с ИНС дешевле в производстве на 25 %, а в эксплуатации на 75 %.
В БИНС обычно используются лазерные гироскопы (ЛГ), обладающие рядом преимуществ перед классическими гироскопами с кинетическим носителем момента инерции:
1) ЛГ измеряет угловую скорость с одинаковой точностью при любой ориентации его оси чувствительности; поэтому блок из трёх идентичных ЛГ со взаимно ортогональными осями чувствительности полностью решает задачу построения БИНС;
2) динамический диапазон измеряемых угловых скоростей достигает десяти десятичных порядков, что позволяет использовать БИНС на ЛГ на высокодинамичных объектах;
3) частотная форма выходного сигнала ЛГ облегчает его последующую обработку в БИНС;
4) легко реализуется автокомпенсация ухода ЛГ путём реверсирования его оси чувствительности;
5) высокая устойчивость ЛГ к механическим воздействиям, высокая надёжность и технический ресурс обеспечивают уникальные эксплуатационные характеристики БИНС на ЛГ;
6) технология изготовления ЛГ, минимальным образом связанная с прецизионной металлообработкой и использующая техпроцессы серийного оптического и оптико-электронного производства, обеспечивает массовое производство и умеренную стоимость ЛГ.
В последние годы ведётся активная разработка волоконно-оптических гироскопов (ВОГ), которые, как и ЛГ, построены на использовании эффекта Саньяка, но их оптический контур образован волоконно-оптическими световодами. Это отличие позволяет реализовать на порядки больший периметр контура, а, следовательно, обеспечивает увеличение потенциальной точности и разрешающей способности гироскопа. Если разрешающая способность ЛГ с периметром 120 см составляет порядка 1 угл. с, то для ВОГ тех же габаритов она может составить 0,02 угл. с.
Разработки БИНС на ВОГ интенсивно развиваются, первые образцы этих БИНС начали применяться в системах гироскопической стабилизации. Ожидается, что в ближайшие годы они займут часть ниши, которую сейчас занимают БИНС на ЛГ.
Радионавигационные системы.Радионавигационная система (РНС) — комплекс радиотехнических средств, предназначенный для определения местоположения судов, точнее бортовых приёмоиндикаторов (ПИ).
Принцип действия радионавигационных систем заключается в решении задачи определения места по радионавигационным ориентирам — радиопередающим станциям с известными координатами.
Радионавигационная система включает: радиопередающие устройства с антенными системами, аппаратуру управления и синхронизации передающих станций и бортовую аппаратуру, которая измеряет параметры сигналов и выделяет содержащуюся в них информацию.
В настоящее время для целей судовождения используются:
· амплитудные РНС (радиомаяки — угломерная система);
· фазовая РНС DECCA (разностно-дальномерная система);
· импульсно-фазовые РНС LORAN-C и «ЧАЙКА» (разностно-дальномерные системы);
· спутниковые РНС GPS, ГЛОНАСС, система КОСПАС-САРСАТ;
· система связи и определения места EUTELTRAC;
· дифференциальные подсистемы GPS, ГЛОНАСС.
Амплитудные РНС (радиомаяки) работают в диапазоне средних, промежуточных и ультракоротких волн. В мире в настоящее время работают более 1000 круговых радиомаяков. На судах используется радиопеленгатор — прибор, предназначенный для принятия информации и определения пеленга или курсового угла на радиоизлучатель (радиомаяк). По принципу действия различают слуховые, визуальные и автоматические радиопеленгаторы.
Импульсные, фазовые и комбинированные РНС называют гиперболическими радионавигационными системами с наземным базированием передающих станций.
РНС DECCA использует фазовый принцип определения места и в настоящее время применяется ограниченно.
РНС LORAN-C и «ЧАЙКА» использует импульсно-фазовый метод определения места. В состав РНС входят цепочки передающих станций. Цепочка системы состоит из одной ведущей и от 2 до 5 ведомых станций. Станции круглосуточно передают специальные синхронизированные импульсы. В настоящее время в мире работает около 50 передающих станций. Для работы по определению места используются специальные карты с нанесёнными временными задержками (гиперболами). Для определения линии положения приёмоиндикатор замеряет задержки прихода сигналов ведомых станций относительно ведущей. По задержкам прихода радиосигнала определяются гиперболы положения на специальной карте или по формулам вычисляются координаты места. Используя поверхностные и однократно отражённые от ионосферы радиоволны, можно определить место. Дальность действия системы: до 1200 миль при работе на поверхностной волне; до 2400 миль при работе с однократно отражённой волной (с использованием специальных таблиц поправок). Точность определения места зависит от расстояния от передающей станции, состояния ионосферы. Точность на расстояниях до 1200 миль составляет 0,05—1,5 мили при работе с поверхностной радиоволной. На расстояниях от передающей станции до 2400 миль точность уменьшается до 1,5-5 миль при использовании однократно отражённой радиоволны. В автоматизированных приёмоиндикаторах (ПИ) пересчёт поправок автоматизирован, производится пересчёт значений временных задержек в значения широты и долготы.
Приёмоиндикатор решает задачи первичной и вторичной обработки информации:
— преобразует принятые сигналы в цифровые коды;
— обеспечивает обработку сигналов при временном поиске;
— реализует алгоритм следящей системы;
— управляет работой подавителя помех и автоматической раздельной регулировкой усиления;
— обеспечивает цифровую фильтрацию сигналов;