Виды РТК с одним промышленным роботом и их компоновки

В зависимости от числа станков, обслуживаемых одним ПР, различают одностаночные и многостаночныеРТК.

В состав любого РТК входят устройства управления как отдельным ПР, так и всем РТК. Число устройств управления, как правило, равно числу станков и других технологических машин (в том числе и ПР), входящих в состав РТК. В ряде случаев управление РТК осуществляется системой управления ПР.

При выборе захвата ПР необходимо учитывать: размеры заготовок и номенклатуру деталей, допускаемую захватами нецентричность, возможный угол захвата.

Тактовый стол подбирается исходя из габаритов, массы и потребного количества заготовок. При выборе способа установки заготовок на тактовом столе (ТС) на палете, необходимо учитывать зону работы ПР, точность его позиционирования, размеры и компоновку захвата. Готовую деталь можно ставить на ТС или в предусмотренную для этого отдельную тару. Спутники разрабатываются применительно к конкретным деталям сложной геометрии.

При обработке некоторых деталей выявляется необходимость применения стола для кантования детали или для перебазирования в захватах, который должен находиться в зоне действия ПР.

Однопозиционные РТК

Однопозиционные РТК на базе токарных станков мод.16К20Ф3, Т5К20РФЗ или 16К20Т1 (рис. 5.16.) 0предназначены для токарной обработки деталей типа тел вращения из штучных заготовок в автоматическом режиме в мелкосерийном и серийном производстве с повторяющимися партиями деталей.

В цикле работы РТК заготовки автоматически поочередно подаются роботом на станок. Обработанные детали передаются роботом со станка на свободные палеты тактового стола.

Рис. 5.16. . РТК 16К20ФЗ.Рс роботом М20П.40.01

Программа обработки конкретной детали вводится в УЧПУ с клавиатуры, перфоленты, магнитной кассеты и другими способами.

Программа перемещений робота для установки и снятия конкретной детали вводится УЧПУ робота в режиме обучения и может находиться в памяти УЧПУ робота. Кроме этого система управления робота выполняет функции управления всем РТК т.е. включает токарный станок для работы по программе, автоматический патрон станка, ограждение станка и тактовый стол.

ПР выполняет операции загрузки и разгрузки станка, а также дает команды на пуск станка 1, управление зажимным патроном 11, подвижным ограждением рабочей зоны 12, тактовым столом 10.

ПР имеет пять программируемых перемещений: вертикально - Z (вверх и вниз) каретки 9, ее поворот в горизонтальной плоскости, горизонтальное перемещение штока 7, угловое положение поворотного блока 6.

Установка и съем обрабатываемой детали в патрон станка в данном РТК осуществляется путем поворота робота устройством 8. Так как расстояние между осью поворота ПР и патроном достаточно большое, подпружиненный схват компенсирует погрешности поворотного вместо поступательного движения загружаемой детали в патрон.

Тактовый стол (ТС) (рис. 5.17) комплекса предназначен для транспортирования деталей в зону захвата ПР.

Тактовый стол может работать в трех режимах:

· ручного управления;

· автоматического управления;

· режима непрерывного вращения.

При работе тактового стола в автоматическом режиме команды управления поступают от системы ЧПУ робота. При этом может осуществляться

шаговое и непрерывное перемещение паллет.

Применение тактового стола (ТС) необязательно. Можно, используя УЧПУ робота, запрограммировать съем и укладку обрабатываемых деталей на стационарном столе – режим палетирования деталей. Это достигается благодари

Рис. 5.17. Общий вид тактового стола

1 – паллеты; 2 – электропривод с редуктором; 3 – электрошкаф

возможности программирования ПР по вертикали (устройство 9) и по углу (устройство 8). Применение ТС или стационарного стола зависит от конкретных производственных условий. В первом случае требуется больше производственной, площади, в другом — программа работы ПР.

Алгоритм работы РТК

Для разработки управляющей программы составляется алгоритм работы РТК.

Например, ТК с компоновкой, представленной на рис. 5.18. выполняет загрузку-разгрузку, переустановку деталей и их обработку.

Для выполнения заданного цикла обработки детали за два установа необходимы следующие движении (переходы):

· загрузка заготовки в патрон станка,

· зажим заготовки в патроне,

· отвод руки ПР,

· обработка детали (установ 1),

Рис.5.18. Компоновка РТК

1- токарный полуавтомат; 2 – промышленный робот; 3 – тактовый стол

· переустановка детали в патроне.станка,

· отвод руки ПР,

· обработка детали (установ 2),

· разгрузка детали из патрона на тактовый стол,

· перемещение тактового стола на один шаг (на одну позицию).