Инструкция к подпрограмме кинематического анализа ведущего звена
ПОДПРОГРАММА КАВЗ (j, А, В),
где j - идентификатор входной вещественной переменной, соответствующий обозначению угла j поворота ведущего звена ОА;
А(5) – идентификатор входного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры
А(5) = ( 
);
В(6) – идентификатор выходного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры
В(6) = 
.
3 МЕТОДИКА СОСТАВЛЕНИЯ АЛГОРИТМА И ПРОГРАММЫ
КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА ДВУХПОВОДКОВОЙ ГРУППЫ
С ТРЕМЯ ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ
При кинематическом анализе рассматриваемой структурной группы должны быть заданы следующие параметры в соответствии с рисунком 3:
координаты, проекции векторов скоростей и ускорений кинематических пар А и В, которыми группа присоединяется к механизму:
;
линейные размеры звеньев группы: a и b;
координаты произвольных точек D и E в системе подвижных координат 
и 
, связанных со звеньями АС и ВС;
коэффициент сборки группы k.
Коэффициент сборки группы k определяет координаты кинематической пары С относительно кинематических пар А и В и принимает значения 
. Коэффициент сборки группы k принимает значение +1, если при обходе на рисунке 2 треугольника АВС против движения часовой стрелки последовательно встречаются вершины А, В и С, в противном случае – k = -1.
В результате расчета определяются:
координаты, проекции векторов скоростей и ускорений точек D, E и кинематической пары С:
; 
;
угловые параметры группы: 
a, b, g, 
, 
, 
, 
.
Вычисление кинематических характеристик группы осуществляется по алгоритму 2.
В алгоритме предусмотрена проверка существования сборки звеньев группы - формула 2, которая необходима, например, в алгоритмах синтеза механизмов, для выявления ошибок ввода. Если группа не собирается, т.е. нет точки С, то значению g присваивается большое отрицательное значение, которое выводится на печать.
В алгоритме предусмотрена проверка выполнения различных требований: наличие произвольных точек D и E; определение только координат точек звеньев и положений звеньев; окончание расчета определением скоростных характеристик. Эти требования обеспечиваются логическими выражениями, обозначенными в алгоритме 2 формулами 18, 21, 24, 33, 36, 39, 48, 51, которые соответствуют операторам условного перехода на применяемом алгоритмическом языке.
Алгоритм 2 оформлен в виде подпрограммы с именем КАГ1 и составлена инструкция по ее применению.
Алгоритм 2 - Кинематический анализ двухповодковой группы
с тремя вращательными кинематическими парами.
1. 
;
2. Если 
, то переход на метку 
;
3. 
;
4. 
;
5. 
;
6. 
;
7. 
;
8. 
;
9. 
10. 
11. 
12. 
13. 
14. 
15. 
;
16. 
;
17. 
;
18. Если 
, то переход на метку 
;
19. 
20. 
21. M2: если 
, то переход на метку 
;
22. 
23. 
24. : если 
, то переход на метку 
;
25. 
;
26. 
;
27. 
;
28. 
;
29. 
;
30. 
;
31. 
;
32. 
;
33. Если , то переход на метку 
;
34. 
;
35. 
;
36. : если 
, то переход на метку 
;
37. 
38. 
39. : если, то переход на метку ;
40. 
41. 
42. 
;
43. 
44. 
;
45. 
;
46. 
;
47. 
;
48. Если , то переход на метку 
;
49. 
;
50. 
;
51. : если , то переход на метку ;
52. 
53. 
54. Переход на метку ;
55. : 
и вывод на печать: сборки не существует;
56. : конец алгоритма.
Рисунок 3 – Расчетная схема двухповодковой группы с тремя
вращательными кинематическими парами.
Инструкция к подпрограмме КАГ1 кинематического анализа
двухповодковой группы с тремя вращательными кинематическими
парами
ПОДПРОГРАММА КАГ1 (А1, А2, А3, А4, Р, К),
где А1(6) – идентификатор входного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры группы
А1(6) = (a, b, 
);