Расчет и проектирование протяжек

Задание 2

Исходные данные

1. Протягиваемая заготовка: материал – сталь 50; твердость при протягивании НВ ≤225; заготовка после отпуска; от­верстие под протягивание обработано; диаметр отверстия до протяги­вания d 0=24H10мм; внутренний диаметр шлицев расчет и проектирование протяжек - student2.ru +0.120 мм; диаметр отверстия после протягивания D=30H7+0.025 мм; параметр шероховатости поверхности Ra=1.25 мкм; длина протягивания L =28 мм.

2. Станок: горизонтально-протяжной, модель 7Б520; тяговая сила станка Q=200 кН; максимальная длина хода штока расчет и проектирование протяжек - student2.ru =1600 мм; диапазон рабочих скоростей 1,6...11,5 м/мин, состояние станка – удовлетворительное; протяжка закрепляется в быстросменном автоматическом патроне.

3. Характер производства – массовый.

4. Длина протяжки, допустимая возможностями инструментального цеха и заточного отделения, не более 1500 мм.

Порядок расчёта

1.Устанавливаем группу обрабатываемости с по­мощью прил. 1: сталь 50 с твёрдостью НВ ≤225 относится к 1 группе обрабатываемости.

2. Группу качества устанавливаем для каждой поверхности шлицевого отверстия отдельно. Так как центрирование производится по внутреннему диаметру с расчет и проектирование протяжек - student2.ru и параметр шероховатости поверхности выступов Ra=1,25 мкм, то группа качества поверхности выступов -2-ая, боковых сторон и поверхностей впадин – 3-я.

3.Материал рабочей части протяжки – быстрорежущая сталь P6M5 (см. прил. 3).

4.Конструкция протяжки сборная, материал хвостовика – сталь 40Х, размер по ГОСТ 4044-70 или по прил. 4. Диаметр переднего хвостовика

расчет и проектирование протяжек - student2.ru =22мм, Fоп=227,0. Силу, допустимую хвостовиком, рассчитываем по формуле (1), приняв расчет и проектирование протяжек - student2.ru =300 MПа; Рхв= расчет и проектирование протяжек - student2.ru = расчет и проектирование протяжек - student2.ru

5. Передние и задние углы выбираем по прил. 5:

расчет и проектирование протяжек - student2.ru ,

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

расчет и проектирование протяжек - student2.ru

расчет и проектирование протяжек - student2.ru

расчет и проектирование протяжек - student2.ru

6. Скорость резания устанавливаем по прил. 6: V=7 м/мин.

7.Определяем подачу черновых зубьев по средней наработке между двумя отказами. Сначала устанавливаем наработку чистовой части при

V=7 м/мин, Т=73 м. Для черновых зубьев при V=7м/мин Т=76 м и

Szc=0,24 мм на зуб на сторону. Наработка с учетом поправочных коэффициентов составляет расчет и проектирование протяжек - student2.ru 60,8 м.

Для круглой части, предназначенной для обработки поверхности 2-й группы качества, подачу черновых зубьев ограничиваем по рекомендациям:

Szc=0,15 мм.

8. Глубину стружечной канавки, необходимой для размещения стружки при подъеме расчет и проектирование протяжек - student2.ru =0,15 мм определяем по формуле, приняв коэффициент помещаемости К = 3,

для круглых зубьев:

h=1,1283 расчет и проектирование протяжек - student2.ru =4мм.

В прил. 10 ближайшая большая глубина стружечной канавки расчет и проектирование протяжек - student2.ru =4 мм. Проверку на жесткость протяжки делаем, так как диаметр по дну стружечной канавки D0- 2h=24-8= 16мм, т.е. меньше 40 мм,

hж=(0,2...0,23)Do=0,22·24=5.28 мм; расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

Поэтому выбранную канавку принимаем для дальнейших расчетов.

Для фасочных и шлицевых зубьев:

h=1,1283 расчет и проектирование протяжек - student2.ru =5 мм h принимаем расчет и проектирование протяжек - student2.ru =5; расчет и проектирование протяжек - student2.ru

hж=(0,2...0,23)D=0,22*42=5.72 мм; расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

9. Шаг черновых зубьев принимаем по прил. 10. Так как глубине расчет и проектирование протяжек - student2.ru =4 мм соответствует несколько значений шага, то согласно п. 9 методики принимаем меньший – расчет и проектирование протяжек - student2.ru =10 мм. Остальные элементы стружечной канавки: расчет и проектирование протяжек - student2.ru =3.5 мм; r=2 мм; R=6 мм. Чис­лоодновременно участвующих в работе зубьев определяем по формуле (7), отбрасывая дробную часть:

расчет и проектирование протяжек - student2.ru = расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 3.8

расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 3

10. Максимально допустимую силу резания берем минимальной из трех;

Рст=(0,8.....0,9)Q=0,9*200кН=1.7·105 Н; 1.8·105 Н

Рхв=6.81·104H (см. п. 4);

Poп=8.038·104 Н

11.Определяем число в группе zc по формуле:

Zc = расчет и проектирование протяжек - student2.ru ,

Где g0 –осевая сила резания , определяем по таблице g0=362, расчет и проектирование протяжек - student2.ru - поправочные коэффициенты, расчет и проектирование протяжек - student2.ru =1.

Zc = расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 0.581

1)Максимальную длину режущих кромок на фасочных зубьях определяют приближённо по формуле:

Bф max=b+2c+(d-d0)

Bф max=8.676

Zсф=0.83

2) Максимальную длину режущих кромок на круглых зубьях определяется по формуле:

Bк max=πd/z-(b+2c)

Bkmax=6.931

Zck=0.597

3)Максимальная длину режущих кромок на шлицевых зубьях опряделяем

Bш.max=Bmax=6.076

Zш.к=0.581

Принимаем zck,zcф,zcш=1.

12. Силу протягивания на каждой части протяжки рассчитываем по формулам:

Pф=Bфmaxzg0zp расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

Pk= Bkmaxzg0zp расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

Pш= Bш.maxzg0zp расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

Pф=56532.8Н

Рк=45162.4Н

Рш=39591.2Н

13.Распределяем припуск между разными частями протяжки. Припуск на фасочную часть определяем по формуле:

Аф=Dф-d0min,

где Dф- диаметр последнего фасонного зуба, Dф=De+0.4,

где De=B/(sinλЕ)

λЕ=12.50

DE=28.1

Dф=28.5

Аф=28.5 – 24 =4.1

Припуск на круглую часть определяют по формуле :

Ак=dmax-d0min=26.13 – 24 =2.13

Припуск на черновые зубья Ако определяем по формуле:

Акок-(Акпкч)=2.13 – (0.64 – 0.1)=1.59

Припуск на шлицевую часть находим по формуле:

Аш=D-Dш1,

где Dш1=DE+2Sz0 = 28.1+2·0.15 = 28.4

Sz0=0.15

Аш=30.021 – 28.4 =1.621

Припуск между шлицевыми черновыми , переходными и чистовыми зубьями распределяют следующим образом:

Ашош-(Ашпшч),

Где Ашп=0.24, Ашч = 0.08

Ашо=1.351 – (0.24+0.08) = 1.031.

14. Находим число групп черновых зубьев i0, остаточный припуск Аост и его распределение.

Число групп черновых зубьев iф определяем по формуле:

iф’= расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 13.6

Принимаем iф = 13. Находим остаточный припуск:

Аост. ф = 4.1 - 2·0.15·13 = 0.2 мм

Добавляем один зуб с подачей szф = 0.1

iко’= расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 5.3

Принимаем iко = 5

Аост. к = 1.59 - 2·0.15·5 = 0.09 мм

Так как Аост. к < 2Sп1 (см. табл. П23), то добавляем один переходной круглый зуб с подъемом 0.045 мм. Тогда iкп = 6

iшо = 3.43

Принимаем iшо = 3

Аост. ш = 0.131

15. Общее число зубьев определяют по формуле:

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

Число фасочных зубьев – по формуле:

Zф = iф·Zсф = 13·1 = 13.

Число круглых зубьев – по формуле:

Zк = Zко+Zкп+Zкч+Zкк.

Число шлицевых зубьев – по формуле:

Zш = Zшо+Zшп+Zшч+Zшк.

Число круглых черновых зубьев рассчитывается по формуле:

Zко = iко·Zск = 5.

Число круглых переходных зубьев Zкп = 4 из табл. П23 плюс один зуб на срезания остаточного припуска:

Zкп = 5.

Число круглых чистовых Zкч = 4, калибрующих Zкк = 4:

Zк = 5 + 5 + 4 + 4 = 18

Число черновых зубьев определяем по формуле:

Zшо = iшо · Zсш + 1= 4

Число шлицевых переходных зубьев из табл. П23 Zшп = 4, числошлицевых чистовых зубьев Zшч = 3, число шлицевых калибрующих – Zшк = 4:

Zш = 4 + 4 + 3 + 4 = 15

расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 46

Подъем переходных зубьев круглой и шлицевой частей принимаем по табл. П23: для круглых Sп1 = 0.18 мм. Sп2 = 0.04 мм, для шлицевых Sп1 = 0.18 мм, Sп2 = 0.04мм.

Подъемы чистовых зубьев круглой и шлицевой частей по табл. П22: для круглых Szч = 0.02 мм (два зуба); Szч = 0.01 мм (два зуба); для шлицевых Szч = 0.02 мм (один зуб).

16. Определяем длину режущей части протяжки Lp, шаги и профиль чистовых круглых и шлицевых зубьев. Вначале находим длину фасочной части по формуле:

lф = tо·Zф=130 мм,

круглой части – по формуле:

lк = to·(Zкo+Zкп)+tч·(Zкч+Zкк-1),

шлицевой части – по формуле:

lш = to·(Zшо+Zшп+1)+tч·(Zшч+Zшк-1).

Для круглой части и шлицевой частей находим шаг чистовых зубьев по табл.24 (берем средний шаг t2). Шагу tо = 10 мм соответствует шаг чистовых зубьев tкч = tкш = t2 = 7 мм. Остальные элементы стружечной канавки чистовых зубьев берем из табл. П19: h=4мм, r=2 мм, b=3.5 мм, R=6 мм.

lк=205 мм, lш=132,

lр = 130+149+132=411 мм.

17. Рассчитываем дополнительный вариант, увеличивая число одновременно работающих зубьев:

2 вариант: Zp = 4; 3 вариант: Zp =5.

Для дополнительных вариантов рассчитываем шаги черновых зубьев по формуле:

расчет и проектирование протяжек - student2.ru

И берем ближайший вариант к ним значения из табл. П21:

2 вариант: to = 9.33 3 вариант: to = 7

Найдем глубины стружечных канавок, соответствующие этим шагам, из табл. П19: h равны соответственно 3 и 2 мм.

Рассчитываем подачи для каждого варианта по формуле (5):

Szo равны соответственно 0.084 и 0.037 мм/зуб на сторону.

Находим, как и в первом варианте, все необходимые параметры протяжек. Результаты расчетов сведены в табл. 1.

Исходный параметр Вариант
Zp
to, мм
ho, мм
bo,мм 3.5 4.3 3.5
Szo, мм 0.15; 0.24 0.084 0.037
Zc.ф.; Zc; Zc 1; 1; 1 1; 1; 1 1; 1; 1
Аф, мм 4.1 4.1 4.1
Ак, мм 2.13 2.13 2.13
Ак.п, мм 0.64 0.14 0.04
Ак.ч, мм 0.1 0.1 0.1
Ак.о, мм 1.59 1.89 1.99
Dш1, мм 28.4 28.27 28.17
Аш, мм 1.621 1.751 1.851
Аш.п, мм 0.24 0.18 0.06
Аш.ч, мм 0.08 0.08 0.08
Аш.о, мм 1.031 1.491 1.711
iф
iко
iшо
Аост.ф, мм 0.2 0.068 0.03
Аост.к, мм 0.09 0.042 0.04
Аост.ш, мм 0.131 0.147 0.011
Zф
Zко
Zшо
Zкп
Zкч
Zкк
Zк
Zшп -
Zшч
Zшк
Zш
расчет и проектирование протяжек - student2.ru
lф, мм
tч, tк, мм 5.5
hч, bч, мм 4; 3.5 2; 3.5 1.6; 2.5
lк, мм
lш, мм

Принимаем для каждой части протяжки оптимальный вариант – первый вариант.

Так как длина круглой части lk = 205 мм, что превышает 1.5L, то черновые и переходные зубья выполняем по групповой схеме (Zck = 2), пересчитываем их число и помещаем перед фасочными зубьями (схема Ко. п. ФКч. к. Ш):

Zko = 10;

Zкп = 5.

Длину круглой черновой и переходной, а также чистовой и калибрующей частей рассчитываем с учетом выхода шлифовального круга при шлифовании бокового профиля фасочных зубьев:

lko + lкп = 152;

lкч + lкк = 54.

Определяем общее число зубьев:

ΣZ = ZкоП+Zкп+Zф1+ZкчП+ZккП+ZшП = 51.

Аналогично определяем длину режущей части:

Lp = (lко+lкп)П+lф1+(lкч+lкк)П+lшП = 468 мм.

18. диаметры калибрующих зубьев:

Dkk = 26+0.120 = 26.12 мм;

Dшk = 30+0.025 = 30.025 мм.

Находим диаметры всех зубьев и сводим в таблицу 2 (см. п.17 методики расчета).

Номер зуба Вид зуба Диаметр D, мм
Ко 24.3 24.28 24.6 24.58 24.9 24.88 25.2 25.18 25.5 25.48
Кп 25.84 25.82 25.92 25.9
Ф 24.2 24.5 24.8 25.1 25.4 25.7 26.3 26.6 26.9 27.2 27.5 27.8
Кч 26.04 26.08 26.1 26.12
Кк 26.12
Шо 28.4 28.58 28.76 28.94 29.12 29.3 29.48
Шп 29.785 29.865 29.945 30.025
Шк 30.025

19. Для схемы КопФКкчШ согласно рекомендациям п.10 методики принимаем диаметр впадин фасочных зубьев равным диаметру последнего переходного зуба Dв.ф = 25.9, диаметр впадин шлицевых зубьев Dв.ф = 26 мм.

20. Число выкружек на круглых черновых и переходных зубьях и их ширину определяем по табл. П25: Nk = 8; ak = 5.4 мм; радиус выкружки и шлифовального круга определяем по табл. П27: RB= 30 мм, Rk= 25 мм.

Чистовые и круглые зубья выполняются без выкружек.

Шлицевые и фасочные зубья выполняются без выкружек, так как Zсф = Zсш = 1.

21. Диаметр передней направляющей Dп.н= 24е8 мм, длина передней направляющей lп.н = l = 28 мм.

22. Длину переходного конуса принимаем по табл. П28: lп = 15 мм.

23. расстояние от переднего торца протяжки до первого зуба определяем в соответствии с формулой (102):

L1 = l1+l2+l3+l+25.

L1 принимаем в зависимости от диаметра хвостовика: l1 = 150 мм.

Для протяжных станков 7Б520 l2 = 25 мм, l3 = 40 мм:

L1 = 150+25+40+28+25=268мм.

24. Диаметр задней направляющей Dз.н = 30.025 мм, длину задней направляющей принимаем по табл. П29: lз.н = мм. Протяжку делаем без заднего хвостовика.

25. общую длину протяжки определяем по формуле (104)

L = L1+Lр+lз.н+lз.хв = 268+468+25+0=761 мм.

3. Расчёт долбяка

Исходными данными для расчета

– модуль m=3,5;

– число зубьев z1=22, z2=34;

– угол наклона зубьев b=0;

– коэффициенты смещения х1=0,194; х2=0,418;

– тип исходного контура – 1;

– степень точности передачи – Ст7-В.

Рассчитанные параметры зубчатой передачи приведены в таблице.

Таблица 3 – Расчёт основных геометрических параметров цилиндрических зубчатых передач

Параметры, обозначения и расчётные формулы Численные значения
1. Делительное межосевое расстояние, мм а = ( z1 + z2).m / (2cos b)    
2. Коэффициент суммы смещений xS = x1 + x2     0,612
3. Угол профиля at,° tg at = tg a / cos b    
4. Угол зацепления atw,° inv atw = (2.xS.tg a / (z1 + z2)) + inv at     22,933
5. Межосевое расстояние, мм аw = ( z1 + z2).m.cos at / 2cosb.cos atw     99,993
6. Делительный диаметр, мм: шестерни d1 = z1.m / cos b ; колеса d2 = z2.m / cos b    
7. Передаточное число u = z2 / z1     1,545
8. Начальный диаметр, мм: шестерни dw1 = 2.аw/(u+1); колеса dw2 = 2.аw.u/(u+1)     78,5799 121,406
9. Коэффициент воспринимаемого смещения y = (аw -а) / m     0,569
10. Коэффициент уравнительного смещения Dy = xS - y     0,043

Параметры, обозначения и расчётные формулы Численные значения
11. Диаметр вершин зубьев, мм: шестерни dа1 = d1 + 2.(ha* + x1 – Dy) m; колеса dа2 = d2+ 2.(ha* + x2 – Dy).m     85,057 128,625
12. Диаметр впадин, мм: шестерни df1 = d1 – 2.(ha* + c* – x1).m; колеса df2 = d2 – 2.(ha* + c* – x2).m     69,608 113,176
13. Высота зуба, мм: шестерни h1 = 0,5.(da1 – df1); колеса h2 = 0,5.(da2 – df2)     7,725 7,725
14. Основной диаметр, мм: шестерни db1 = d1.cos at; колеса db2 = d2.cos at     72,356 111,823
15. Угол профиля зуба в точке на окружности вершин,°: шестерни cos aa1 = db1 / da1; колеса cos aa2 = db2 / da2       31,7146 29,6142
16. Радиус кривизны профиля в точке на окружности вершины, мм: шестерни ra1 = 0,5.da1.sinaa1; колеса ra2 = 0,5.da2.sinaa2       22,3567 31,7805
17. Радиус кривизны активного профиля зуба в нижней точке, мм: шестерни rp1 = aw.sinatw – ra2; колеса rp2 = aw.sinatw – ra1     7,182 16,606

1. Назначаем номинальный делительный диаметр долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru = 100 мм.

2. Делительный угол наклона зубьев долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru

3. Число зубьев долбяка.

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.1)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

Принимаем расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

4.Делительный диаметр долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.2)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

5. Угол профиля долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.3)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

6. Основной диаметр долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.4)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

7. Боковой задний угол на делительном диаметре долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.5)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

где расчет и проектирование протяжек - student2.ru – боковой задний угол в нормальном сечении расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

8. Диаметр вершин зубьев в исходном сечении

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.6)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

9. Делительная нормальная толщина зуба долбяка в исходном сечении

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.7)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru для чистовых инструментов

расчет и проектирование протяжек - student2.ru , (3.8)

где расчет и проектирование протяжек - student2.ru по таблице 1.1.

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

10. Угол профиля на окружности вершин в исходном сечении

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.9)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

11. Торцовая толщина зуба на окружности вершин в исходном сечении

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.10)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

12. Угол зацепления колеса с долбяком без смещения

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.11)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

13. Угол станочного зацепления колеса с предельно изношенным долбяком, гарантирующий отсутствие среза вершины зуба

расчет и проектирование протяжек - student2.ru , (3.12)

где расчет и проектирование протяжек - student2.ru – радиус кривизны активного профиля зуба долбяка в начальной точке, принимаем по таблице 2.1.

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

14. Угол зацепления колеса с предельно изношенным долбяком, гарантирующий отсутствие подреза ножки зуба (при расчет и проектирование протяжек - student2.ru , а также при нарезании колес с внутренними зубьями это условие не рассматривается)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.14)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

15. Вспомогательная величина

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.15)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

16. Максимальное исходное расстояние предельно изношенного долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.16)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

17. Угол зацепления колеса с новым долбяком

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.17)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

18. Исходное расстояние нового долбяка, ограниченное подрезом зуба

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.18)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

19. Задний угол на вершине зуба долбяка (предварительный)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.19)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

20. Исходное расстояние нового долбяка, ограниченное прочностью вершинной режущей кромки

расчет и проектирование протяжек - student2.ru , (3.20)

где расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

21. Высота стачивания долбяка расчетная

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.21)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

Высота стачивания долбяка должна удовлетворять условию расчет и проектирование протяжек - student2.ru , где расчет и проектирование протяжек - student2.ru – максимальная высота долбяка, на которой профиль зуба не имеет подреза, принимаем по таблице 2.2.

Условие выполняется.

22. Угол зацепления нового долбяка с колесом

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.22)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

23. Диаметр вершин нового долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.23)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

24. Угол зацепления изношенного долбяка с колесом

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.24)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru ;

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

25. Задний угол на вершине зуба (проставляется на чертеже)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.25)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

26. Высота долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru , (3.26)

где b = 6 мм.

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

Принимаем расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

27. Торцовая делительная толщина зуба нового долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.27)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

28. Высота головки зуба долбяка по передней поверхности

расчет и проектирование протяжек - student2.ru , (3.28)

где g = 7°.

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

29. Высота зуба долбяка

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

30. Угол профиля копира, корректированный для уменьшения искажения профиля.

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.29)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru .

31. Диаметр основной окружности долбяка при шлифовании профиля зуба (проставляется на чертеже)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru . (3.30)

расчет и проектирование протяжек - student2.ru

Наши рекомендации