Устройство и конструктивные особенности пневмосистемы манипулятора

Пневмосистема, принципиальная схема которой представ­лена на рис. 6.9., предназначена для подготовки сжатого воздуха, поступающего из внешней пневмосети, подвода и распределения его к полостям приводных пневмоцилиндров механизмов ма­нипулятора.

Сжатый воздух от заводской пневмосети поступает в ма­нипулятор через штуцер 1 (рис. 6.10.) к впускному вентилю 4 блока подготовки воздуха типа П-Б1 16/10-03.

Блок подготовки воздуха, кроме впускного вентиля 4, содержит следующие устройства: манометр 5, контролирующий давление сжатого воздуха во внешней пневмосети; фильтр-влагоотделитель 3, предназначенный для очистки сжатого воздуха от твердых частиц, воды и компрессорного масла; регулятор давления 10, предназначенный для регулировки и установки необходимого (0,5 МПа (5кгс/см²)) давления и поддержания его значения постоянным; предохранительный клапан 11; реле давления 8, необходимое для подачи электрического сиг­нала при достижении минимального давления, определяемого настройкой реле; при подаче этого сигнала прекращается авто­матическая работа робота.

Механизм выдвижения-втягивания

Рис. 6.9. Пневматическая схема манипулятора "Циклон 5":

1 - входной штуцер; 2 - блок П-Б 10/16-03; 3 - обратный клапан; 4 - вентиль выпуска воздуха; 5 - манометр; 6 - ресивер; 7, 8 - при­воды откидных упоров механизма поворота; 9, 10, 24, 39 - клапаны быстрого выхлопа воздуха; 11 - привод механизма поворота; 12 - дроссель регулировки скорости поворота захватов; 13 - гидрораспре­делитель; 14 - дроссель регулировки скорости торможения механиз­ма поворота; 15 - клапан напорный; 16 - бачок; 17, 45 - глушители; 18, 46 - маслораспылители; 19, 20 - 23, 40 - 44 - пневмораспределители; 25, 38 - тормозные блоки механизмов выдвижения-втягивания; 26, 34 - приводы зажимов захватов; 27, 35 - приводы выдвижения-втягивания захватов; 28, 36 - приводы механизмов вращения захватов; 29, 37 - гидродемпферы механизмов вращения захватов; 30 - тормоз­ной клапан механизма подъема; 31, 33 - гидродемпферы механизма подъема; 32 - привод механизма подъема

От регулятора давления 10 сжатый воздух через обратный клапан 13 поступает в ресивер 14, т.е. емкость, образуемую в основании. Обратный клапан необходим как устройство, пре­пятствующее выходу сжатого воздуха из пневмосети манипу­лятора, например при обрыве подводящего шланга, и обеспе­чивающее удержание механизмов манипулятора, в том числе и зажим транспортируемой детали, в захвате в течение 1 мин при прекращении автоматической работы робота.

Рис. 6.10. Элементы пневмосисгемы манипулятора:
а - расположение элементов пневмосисгемы в манипуляторе; б - се­чение А-А (устройство выпуска воздуха из ресивера манипулятора)

Из ресивера сжатый воздух поступает через маслораспылители 6 и 9 к пневмопанелям 2 с пневмораспределителями.

Маслораспылители 6 и 9 служат для подачи к трущимся элементам пневмоцилиндров распыленного в сжатом воздухе масла с целью уменьшения изнашивания.

На каждой пневмопанели 2 расположено по пять пневмораспределителей типа РПЭУ-4/2. При этом самые верхние пневмораспределители каждой панели подают сжатый воздух в поршневые полости соответственно правого и левого механиз­мов выдвижения-втягивания захватов через клапаны 36 (см. рис. 6.2., г) быстрого сброса. Сжатый воздух в штоковые полости пневмоцилиндров для втягивания захватов подается из панели непосредственно от ресивера.

Вторые сверху пневмораспределители подают сжатый воз­дух к механизмам поворотов захватов вокруг горизонтальной оси.

Третьи сверху пневмораспределители подают сжатый воз­дух на зажим захватов.

Четвертый сверху пневмораспределитель на правой пневмопанели подает сжатый воздух к полостям пневмоцилиндров механизма по­ворота, а такой же пневмораспределитель на левой пневмопанели 2 (см. рис.6.10., а) подает сжатый воздух к полостям пневмоцилиндра подъема.

Нижние пневмораспределители подают сжатый воздух к полостям соответственно левого и правого пневмоцилиндров откидных упоров механизма поворота захватов вокруг вертикальной оси манипулятора.

Пневмораспределители (рис. 6.11) представляют собой элек-троуправляемые клапаны, состоящие из корпуса 5 с запрессо­ванной в него втулкой 6, имеющей три ряда радиальных отвер­стий. Внутри втулки расположен с возможностью перемещения плунжер 4, имеющий два пояска, поверхность которых при­терта по внутренней поверхности втулки 6. Перемещение плун­жера осуществляется с помощью подвижных якорей 1 и 9, электромагнитов 2 та. 8. Ход плунжера 4 ограничивается шай­бами 3 и 7.

Сжатый воздух подается к среднему отверстию "Р" в кор­пусе 5 и от него к средним отверстиям во втулке 6.

При перемещении плунжера 4 в крайнее положение его полость, образуемая между поясками, соединяет средние от­верстия во втулке 6 с крайними, например с правыми, как на рисунке. При этом сжатый воздух поступает через отверстие "S" корпуса 5 в полости пневмоцилиндров.

В это же время противоположные крайние отверстия во втулке 6 соединяются полостями в корпусе 5 и отверстиями "Т", т.е. сжатый воздух из полостей пневмоцилиндров выпус­кается в атмосферу.

Сжатый воздух от пневмопанели 2 (см. рис. 6.10) дается по гибким полиэтиленовым трубопроводам либо непосредственно к полостям пневмоцилиндров, как, например, к пневмоцилиндрам механизма поворота, либо к крышке 20 (см. рис.6.5., а) и далее по отверстиям в штоке 13 к полос­тям пневмоцилиндра механизма подъема.

Рис. 6.11. Пневмораспределитель РПЭУ -4/2:
а – общий вид; б – вид на стыковую панель распределителя

К механизмам выдвижения-втягивания захватов сжатый воздух подается от пневмопанелей к коллектору 10 (см. рис. 6.5., а), расположенному в подшипниках 8 на пневмоцилиндре 9 подъема. Далее по канавкам на этом пневмоцилиндре, кото­рые разделены уплотнениями, представляющими собой резино­вые кольца с надетыми на них фторопластовыми чехлами, и вертикальным отверстиям сжатый воздух поступает в коллек­тор 7 (см. рис. 6.10), закрепленный на торце пневмоцилиндра подъема. От коллектора сжатый воздух по гибким полиэти­леновым трубопроводам поступает к полостям пневмоцилинд­ров выдвижения-втягивания захватов. Для удобства монтажа места подсоединения гибких трубопроводов обозначены мар­кировкой (цифрами около соответствующих штуцеров).

При выключении робота и прекращении подачи сжатого воздуха от сети с помощью вентиля 4 (см. рис. 6.10.) сжатый воз­дух, оставшийся внутри манипулятора, выпускается через вен­тиль 15, оснащенный манометром, по которому контролируется давление сжатого воздуха внутри ресивера.