Скорость горизонтального перемещения захвата

Где L‑ длина пути при горизонтальном перемещении (L= 3,2м);

Dl= 2 мм; M= 40 кг.

Время перемещения:

Где L= 3,2м; a_k=4,5 м/c²; K=1; V_Y= 1,780м/c.

Полученные данные сведем в таблицу 3.1.

Таблица 3.1 Основные параметры перемещения

Вид перемещения	Путь м	Скорость	Время, c.
		V, м/с	w, рад /c
А ® Б(Б ® А)		1,113	-	2,05
А ® В(В ® А)		4,451	-	2,79
А ® Г(Г ® А)		7,789	-	3,53
А ® Д(Д ® А)	17,2	9,569	-	3,92
Б ® В(В ® Б)		3,338	-	2,54
Б ® Г(Г ® Б)		6,676	-	3,28
Б ® Д(Д ® Б)	15,2	8,457	-	3,68
В ® Г(Г ® В)		3,338	-	2,54
В ®Д(Д ® В)	9,2	5,119	-	2,94
Г ®Д(Д ® Г)	3,2	1,780		2,19
h0«h1	-	-	1,068	1,075
h0«h2	-	-	1,573	1,586

1. Разгрузка входного накопителя (РВН)

t_РВН = t_h0-h1 + t_всп + t_захв + t_h1-h0

t_РВН = 1,075 + 12 + 6 + 1,075 = 20,15 cек.

2. Загрузкавыходногонакопителя (ЗВН)

t_ЗВН = t_h0-h1 + t_всп + t_разж + t_h1-h0

t_ЗВН = 1,075 + 12 + 6 + 1,075 = 20,15 cек.

3. Загрузка cтанка (ЗС)

t_ЗС = t_h0-h2 + t_всп + t_разж + t_h2-h0

t_ЗС = 1,586 + 12 + 6 + 1,586 = 21,172cек.

4. Разгрузка cтанка (РС)

t_РС = t_h0-h2 + t_всп + t_разж + t_h2-h0

t_РС = 1,586 + 12 + 6 + 1,586 = 21,172cек.

5. Загрузка пристаночного накопителя (ЗПН)

t_ЗПН = t_h0-h1 + t_всп + t_разж + t_h1-h0

t_ЗПН = 1,075 + 12 + 6 + 1,075= 20,15 cек.

6. Разгрузка пристаночного накопителя (РПН)

t_РПН = t_h0-h1 + t_всп + t_заж + t_h1-h0

t_РПН = 1,075+ 12 + 6 + 1,075= 20,15 cек.

7. Разгрузка пристаночного накопителя и загрузка станка (РПНЗС)

t_РПНЗС = t_РПН + t_ЗС = 20,15 + 21,172 = 41,322cек.

8. Перемещение от входного накопителя А к станку В

t_А-В = 2,79 сек.

9. Перемещение от станкаВ к станку Г

t_В-Г = 2,54 сек.

10. Перемещение от станка Г к станкуБ

t_Г-Б= 3,28сек.

11. Перемещение от станкаВ к станку Б

t_В-Б= 2,54сек.

12. Перемещение от станкаБ к выходному накопителю Д

t_Б-Д= 3,68 сек.

13. Перемещение от выходного накопителя Д к станку В

t_Д-В = 2,94сек.

14. Перемещение от выходного накопителя Д к входному накопителю А

t_Д-А = 3,92сек.

15. Время работы станков

t_Б = 4,6 мин. = 384 сек.

t_В = 4,4 мин. = 312 сек.

t_Г = 4,4 мин. = 288 сек.

На основании полученных результатов строим циклограмму работы РТК.

Анализ и оценка производительности РТК

Существует два основных показателя производительности роботизированных систем: цикловая и фактическая производительности.

Цикловая производительность РТК:

, где

Q_ц – цикловая производительность, шт./мин;

T_ц – время выполнения цикла обработки, c.(T_ц=475,56 с)

шт/мин

Необходимо также учесть, что функционирование РТК невозможно без внутрицикловых потерь, обусловленных наличием неполных циклов в начале и конце обработки. Эти потери учитываются при определении фактической производительности.

Фактическая производительность РТК:

, где

n – количество деталей, шт.;

Q_ф – фактическая производительность, шт/мин;

T – время выполнения обработки всех деталей, с (T=5456,92 с)

шт/мин

Определяем коэффициент использования РТК:

.

Расчет коэффициента загрузки оборудования

Цикловые коэффициенты загрузки оборудования:

, где

Т_о – время работы оборудования, с;

Т_ц – время цикла работы, с;(T_ц=475,56 с).

Время работы станочного оборудования за цикл равно времени обработки одной детали, а время работы ПР определяем из циклограммы и алгоритма функционирования РТК.

Станок Б:

Станок В:

Станок Г:

В среднем по всем станкам:

ПР: .

Фактические коэффициенты загрузки оборудования на обработку партии деталей:

, где

Т_о – время работы оборудования, с;

Т– общее время работы, с; (T=5456,92 c).

n – количество деталей в партии, шт; (n=10 шт.)

Время работы ПР определяем из циклограммы и алгоритма РТК:

Станок Б:

Станок В:

Станок Г:

В среднем:

ПР: