Пуопчоще ртйогйрщ тбвпфщ й нпдемйтпчбойс

мБВПТБФПТОЩЕ ТБВПФЩ ДБООПЗП РТБЛФЙЛХНБ ЧЩРПМОСАФУС ОБ ПУОПЧЕ ЙМЙ ЛПНБОД уST ЙМЙ ПРЕТБГЙПООЩИ ВМПЛПЧ MATLAB Simulink.

дМС ТБВПФЩ У уST ОЕПВИПДЙНП ЪБРХУФЙФШ РТПЗТБННХ MATLAB Й ДБМЕЕ ТБВПФБФШ Ч ЛПНБОДОПН ПЛОЕ УТЕДЩ MATLAB (ТЙУХОПЛ 2.1), ЙУРПМШЪХС ОБВПТ ЛПНБОД, РТЙЧЕДЕООЩИ Ч МБВПТБФПТОЩИ ТБВПФБИ.

тЙУХОПЛ 2.1 – лПНБОДОПЕ ПЛОП MATLAB

дМС ТБВПФЩ У MATLAB Simulink, РПУМЕ ЪБРХУЛБ РТПЗТБННЩ MATLAB, ОЕПВИПДЙНП ПФЛТЩФШ Ч НЕОА File®New®Model. ч ПФЛТЩЧЫЕНУС ПЛОЕ (ТЙУХОПЛ 2.2) УПВЙТБАФУС НПДЕМЙ УЙУФЕН ЙЪ ПРЕТБГЙПООЩИ ВМПЛПЧ ВЙВМЙПФЕЛЙ Simulink.

тЙУХОПЛ 2.2 – пЛОП MATLAB Simulink

пЛОП ВЙВМЙПФЕЛЙ ВМПЛПЧ ЪБРХУЛБЕФУС ОБЦБФЙЕН ЛОПРЛЙ Library Browser Ч НЕОА Simulink Й УПУФПЙФ ЙЪ ТБЪМЙЮОЩИ РТЙЛМБДОЩИ ТБЪДЕМПЧ (ТЙУХОПЛ 2.3)

тЙУХОПЛ 2.3 – вЙВМЙПФЕЛБ MATLAB Simulink

НЕФПДЙЮЕУЛЙК РТЙНЕТ

нПДЕМЙТПЧБОЙЕ ХТБЧОЕОЙС n–ЗП РПТСДЛБ У ОБЮБМШОЩНЙ ХУМПЧЙСНЙ У ЙУРПМШЪПЧБОЙЕН ЙОУФТХНЕОФБТЙС MATLAB.

рХУФШ ЪБДБОП ДЙЖЖЕТЕОГЙБМШОПЕ ХТБЧОЕОЙЕ

, љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (2.1)

РТЙ ОБЮБМШОЩИ ХУМПЧЙСИ (О.Х.)

уИЕНБ НПДЕМЙТПЧБОЙС ХТБЧОЕОЙС (2.1) Ч MATLAB Simulink РТЕДУФБЧМЕОБ ОБ ТЙУХОЛЕ 2.4. дМС РПУФТПЕОЙС УИЕНЩ ОЕПВИПДЙНП ВЩМП ТБЪТЕЫЙФШ ХТБЧОЕОЙЕ (2.1) ПФОПУЙФЕМШОП УФБТЫЕК РТПЙЪЧПДОПК

, љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (2.2)

Й ЧПУРПМШЪПЧБФШУС Ч MATLAB Simulink УФБОДБТФОЩНЙ ВМПЛБНЙ: УХННБФПТ (Sum), ЙОФЕЗТБФПТ (Integrator), ЛПЬЖЖЙГЙЕОФ ХУЙМЕОЙС (gain), ВМПЛ ЧЩЧПДБ ИБТБЛФЕТЙУФЙЛ – ПУГЙММПЗТБЖ (Scope).

тЙУХОПЛ 2.4 – уИЕНБ НПДЕМЙТПЧБОЙС ХТБЧОЕОЙС (2.2) Ч MATLAB Simulink

2.4рПТСДПЛ ЧЩРПМОЕОЙС МБВПТБФПТОПК ТБВПФЩ №2

1. ъБРХУФЙФШ РТПЗТБННХ MATLAB. пЪОБЛПНЙФШУС У УПДЕТЦБОЙЕН НЕОА.

2. уПВТБФШ УИЕНХ ТЙУХОЛБ 2.4, РТПЙЪЧПМШОП ЙЪНЕОЙЧ РБТБНЕФТЩ НПДЕМЙТХЕНЩИ ЬМЕНЕОФПЧ Й ОБЮБМШОЩИ ХУМПЧЙК. ъБРЙУБФШ ХТБЧОЕОЙЕ НПДЕМЙ.

3. рТПНПДЕМЙТПЧБФШ РТПГЕУУЩ, РТЕДУФБЧМСЕНЩЕ ДЙЖЖЕТЕОГЙБМШОЩНЙ ХТБЧОЕОЙСНЙ РЕТЧПЗП Й ФТЕФШЕЗП РПТСДЛПЧ:

, РТЙ О.Х.

, РТЙ О.Х.

рБТБНЕФТЩ Й ОБЮБМШОЩЕ ХУМПЧЙС ЧЩВЙТБАФУС УБНПУФПСФЕМШОП ЙМЙ ЪБДБАФУС РТЕРПДБЧБФЕМЕН.

ПЖПТНМЕОЙЕ ПФЮЕФБ

рПДЗПФПЧШФЕ ПФЮЕФ П ЧЩРПМОЕООПК МБВПТБФПТОПК ТБВПФЕ. пО ДПМЦЕО УПДЕТЦБФШ ФЙФХМШОЩК МЙУФ, ЖПТНХМЙТПЧЛХ ЪБДБОЙС, ТЕЪХМШФБФЩ НПДЕМЙТПЧБОЙС.

уЖПТНХМЙТХКФЕ ЧЩЧПДЩ, ЛПФПТЩЕ НПЦОП УДЕМБФШ РП ТЕЪХМШФБФБН ЧЩРПМОЕООПК ТБВПФЩ.

чБТЙБОФ ФЙФХМШОПЗП МЙУФБ ПФЮЕФБ, НПЦОП ОБКФЙ ОБ http://standarts.guap.ru

ч РТПГЕУУЕ УДБЮЙ ПФЮЕФБ УФХДЕОФ ДПМЦЕО ПФЧЕФЙФШ ОБ РТЕДМБЗБЕНЩЕ ЛПОФТПМШОЩЕ ЧПРТПУЩ Й ЧЩРПМОЙФШ ХРТБЦОЕОЙС РП ЙЪХЮБЕНПК ФЕНЕ.

ЛПОФТПМШОЩЕ ЧПРТПУЩ

1. оБЪОБЮЕОЙЕ РТПЗТБННЩ MATLAB.

2. рТЙОГЙРЩ ЖХОЛГЙПОЙТПЧБОЙС РТПЗТБННОЩИ РБЛЕФПЧ MATLAB.

3. чПЪНПЦОПУФЙ НПДЕМЙТПЧБОЙС, РТЕДПУФБЧМСЕНЩЕ РБЛЕФПН РТЙЛМБДОЩИ РТПЗТБНН Control System Toolbox (уST) Й MATLAB Simulink.

4. пУОПЧОЩЕ ЬФБРЩ ТБВПФЩ У РТПЗТБННПК.

мбвптбфптобс тбвпфб №3. нпдемйтпчбойе дйобнйюеулйи ртпгеуупч

гЕМШ ТБВПФЩ: РТЙПВТЕФЕОЙЕ ОБЧЩЛПЧ РПУФТПЕОЙС НБФЕНБФЙЮЕУЛЙИ НПДЕМЕК УЙУФЕН ХРТБЧМЕОЙС, ЧЧЕДЕОЙЕ ПУОПЧОЩИ РПОСФЙК, ФЕТНЙОПЧ Й ПВПЪОБЮЕОЙК ФЕПТЙЙ ХРТБЧМЕОЙС.

3.1уЙУФЕНБ ХРТБЧМЕОЙС. пУОПЧОЩЕ РПОСФЙС

рТЙ УПЪДБОЙЙ УЙУФЕНЩ ХРТБЧМЕОЙС ФЕИОПМПЗЙЮЕУЛЙН РТПГЕУУПН ЙМЙ РТПНЩЫМЕООЩН ПВЯЕЛФПН ОЕПВИПДЙНП ЙНЕФШ НБФЕНБФЙЮЕУЛПЕ ПРЙУБОЙЕ ПВЯЕЛФБ ХРТБЧМЕОЙС, ХРТБЧМСАЭЕЗП ХУФТПКУФЧБ Й ДТХЗЙИ ЬМЕНЕОФПЧ, ЧИПДСЭЙИ Ч УЙУФЕНХ, ЛПФПТЩЕ Ч ДБМШОЕКЫЕН ВХДЕН ОБЪЩЧБФШ ЪЧЕОШСНЙ УЙУФЕНЩ ХРТБЧМЕОЙС (ух) (ТЙУХОПЛ 3.1).

тЙУХОПЛ 3.1. уФТХЛФХТОБС УИЕНБ ух

u

чИПДОЩЕ РЕТЕНЕООЩЕ, ОБТХЫБАЭЙЕ ТБЧОПЧЕУЙЕ ПВЯЕЛФБ ХРТБЧМЕОЙС, ОБЪЩЧБАФ ЧПЪНХЭБАЭЙНЙ ЧПЪДЕКУФЧЙСНЙ. л ОЙН ПФОПУЙФУС Й ЧИПДОПК УЙЗОБМ, ЙУРПМШЪХЕНЩК ДМС ДПУФЙЦЕОЙС ГЕМЙ ХРТБЧМЕОЙС – ХРТБЧМСАЭЕЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ u(t). ч ДБМШОЕКЫЕН ТЕБЛГЙА ЪЧЕОБ ОБ ЧОЕЫОЕЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ ВХДЕН ПВПЪОБЮБФШ ЛБЛ y(t) Й ОБЪЩЧБФШ ЧЩИПДОЩН УЙЗОБМПН.

нБФЕНБФЙЮЕУЛБС НПДЕМШ УЙУФЕНЩ РТЕДУФБЧМСЕФ УПВПК УПЧПЛХРОПУФШ ДЙЖЖЕТЕОГЙБМШОЩИ Й БМЗЕВТБЙЮЕУЛЙИ ХТБЧОЕОЙК УЧСЪЙ НЕЦДХ ЧИПДОЩНЙ Й ЧЩИПДОЩНЙ УЙЗОБМБНЙ.

бМЗЕВТБЙЮЕУЛЙЕ ХТБЧОЕОЙС ПРЙУЩЧБАФ ХУФБОПЧЙЧЫЙЕУС УПУФПСОЙС, ЛПЗДБ ЧУЕ РТПЙЪЧПДОЩЕ ЧИПДОЩИ Й ЧЩИПДОЩИ УЙЗОБМПЧ ТБЧОЩ ОХМА, Й ОБЪЩЧБАФУС ХТБЧОЕОЙСНЙ УФБФЙЛЙ.

дЙЖЖЕТЕОГЙБМШОЩЕ ХТБЧОЕОЙС ИБТБЛФЕТЙЪХАФ РПЧЕДЕОЙЕ УЙУФЕНЩ ЧП ЧТЕНЕОЙ РТЙ ЙЪНЕОЕОЙЙ ЧИПДОЩИ ЧПЪДЕКУФЧЙК Й ОБЪЩЧБАФУС ХТБЧОЕОЙСНЙ ДЙОБНЙЛЙ.

дМС РПМХЮЕОЙСљ ДЙОБНЙЮЕУЛЙИ ИБТБЛФЕТЙУФЙЛ РТЙНЕОСАФ БОБМЙФЙЮЕУЛЙЕ Й ЬЛУРЕТЙНЕОФБМШОЩЕ НЕФПДЩ. бОБМЙФЙЮЕУЛЙЕ НЕФПДЩ ПУОПЧБОЩ ОБљ ЪБЛПОБИ ЖЙЪЙЛЙ,љ ИЙНЙЙ, ЬМЕЛФТПФЕИОЙЛЙ Й ДТ. юБУФП ПЛБЪЩЧБЕФУС ЬЖЖЕЛФЙЧОЩН УПЮЕФБОЙЕН БОБМЙФЙЮЕУЛЙИ НЕФПДПЧ У ЬЛУРЕТЙНЕОФБМШОЩНЙ. рТЙ ЬФПН БОБМЙФЙЮЕУЛЙНљ РХФЕНљ ОБИПДСФ УФТХЛФХТХ ХТБЧОЕОЙК УЧСЪЙ, Б ЮЙУМПЧЩЕ ЪОБЮЕОЙС ЛПЬЖЖЙГЙЕОФПЧ ХТБЧОЕОЙК ПРТЕДЕМСАФ ЬЛУРЕТЙНЕОФБМШОП.

3.2ъБДБЮБ ОБРПМОЕОЙС ВБЛБ

гЕМША ТЕЫЕОЙС ДБООПК ЪБДБЮЙ СЧМСЕФУС РТЙПВТЕФЕОЙЕ РТБЛФЙЮЕУЛЙИ ОБЧЩЛПЧ РПУФТПЕОЙС НБФЕНБФЙЮЕУЛЙИ НПДЕМЕК РТПГЕУУПЧ, ОБ РТЙНЕТЕ РТПГЕУУБ РТПФЕЛБАЭЕЗП РТЙ ОБРПМОЕОЙЙ ВБЛБ (ТЙУХОПЛ 3.2).

Q(t) – ЛПМЙЮЕУФЧП ЦЙДЛПУФЙ Ч ВБЛЕ; q₁(t) – ПВЯЕН ЧФЕЛБАЭЕК ЦЙДЛПУФЙ Ч ЕДЙОЙГХ ЧТЕНЕОЙ; q₂(t) – ПВЯЕН ЧЩФЕЛБАЭЕК ЦЙДЛПУФЙ Ч ЕДЙОЙГХ ЧТЕНЕОЙ; h(t) – ХТПЧЕОШ ЦЙДЛПУФЙ Ч ВБЛЕ; љљљљљљљS – РМПЭБДШ ДОЙЭБ ВБЛБ У ЧЕТФЙЛБМШОЩНЙ УФЕОЛБНЙ; s – РПУФПСООПЕ РТПИПДОПЕ УЕЮЕОЙЕ.

тЙУХОПЛ 3.2. уИЕНБ РТПГЕУУБ, РТПФЕЛБАЭЕЗП Ч ВБЛЕ.

бМЗПТЙФН РПУФТПЕОЙС УФТХЛФХТОПК НПДЕМЙ ДЙОБНЙЮЕУЛЙИ РТПГЕУУПЧ:

ыБЗ 1. пРТЕДЕМЕОЙЕ ПУОПЧОЩИ РЕТЕНЕООЩИ – РТЙЮЙО ЙЪНЕОЕОЙС УПУФПСОЙС ПВЯЕЛФБ (ЧИПДОПК УЙЗОБМ), Й УМЕДУФЧЙС, ЛПФПТЩЕ СЧМСАФУС ОЕРПУТЕДУФЧЕООП ОБВМАДБЕНЩН ТЕЪХМШФБФПН (ЧЩИПДОПК УЙЗОБМ). дМС ВБЛБ:

– ЧИПДБНЙ СЧМСАФУС ТБУИПДЩ q₁(t) Й q₂(t) – ДЧЕ РТЙЮЙОЩ ЙЪНЕОЕОЙС ХТПЧОС ЦЙДЛПУФЙ Ч ВБЛЕ h(t);

– ЧЩИПДПН СЧМСЕФУС ХТПЧЕОШ h(t), ЛПФПТЩК НПЦОП ОЕРПУТЕДУФЧЕООП ЙЪНЕТЙФШ.

ыБЗ 2. пРТЕДЕМЕОЙЕ РТПНЕЦХФПЮОЩИ РЕТЕНЕООЩИ Й РБТБНЕФТПЧ – ЛБЛЙЕ РТПНЕЦХФПЮОЩЕ РЕТЕНЕООЩЕ Й РБТБНЕФТЩ РПМЕЪОП ТБУУНБФТЙЧБФШ РТЙ ЙЪХЮЕОЙЙ РТЕПВТБЪПЧБОЙС РЕТЧПРТЙЮЙО–ЧИПДПЧ Ч ЛПОЕЮОПЕ УМЕДУФЧЙЕ–ЧЩИПД.

рТПНЕЦХФПЮОЩЕ РЕТЕНЕООЩЕ ДМС ВБЛБ:

Dq(t) – ТБЪОПУФШ ТБУИПДПЧ;

Q(t) – ЛПМЙЮЕУФЧП ЦЙДЛПУФЙ Ч ВБЛЕ;

љ– УЛПТПУФШ ЙЪНЕОЕОЙС ЛПМЙЮЕУФЧБ ЦЙДЛПУФЙ.

рБТБНЕФТ ДМС ВБЛБ: РМПЭБДШ ДОЙЭБ S.

ыБЗ 3. бОБМЙЪ РТЙЮЙООП–УМЕДУФЧЕООЩИ УЧСЪЕК НЕЦДХ РЕТЕНЕООЩНЙ:

– ТБЪОПУФШ ТБУИПДПЧ ЙМЙ ХТБЧОЕОЙЕ ВБМБОУБ ТБУИПДПЧ ЙНЕЕФ ЧЙД

Dq(t)= q₁(t) – q₂(t); љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (3.1)

– ТБЪОПУФШ ТБУИПДПЧ ПРТЕДЕМСЕФ УЛПТПУФШ ЙЪНЕОЕОЙС ЛПМЙЮЕУФЧБ ЦЙДЛПУФЙ

=Dq(t), љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (3.2)

– ЛПМЙЮЕУФЧП ЦЙДЛПУФЙ Q(t)Ч ЛБЦДЩК НПНЕОФ ЧТЕНЕОЙ t>0 ПРТЕДЕМСЕФУС ЕЗП ОБЮБМШОЩН ЪОБЮЕОЙЕН Й ОБЛПРМЕОЙЕН ЪБ ЧТЕНС t>0:

, љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (3.3)

– ЪБЧЙУЙНПУФШ ХТПЧОС h(t) ПФ ПВЯЕНБ Q(t) ЛБЛ

, љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (3.4)

ЗДЕ k_h – РПУФПСООЩК ЛПЬЖЖЙГЙЕОФ.

ыБЗ 4. рПУФТПЕОЙЕ УФТХЛФХТОПК УИЕНЩ.

ъБЧЙУЙНПУФЙ (3.1–3.4) НПЦОП ПРЙУБФШ УФТХЛФХТОПК УИЕНПК, ЛПФПТБС РТЕДУФБЧМСЕФ УПВПК УПЧПЛХРОПУФШ ВМПЛПЧ–РТЕПВТБЪПЧБФЕМЕК Й УЧСЪЕК НЕЦДХ ОЙНЙ (ТЙУХОПЛ 3.3).

тЙУХОПЛ 3.3 – уФТХЛФХТОБС УИЕНБ ПВЯЕЛФБ

рТЕПВТБЪПЧБФЕМШ 1 – УХННБФПТ ЙМЙ ЬМЕНЕОФ УТБЧОЕОЙС, ПФТБЦБЕФ ЪБЧЙУЙНПУФШ ВБМБОУБ ТБУИПДПЧ ПФ ЧИПДПЧ Й УППФЧЕФУФЧХЕФ ХТБЧОЕОЙА (2.1). ъБЮЕТОЕООЩК УЕЛФПТ ПФНЕЮБЕФ РЕТЕНЕООХА, ЧИПДСЭХА Ч БМЗЕВТБЙЮЕУЛХА УХННХ УП ЪОБЛПН ''НЙОХУ".

рТЕПВТБЪПЧБФЕМШ 2 ПРЙУЩЧБЕФ ЪБЧЙУЙНПУФШ ЛПМЙЮЕУФЧБ ЦЙДЛПУФЙ Q(t)ПФ УЛПТПУФЙ ЕЗП ЙЪНЕОЕОЙС РП ХТБЧОЕОЙА (3.3).

рТЕПВТБЪПЧБФЕМШ 3 – ЪБЧЙУЙНПУФШ ХТПЧОС ЦЙДЛПУФЙ h(t) ПФ ЕЕ ЛПМЙЮЕУФЧБ Q(t) РП ХТБЧОЕОЙА (3.4).

бОБМЙФЙЮЕУЛБС НБФЕНБФЙЮЕУЛБС НПДЕМШ РТПГЕУУБ ЪБРПМОЕОЙС ЙМЙ ПРПТПЦОЕОЙС ВБЛБ ПРЙУЩЧБЕФУС Ч ЧЙДЕ ДЙЖЖЕТЕОГЙБМШОПЗП ХТБЧОЕОЙС

,љљљ , ,љ љљљљљљљљљљљљљ (3.5)

ЗДЕ t– ОЕРТЕТЩЧОПЕ ЧТЕНС;

t₀ – ОБЮБМШОПЕ ЧТЕНС;

љ– ОБЮБМШОПЕ ХУМПЧЙЕ.

рТЙЧЕДЕН РПДТПВОЩК РТПГЕУУ РПМХЮЕОЙС ХТБЧОЕОЙС (3.5). тБЪТЕЫЙН ХТБЧОЕОЙЕ (3.4) ПФОПУЙФЕМШОП ЧЕМЙЮЙОЩ Q(t)

љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ ,љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ(3.6)

Й РТПДЙЖЖЕТЕОГЙТХЕН РТБЧХА Й МЕЧХА ЮБУФЙ РПМХЮЕООПЗП ЧЩТБЦЕОЙС

. љљљљљљљљљљљљљљљљљљ љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ љљљљљ(3.7)

ч УППФЧЕФУФЧЙЙ У ЧЩТБЦЕОЙЕН (3.2), ХТБЧОЕОЙЕ (3.6) РТЙЧЕДЕН Л ЧЙДХ

љљљљ =>љљљљ .љљљ (3.8)

хНОПЦЙЧ РТБЧХА Й МЕЧХА ЮБУФЙ ХТБЧОЕОЙС (3.7) ОБ ЛПЬЖЖЙГЙЕОФ k_h РПМХЮЙН ЧЩТБЦЕОЙЕ (3.5).

у ХЮЕФПН У ПВПЪОБЮЕОЙЕН ЧИПДОЩИ Й ЧЩИПДОЩИ УЙЗОБМПЧ ЮЕТЕЪ u(t) Й y(t), НБФЕНБФЙЮЕУЛХА НПДЕМШ ВБЛБ (3.5) НПЦОП РТЕДУФБЧЙФШ Ч ЧЙДЕ Ч БВУФТБЛФОПН ЧЙДЕ

,љљљ , .љљљљљљљљљљљљљљљ љљљљљљљљ(3.9)

ЧТЕНЕООЩЕ ИБТБЛФЕТЙУФЙЛЙ

дМС БОБМЙФЙЮЕУЛПЗП РПМХЮЕОЙС ИБТБЛФЕТЙУФЙЛЙ ЧЩИПДОПЗП УЙЗОБМБ y(t), Ч ФЕПТЙЙ БЧФПНБФЙЮЕУЛПЗП ХРТБЧМЕОЙС ЧЩДЕМСАФ ДЧБ ФЙРПЧЩИ ЧИПДОЩИ ЧПЪДЕКУФЧЙС ЧП ЧТЕНЕООПК ПВМБУФЙ: ЕДЙОЙЮОБС УФХРЕОЮБФБС ЖХОЛГЙС Й ЙНРХМШУОПЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ.

рЕТЕИПДОПК ИБТБЛФЕТЙУФЙЛПК h(t) ОБЪЩЧБЕФУС ТЕБЛГЙС ЪЧЕОБ (УЙУФЕНЩ) ОБ ЕДЙОЙЮОПЕ УФХРЕОЮБФПЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ u(t)=1(t) РТЙ ОХМЕЧЩИ ОБЮБМШОЩИ ХУМПЧЙСИ.

еДЙОЙЮОБС УФХРЕОЮБФБС ЖХОЛГЙС (ТЙУХОПЛ 3.4) РТЕДУФБЧМСЕФ УПВПК НЗОПЧЕООПЕ ЙЪНЕОЕОЙЕ ЧЕМЙЮЙОЩ ЧПЪДЕКУФЧЙС У ОХМС ДП ЕДЙОЙГЩ

љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ(3.10)

љљљљљљљљљљљљљљљљљљ

t

љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ

тЙУХОПЛ 3.4 – еДЙОЙЮОЩК УФХРЕОЮБФЩК УЙЗОБМ.

дМС УЙУФЕН ХРТБЧМЕОЙС 1(t) СЧМСЕФУС ТБУРТПУФТБОЕООЩН ЧЙДПН ЧИПДОПЗП ЧПЪДЕКУФЧЙС. лБЛ РТБЧЙМП, РПДПВОЩЕ ЧПЪДЕКУФЧЙС УПРТПЧПЦДБАФ РТПГЕУУЩ ЧЛМАЮЕОЙС УЙУФЕН Й ЧЩЪЩЧБАФ РЕТЕИПДЩ ПФ ПДОПЗП ХУФБОПЧЙЧЫЕЗПУС УПУФПСОЙС Л ДТХЗПНХ.

чЕУПЧБС ИБТБЛФЕТЙУФЙЛБ ЬФП ТЕБЛГЙС ЪЧЕОБ (УЙУФЕНЩ) ОБ ЙНРХМШУ u(t)=d(t), ЛПФПТЩК НПЦОП ТБУУНБФТЙЧБФШ ЛБЛ ДЕМШФБ–ЖХОЛГЙА дЙТБЛБ:

љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ(3.11)

дМС УЙУФЕН ХРТБЧМЕОЙС ЙНРХМШУОПЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ СЧМСЕФУС НЕОЕЕ ТБУРТПУФТБОЕООЩН ЧЙДПН ЧИПДОПЗП ЧПЪДЕКУФЧЙС, ЮЕН ЕДЙОЙЮОБС УФХРЕОЮБФБС ЖХОЛГЙС. пДОБЛП ДМС ФЕПТЕФЙЮЕУЛПЗП ПРЙУБОЙС УЙУФЕН ЙНЕЕФ УХЭЕУФЧЕООПЕ ЪОБЮЕОЙЕ. рПДПВОЩЕ ЧПЪДЕКУФЧЙС ИБТБЛФЕТОЩ ДМС ТБДБТОЩИ ЛПНРМЕЛУПЧ – ПРЙУЩЧБАФ РЕТЕДБЮХ ЙНРХМШУБ РТЙ ХРТХЗПН ЧЪБЙНПДЕКУФЧЙЙ ЙМЙ ДМС ЗЙДТПДЙОБНЙЮЕУЛЙИ УЙУФЕН – НПДЕМЙТХАФ ЗЙДТБЧМЙЮЕУЛЙЕ ХДБТЩ, ЧПЪОЙЛБАЭЙЕ РТЙ ЧЛМАЮЕОЙЙ ЙМЙ ЧЩЛМАЮЕОЙЙ ОБУПУПЧ.

НЕФПДЙЮЕУЛЙК РТЙНЕТ

дМС НПДЕМЙТПЧБОЙС РЕТЕИПДОПЗП РТПГЕУУБ Ч MATLAB Simulink ЙУРПМШЪХЕФУС ВМПЛ РПДБЮЙ ОБ ЧИПД ПВЯЕЛФБ УФХРЕОЮБФПЗП УЙЗОБМБ – Step.

оБРТЙНЕТ, УИЕНБ РПМХЮЕОЙС РЕТЕИПДОПЗП РТПГЕУУБ ПВЯЕЛФБ ХРТБЧМЕОЙС, НБФЕНБФЙЮЕУЛБС НПДЕМШ ЛПФПТПЗП ЙНЕЕФ ЧЙД

, (3.12)

Й РТЕДУФБЧМЕОБ ОБ ТЙУХОЛЕ 3.5.

тЙУХОПЛ 3.5 – нПДЕМЙТПЧБОЙЕ РЕТЕИПДОПЗП РТПГЕУУБ (3.12)

3.4 рПТСДПЛ ЧЩРПМОЕОЙС МБВПТБФПТОПК ТБВПФЩ №3

1. рПУФТПЙФШ НБФЕНБФЙЮЕУЛХА НПДЕМШ Й УФТХЛФХТОХА УИЕНХ РТПГЕУУБ ОБРПМОЕОЙС ВБЛБ.

2. рПУФТПЙФШ УИЕНЩ НПДЕМЙТПЧБОЙС Ч УТЕДЕ MATLAB Simulink.

3. чЩВТБФШ РБТБНЕФТЩ ДЙОБНЙЮЕУЛЙИ РТПГЕУУПЧ Й РТЙ ЙИ ЧБТШЙТПЧБОЙЙ РПМХЮЙФШ ЪОБЮЕОЙС УОЙНБЕНЩИ УЙЗОБМПЧ Ч ТБЪМЙЮОЩИ ФПЮЛБИ УИЕНЩ.

4. уОСФШ РЕТЕИПДОЩЕ Й ЧЕУПЧЩЕ ИБТБЛФЕТЙУФЙЛЙ ПВЯЕЛФБ ХРТБЧМЕОЙС.

ЛПОФТПМШОЩЕ ЧПРТПУЩ

1. пВЯЕЛФ ХРТБЧМЕОЙС, ХРТБЧМСАЭЕЕ ХУФТПКУФЧП, ух.

2. нБФЕНБФЙЮЕУЛБС НПДЕМШ ПВЯЕЛФБ ХРТБЧМЕОЙС.

3. хТБЧОЕОЙС УФБФЙЛЙ Й ХТБЧОЕОЙС ДЙОБНЙЛЙ.

5. чИПДОЩЕ ЧПЪДЕКУФЧЙС Й ЧЩИПДОЩЕ ЛППТДЙОБФЩ ПВЯЕЛФБ ХРТБЧМЕОЙС. чПЪНХЭБАЭЕЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ, ХРТБЧМСАЭЕЕ ЧПЪДЕКУФЧЙЕ.

6. уФТХЛФХТОБС УИЕНБ ух. пУОПЧОЩЕ ЬМЕНЕОФЩ УФТХЛФХТОЩИ УИЕН.

7. бМЗПТЙФН РПУФТПЕОЙС УФТХЛФХТОПК НПДЕМЙ ДЙОБНЙЮЕУЛЙИ РТПГЕУУПЧ.

8. рЕТЕИПДОБС ИБТБЛФЕТЙУФЙЛБ, ЧЕУПЧБС ИБТБЛФЕТЙУФЙЛБ.

мбвптбфптобс тбвпфб №4. жптнщ нбфенбфйюеулпзп ртедуфбчмеойс уйуфен хртбчмеойс

гЕМШ ТБВПФЩ: РТЙПВТЕФЕОЙЕ ОБЧЩЛПЧ Ч ТБВПФЕ У ТБЪМЙЮОЩНЙ ЖПТНБНЙ РТЕДУФБЧМЕОЙС НБФЕНБФЙЮЕУЛЙИ НПДЕМЕК УЙУФЕН ХРТБЧМЕОЙС.