Тезисы по основным этапам сборки настройки и тестирования мультироторного аппарата на базе контроллера APM с прошивкой Arducopter

• Выбор места и способа монтажа на раме для обеспечения защиты от вибраций, магнитных полей и электронных помех
• монтаж
• загрузка прошивки
• инициализация начальных параметров, очистка eeprom и датафлеш (! ВАЖНО ! )
• калибровка радио, настройка и проверка «фаилсэйв»
• настройка полетных режимов
• калибровка уровня
• калибровка и проверка компаса
• калибровка регуляторов оборотов двигателей
• «арминг» и проверка направления вращения моторов и порядка их подключения
• установка пропеллеров и проверка правильности установки тянущих и толкающих
• поочередное включение моторов от 3 канала приемника и мануальная проверка отсутствия вибраций на концах лучей
• проверка тенденции к стабилизации при включенных моторах удерживая аппарат в руке
• настройка логирования данных акселерометров RAW или IMU (в зависимости от версии прошивки)
• проверка системы стабилизации в кратком полете на высоту около 1 метра в безветренную погоду в режиме стабилизация.
• проверка вибраций на автопилоте методом анализа лога по результатам пробного полета
• проверка удержания высоты в режиме «ALT HOLD» в кратком полете на высоте около метра в безветренную погоду
• проверка стабильности показаний датчика навигации GPS при включенном бортовом оборудовании, моторах по данным телеметрии на зафиксированном неподвижно аппарате
• проверка стабильности и верности показаний компаса при различных уровнях газа на зафиксированном аппарате
• проверка режима удержания позиции – «LOITER» полет на высоте 15-20м, безветрие
• проверка режима возврата «RTL» полет на высоте 15-20м, безветрие
• загрузка маршрутных точек и проверка автоматического режима в полете (полет на высоте 30-50м), безветрие
• тесты вышеперечисленных режимов при умеренном ветре

Нарушение порядка настройки аппарата зачастую приводит к авариям и поломкам. Пропуск любого из этих этапов может стать причиной «улета» или аварии аппарата.

Монтаж силовой части.

Установка платы «платы распределения питания» (PDB) на новой раме.

1. Для сборки силовой части питания мультироторного аппарата Вам потребуется:

• плата распределения питания (подойдет квадрат или круг из двухстороннего фольгированного стеклотекстолита – снимите глубокую фаску по всем торцам, используйте одну сторону для плюса а вторую для минуса, после пайки обеспечьте невозможность замыкания слоев платы а при необходимости изолируйте ), соответствующий силовой аккумулятор,
• липучка для фиксации батареи,
• силовые провода с медной жилой большого диаметра,
• разъем батареи с проводом,

2. Припаяйте провода питания ESC к плате распределения питания.
3. Припаяйте провода от вилки подключения батареи к плате распределения питания. Если вы не уверены какого диаметра должна быть жила этого провода -используйте провод с жилой соответствующей диаметру жилы на используемой батарее или чуть больше.
4. Убедитесь, что вилка питания припаяна правильно. Обычно используют провода двух цветов - красный подключается к плюсу, а черный к минусу батареи.
5. Установите плату распределения электроэнергии на стойки в центральной части рамы.
6. Закрепите аккумулятор ремешком -липучкой на нижней части рамы ровно по центру.

практические наблюдения: кусок двустороннего фольгированного текстолита с плюсом на одной стороне и минусом на другой, при соблюдении симметрии в пайке пар проводов дает лучшие показания по показателю влияния индуцируемых магнитных полей на компас. При этом, желательно, чтобы компас находился ровно по оси платы распределения питания, как можно выше. При аккуратном монтаже и расстоянии от PDB свыше 5см удается достичь менее 3% влияния индуцируемых магнитных полей на компас при полной мощности моторов ~500вт. (Это практически идеальный показатель).

7. установите полетный контроллер в центре рамы, таким образом, чтобы чип компаса оказался по осевой линии над платой распределения питания в соответствие с выбранной конфигурацией «икс» или «плюс». Необходимо постараться обеспечить максимальное расстояние от платы распределения питания и силовых проводов до компаса. При симметричной плате распределения питания достаточно 5см, при плохом качестве платы распределения может оказаться слишком мало и 10см.

Практические наблюдения: В связи с тем что современные прошивки Arducopter используют инерциальную систему для прогнозирования положения - задача защиты контроллера от вибраций обрела особую важность. с точки зрения размещения полетного контроллера, на наш взгляд, лучшее решение - использование утяжеленной плиты вибрационной развязки. основные компоненты такой конструкции: стеклотекстолитовая рессора, силиконовые амортизаторы, корпус батарейного отсека (служит опорой для монтажа автопилота) при этом батареи работают в качестве утяжелителя. автопилот крепится к виброзащищенной плите на два слоя двустороннего скотча на вспененной основе на 4 квадратика 1,5 * 1,5 см. Пример такой конструкции в серии фото http://sites.google.com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Прозрачная пластиковая крышка над контроллером APM2 может уменьшить ущерб, а в случае аварии и защитить от влаги в условиях плохой погоды. При этом если вы решите сделать корпус герметичным - в нем следует предусмотреть отвод для выравнивания давления – в контроллере используется датчик давления

8. Установите приемник на раму и выведите антенну наружу. Как правило, у мультироторных аппаратов антенну следует ориентировать вниз.

Вставьте пять соединителей в каналы 1 - 5 приемника.
Обратную сторону соединителей подключите к разъему INPUTS. Сигнальные жилы (они обычно имеют белый или желтый цвет) - идут ближе к центру платы. Центральная жила +5V, крайняя жила обычно темного цвета – общий. Существует возможность упразднить соединение по +5V и общему проводу для всех каналов, кроме одного, при этом следует избегать одиночных соединителей, так как они легко выпадают. Если разъем приемника позволяет - удобно использовать 4 контактный шлейф для 1-4 каналов и 3 контактный для 5 канала питания и общего.

9. Подключите управляющих шлейфы регуляторов моторов (ESC) в разъемы выходов (OUTPUTS) сигнальный провод светлого тона должен быть в сторону центра платы.

10. Существует мнение, что некоторые модели регуляторов оборотов с импульсными регуляторами напряжения 5 вольт могут некорректно работать, если соединены все плюсовые провода в сигнальных шлейфах, для чего средний провод на всех регуляторах, обычно отключают.

11. Ваш RC передатчик должен быть первоначально настроен для мультироторного аппарата по схеме, применяемой для управления самолетом:

• Четыре основных канала: элероны, питч, курс и дроссель.
• Пятый канал должен задавать режим полета, подключите его к каналу управляемому от 3-х -6 позиционного переключателя режима полета на пульте.
• Настройте расходы (ENDPOINTS) по всем каналам на плюс и минус 100 процентов. Установите триммеры в центральное положение и никогда не изменяйте значения триммеров. (это важно)