Анализ полученных результатов.
Статистический анализ проводится для определения погрешности позиционирования робота по результатам измерений, полученным в ходе проведения эксперимента и занесенным в таблицу 10.
Таблица 10
Результаты экспериментальных исследований
| № точки измерения, Pi | № измерения | Вес, Н | Отклонение х, мм | Среднее отклонение  , мм | Среднеквадратичная погрешность  ,мм | Случайная составляющая погрешности  ,мм | Абсолютная погрешность ∆x, мм | Относительная погрешность  ,мм |
| P1 | ||||||||
| … | ||||||||
| P2 | ||||||||
| … | ||||||||
| P1 | ||||||||
| … | ||||||||
| P2 | ||||||||
| … | ||||||||
| P1 | ||||||||
| … | ||||||||
| P2 | ||||||||
| … | ||||||||
| P1 | ||||||||
| … | ||||||||
| P2 | ||||||||
| … | ||||||||
| P1 | ||||||||
| … | ||||||||
| P2 | ||||||||
| … | ||||||||
При этом
Среднее отклонение: 
, (3)
где xi – отклонение в i - й точке, n – количество измерений
Случайная составляющая погрешности: 
, (4)
где 
– среднеквадратичная погрешность, n – количество измерений.
Среднеквадратичная погрешность: 
, (5)
где xi – отклонение в i - й точке, 
– среднее отклонение, n – количество измерений.
Абсолютная погрешность: 
, (6)
Относительная погрешность: 
(7)
Погрешность позиционирования: 
, δ = 
(8)
Для каждого нагружения строится график зависимости погрешности от нагрузки (рис.42).
Рис.42
Содержание отчета
Отчет должен включать в себя:
1) Название и цель работы;
2) Таблицу с результатами измерений и статистической обработки данных;
3) График зависимости погрешности позиционирования от нагрузки, приложенной к схвату;
4) Выводы о соответствии значения погрешности позиционирования, гарантируемого производителем робота и указанного в техническом паспорте на изделие, полученному экспериментально и влиянии скорости перемещения робота на эту характеристику.
8. Контрольные вопросы
1) Для чего важно знать величину погрешности позиционирования?
2) Сколько составляющих характеризуют погрешность промышленного робота?
3) Как определить составляющие погрешности позиционирования промышленного робота?
4) Какая паспортная допустимая погрешность промышленного робота Fanuc M-710iC?
Лабораторная работа № 3
Исследование точности воспроизведения контура при движении звеньев промышленного робота Fanuc M-710iC
Цель работы:
изучить порядок проведения эксперимента при исследовании точности воспроизведения контура промышленным роботом Fanuc M-710iC;
овладеть основными принципами определения отклонений при воспроизведении контура;
научить студента работать с измерительной аппаратурой и обрабатывать полученные результаты исследований.
Задание на выполнение ЛР
1. Изучить настройку систем координат объекта манипулирования.
2. Приобрести практические навыки по настройке систем координат объекта манипулирования тремя способами.
3. Приобрести практические навыки по определению отклонений при воспроизведении контура.
4. Обработать и проанализировать полученные результаты.
Порядок выполнения ЛР
1. Изучить настоящие методические указания.
2. Изучить порядок настройки систем координат объекта манипулирования.
3. Произвести настройку системы координат.
3. Подготовить оборудование и робот к проведению исследований.
4. Под наблюдением преподавателя провести исследование.
5. Получить от преподавателя индивидуальное задание.
5. Обработать полученные результаты и сформулировать выводы.
6. Оформить и представить к защите отчет по лабораторной работе.
Требования к технике безопасности
Перед началом выполнения лабораторной работы необходимо убедиться в исправности ограждения и устройств блокировки. Свободный доступ в рабочую зону лабораторного комплекса обучающимся и преподавателям категорически запрещен. Включение и выключение электропитания производить с разрешения преподавателя. При отработке движений обучающимся и преподавателю запрещается находитьсяна расстоянии менее 2,0 м от оси вращения платформы.
Общие сведения
Основной функцией системы контурного управления является перемещение объекта манипулирования по траектории, воспроизводящей с заданной точностью некоторый контур.
Системы контурного управления имеют следящие приводы по каждой степени подвижности, т.е. следящие системы с обратной связью, поэтому при их совместном действии концевая точка (точка на фланце или схвате) манипулятора может совершать плавное движение по любым запрограммированным непрерывным траекториям и позиционироваться в любой точке своей рабочей зоны по заложенной программе.
Определенные специфические требования предъявляются к ПР для окраски, поскольку окрашиваемые изделия представляют собой объемные изделия сложной конфигурации. ПР для окраски должны иметь пять-шесть степеней подвижности, в том числе не менее двух ориентирующих степеней, обеспечивающих необходимую ориентацию краскораспылителей при работе. Кроме того, окрасочные ПР должны оснащаться вспомогательными устройствами. ПР вместе с вспомогательным оборудованием образуют роботизированный технологический комплекс окраски.
На точность воспроизведения контура влияют не только технологические ошибки изготовления и монтажа деталей робота, но и форма контура и скорость движения по контуру. Исследовать ошибки движения концевой точки робота по контуру необходимо для выявления отклонений и разработке методов по их исключению.
Указанная в техническом паспорте точность воспроизведения контура, характеризуемая величиной отклонения от заданной траектории движения, концевой точки промышленного робота Fanuc M-710iC составляет ±0,07 мм.