На ось были установлены катки.

- ось в носовой части для лучшего динамического натяга гусеницы, была нагружена двумя пружинами.

Также корпус был покрыт композитным материалом что дало лучшую прочность и возможность установки манипулятора

В результате этих доработок ходовая часть стала немного тяжелея, но значительно прочнее и маневреннее.

Манипулятор

Для расширения возможности робота и улучшения проходимости на ходовой части робота смонтирован универсальный манипулятор, оснащенный двух палым захватом.Основание манипулятора представляет собой ось установленной на шасси танка с помощью опорных подшипников. На данной оси закреплен швеллер ,вращение которого осуществляется серво машинкой поворот в вертикальной плоскасти осуществляется с помощью сервомашинки 2 которая находится на оси 2 см рисунок

Рис.3

Манипулятор управляется на радио частоте 2.4 ГГц, и обладает большой степенью свободы и запасом прочности.

Камера

Для обеспечения оператора информативной картинкой робот решено оснастить двумя беспроводными видео камерами, которые позволят осуществлять визуальный контроль за перемещением робота.

Первая беспроводная камера установленная непосредственно у захвата позволяет оператору хорошо ориентироваться в обстановке манипулировать действиями робота и захвата с высокой точностью также для уменьшения помех управление движением робота осуществляется по радио каналу на отдельной радио частоте.

Вторая беспроводная камера установленная на носовой части платформы позволяет оператору хорошо ориентироваться в пространства и с высокой точностью управлять самим шасси.

Система управлением роботом

Для управления в ручную приспособлена две шестиканальные аппаратуры управления с частотой 2.4 ГГц.

Для работы платформы в автоматическом режиме была разработана схема управления на микроконтроллере её принципиальную схемы можно увидеть на рисунке

Рис.4

После создания и тестирования в симуляторе схемы начался процесс изготовления печатный платы

Рис.5

Было решено изготавливать двустороннею плату для большей компактности

После изготовления и пайки РЕК началось написание прошивки для мк

Для ориентации в пространстве в автоматическом режиме были применены применить ультразвуковые датчики инфракрасные датчики и механические датчики. Уязвимость гусеничного шасси было решено компенсировать системой самодиагностики. Для частичной и полной автоматизации процессов бы выбран микроконтроллер семейства PIC32 т.к. он имеет хорошее соотношение цена производительность.

В связи с применением аппаратуры приёма-передачи радио команд с ограниченным числом каналов управления возникла необходимость переключения одного из каналов управления на различные функции, не требующие одновременного функционирования. Для решения этой задачи был спроектировано и изготовлено специальное устройство – радиокомандный селектор функции.

Вывод

В результате применения традиционных технических решений в сочетании с созданными новыми элементами конструкции, был получен действующий многофункциональный робот, на котором опробованы на практике возможности малогабаритных манипуляторов, комбинированного движителя, и многофункциональной аппаратуры управления с элементами искусственного интеллекта. Все это даёт возможность создать более прогрессивную конструкцию с новыми возможностями.

Основные технические характеристики.

Габаритные размеры с сложенным манипулятором 350 х 200 х 550

Габаритные размеры с разложенным манипулятором 350 х 200 х 800

Максимальная грузоподъёмность манипулятора 1 кг

Максимальная грузоподъёмность шасси 4 кг

Номинальное напряжение питания модуль движения 7.4 в

Номинальное напряжение питания манипулятор 7.4 в

Максимальный потребляемый ток модуля движения 8А

Максимальный потребляемый ток манипулятора 15А

Время работы 30 мин

Испытания

При проведения серии испытаний были выявлен ряд недостатков конструкции:

1. Соскакивание гусеницы при повороте на месте.

2. Проскальзывание ведущих катков.

3. Не рациональное использование серво машинок в манипуляторе.

4. Слабое крепление редукторов.

5. Баги в электронике серво машинки отвечавшее за поворот манипулятора относительно шасси.

1для устранения на торец катка была добавлены шайбы для избежания с летания гусеницы при развороте

2 Для устранить недостатка с проскальзыванием катков было решено изготовить новые катки. Они были изготовлены диаметром из стали 45х на токарном станке и вручную гравером были вырезаны зубцы.

3 Для устранения были добавлены противовесы для 1 и 2 плеча манипулятора.

4 Изначально крепления представляли собой 4 винта м 2 и пластмассовые штифты они были заменены на уголок и винты м 4

5 Заводская плата была переделана путём установки более мощных транзисторов и изменения способ фильтрация сигнала