Степень подвижности механизмов. Пассивные и активные звенья

Классификация кинематических пар по связям.

Кинематическая пара, как подвижное соединение 2-х соприкасающихся звеньев технологически выполняются по-разному в зависимости от их исполнения, одно звено накладывает определенное число ограничении на возможное перемещение относительно него другого звена. В зависимости от этих ограничений определяется класс кинематической пары.

Если нет никаких ограничений – 6 движении в пространстве.

Класс кинематической пары определяем по числу наложенных связей. Имеем кинематической пару А(1,2) – 1 класса Н=5 – перемещения

S=1 – число наложенных связей или ограничений.

S=6-H

Пример:

В(1,2) Н=1 по формуле S=6-H находим, что S=5 V кл.

Т.о. всего классов V.

S=6-H

Классификация кинематических пар по связям.

Кинематические пары и их классификация.

Кинематическая пара - два звена, соединённых между собой, подвижное и безотрывное соединение двух звеньев. Все звенья в машинах и механизмах соединяются между собой с помощью кинематических пар.

Пары бывают низшие и высшие. В высших парах контакт деталей осуществляется по линии или точке, а в низших парах - по поверхности.

Все пары делятся на 5 классов в зависимости от налагаемых связей на подвижность каждого из звеньев. Число степеней подвижности обозначается за Н, Число налагаемых связей обозначается за S. При этом число степеней подвижности можно определить по формуле H = 6 - S.

Пара первого класса: H = 5 ; S = 1;

Пара второго класса: H = 4 ; S = 2;

Пара третьего класса: H = 3 ; S = 3;

Пара четвёртого класса: H = 2 ; S = 4;

Пара пятого класса: H = 1 ; S = 5.

Кинематические цепи и их структурные формулы.

Кинематическая цепь - система звеньев, образующих между собой кинематические пары различных классов.

Кинематические цепи бывают пространственными и плоскими. У плоских перемещение звеньев осуществляется в одной плоскости.

Бывают также простые и сложные, замкнутые и разомкнутые.

Простая - цепь, у которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары. См. рис с вращательными парами А, В, С (5 класса).

Сложная – цепь, в которой есть хотя бы одно звено, входящее более чем в кинематические пары. См. цепь с вращательными парами А, В, С, Д и Е (5 класса).

Замкнутая – цепь, звенья которой образуют один или несколько замкнутых контуров.

См. с вращательными парами (5 класса).

Незамкнутая – цепь, звенья которой не образуют замкнутых контуров. См. рис.

Кинематическое соединение - кинематическая цепь, конструктивно заменяющая в механизме кинематическую пару.

Степень подвижности механизмов. Пассивные и активные звенья.

Ведущие звенья –звенья которым задается движение, остальные ведомые

Степень подвижности механизма должна совпадать с числом ведущих звеньев.

Когда нет такого совпадения т.е. при подсчете по соответствующей формуле получается число отличное от числа ведущих звеньев, тогда в механизме имеются пассивные или активные звенья.

Пассивное звено вносит лишние связи.

Активное звено вносит лишнее число свобод.

Если число больше числа ведущих звеньев, то имеется активное звено.

Если число меньше – пассивное звено.