Особые кривые отрезки, особые области.
Предельные циклы- замкнутая, изолированная кривая на плоскости.
Предельный цикл является геометричекой моделью автоколебаний.
 | Предельный цикл может быть: 1. Устойчивым  | 1.Если фазовые траектории внутри и наружу, то наматывается на него В окрестности положения равновесия может существовать несколько предельных циклов  |
2. Неустойчивым  | 3. Полуустойчивым.  |
Сепаратриса- кривая является границей двух разных типов движения фазовых траекторий.
Особые области- если каждая ее точка является положением равновесия. Особой областью может являться особый отрезок.
АВ-особый отрезок(Рис справа)
Основные определения за прошлый семестр
Автоматическая система (АС) – это техническая система, которая управляет как рабочей операцией, так и операцией управления.
Объект управления – это техническая система, выполняющая рабочие операции.
Регулятор– техническая система, выполняющая операции управления.
Обратная связь – линия, соединяющая выход АС с входом.
Принцип управления по отклонению – заключается в то, что регулятор вырабатывает управление воздействия U(t) таким образом, чтобы уменьшить управление входного сигнала от выходного.
Астатическая АСесли статическая ошибка в установившемся режиме равна 0
Статическая АС-если статическая ошибка в установившемся режиме не равна 0
Передаточная функция - это отношение образов по Лапласу выходного сигнала к входному, при нулевых начальных условиях. 
;
Переходная функция– это реакция АС и её элементов на единичное ступенчатое воздействие.
Комплексная передаточная функция 
АЧХ – есть зависимость от частоты, отношения амплитуды выходного сигнала к амплитуде входного, в установившемся режиме при подаче на вход гармонического сигнала.
ФЧХ – есть зависимость от частоты сдвига фаз выходного сигнала по отношению к входному (это разность фаз).
ЛЧХ 
- это ЛЧХ (логарифмическая частотная характеристика) и ЛАХ (логарифмическая амплитудная характеристика).
Формулы типовых соединений звеньев
0. 
-усилительное (пропорциональное) звено
Звенья запаздывания (инерционные)
1. 
- интегрирующее звено
2. 
- апериодическое звено
3. 
- колебательное звено
Звенья опережения
4. 
- дифференцирующее звено
5. 
- форсирующее звено первого рода
6. 
- форсирующее звено второго рода
ПФ замкнутых АС
Построение ЛАХ разомкнутых АС
Основные определения за этот семестр
Устойчивость системы-способность системы сохранять свои свойства достаточно длительный промежуток времени, при действии на нее возмущающих факторов.
Движение АС- изменение ее выходной координаты y(t)
Невозмущенное движение-движение, для реализации которого создано АС при заданном выходном сигнале.