Переходные процессы в электроприводе: общие сведенья.
Любая физическая система, в том числе система электропривода, содержащая один или несколько источников энергии, называется динамической системой. Переход динамической системы из одного установившегося состояния в другое осуществляется за конечный промежуток времени. Интенсивность изменения энергии в переходном процессе характеризуется величиной, которая называется постоянной времени. С энергетической точки зрения постоянную времени T можно представить как отношение изменения энергии ∆Wза малый промежуток времени к изменению мощности ∆P: 
Исходя из такого определения мы можем определить постоянную времени для указанных 4 видов.
1) Механический. 
Если 
,то тогда 
.
2) Магнитный. 
Если 
3) Электрический. 
Если 
4) Тепловой. 
- Дж/ºС, 
- Вт; 
Если 
A – Теплоотдача Вт/ºС 
В зависимости от учета числа инерционностей электропривода переходные процессы разделяют на:
1) Механический переходной процесс 
2) Электромеханический переходной процесс 
.
В механических переходных процессах учитывается только одна постоянная времени – электромеханическая . Рассмотренный переходной процесс возможен тогда, когда 
, например, при реостатном пуске двигателя постоянного тока или асинхронного двигателя с фазным ротором, а также в электроприводах с большими инерционными массами (центрифуги, дробилки, механизм передвижения крана и т.п.).
В электромеханических переходных процессах учитываются 2 постоянные времени: электромеханическая и электромагнитная(электрическая) 
. Такие переходные процессы происходят при прямом пуске двигателя постоянного тока и асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором, при набросе (сбросе) нагрузки двигателя, работающего на естественной характеристике.
Кроме того, вид переходного процесса электропривода будет зависеть от характера изменения во времени управляющего или возмущающего воздействий. В большинстве случаев возмущающее воздействие (нагрузка) изменяется скачком и определяется технологическим процессом машины(механизма), приводимой в движение электроприводом.
Целью расчета переходного процесса электропривода является получение зависимостей скорости ω,момента M и тока I и других величин от времени t для одно- и/или двухмассовой модели электропривода.
При расчете переходных процессов считают известными:
1) Начальные значения: 
Конечные значения: 
3)Закон изменения управляющего (возмущающего) воздействия.4) Параметры электропривода.
В результате подсчет переходного процесса можно оценить:
1)Соответствие характера переходного процесса требованиям, предъявляемым к механизму (допустимое, перерегулирование, колебательность, время переходного процесса).
2)Определение максимальные значения момента и тока, позволяющие проверить двигатель и силовой преобразователь по перегрузочной способности.
3)Проверить предварительно выбранный двигатель по нагреву.
4)Выбрать аппаратуру управления.
7.ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЕ ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ЛИНЕЙНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ ХАРАКТЕРИСТИКОЙ И МС=CONST ПРИ СТУПЕНЧАТОМ ВОЗДЕЙСТВИИ.
При ступенчатом управляющем (возмущающем) воздействии угловая скорость идеального холостого хода wо остается неизменной (wо=const), а линейность механической характеристики обеспечивает постоянство жесткости b этой характеристики. Структурная схема электропривода при указанных условиях показана на рис.4.1. На основании исходных уравнений этой системы
дифференциальные уравнения для угловой скорости 
(1)и электромагнитного момента 
где 
Dwс - статическое падение скорости,
Мс , wс - статический момент и статическая скорость электродвигателя.
Характеристическое уравнение 
этих двух дифференциальных уравнений имеет корни
Если обозначить 
то 
1) m < 4 – комплексно-сопряженные корни: 
Wр- резонансная (собственная) частота колебаний электропривода,
a - коэффициент затухания;
2) m > 4 – два разных отрицательных корня: 
n - минимальная частота собственных колебаний электропривода;
3) m = 4 – два одинаковых отрицательных корня: 
.
Очевидно, что уравнения w(t) и М(t) для трех видов корней будут разными. Рассмотрим их. Для m < 4 можем записать решение дифференциального уравнения (1) в виде:а затем и уравнение угловой скорости электропривода в переходном процессе
Решение дифференциального уравнения (2) для электромагнитного момента
Если переходный процесс начинается с установившегося состояния, то уравнения могут быть преобразованы к виду:
Где 
wс.нач , Мс.нач – значения установившейся скорости и момента двигателя перед началом переходного процесса.
При m > 4 уравнение скорости и электромагнитного момента в переходном процессе будет искать в таком виде:
Если переходный процесс начинается с установившегося состояния, то можно преобразовать к такому виду:
где 
В случае кратных корней (m = 4) решения дифференциальных уравнений (1), (2) ищутся в виде: 
где постоянные интегрирования А2 , В2 и С2 , D2 определяются из начальных условий
Использование этих начальных условий позволяет найти:
и окончательные уравнения скорости
и электромагнитного момента
Если переходный процесс начинается с установившегося состояния, то уравнения (могут быть представлены таким образом:
