Наладка и программирование робота

Наладку и программирование робота следует начинать при остановленном обслуживаемом оборудовании и при отключённом электро и пневмопитании робота. Вначале необходимо задать требуемые перемещения робота (крайние точки по каждой координате). При этом поворот и горизонтальное перемещение руки робота выполняют вручную, а для движения вверх может быть использован сжатый воздух.

ВНИМАНИЕ! Во время регулирования высоты подъёма руки при подключённом пневмопитании соблюдать ОСОБУЮ ОСТОРОЖНОСТЬ. При подаче ошибочной команда возможно неожиданное перемещение руки в горизонтальной плоскости! При подъёме и опускании руки придерживать движущиеся элементы, не допуская резких ударов об упоры. Придерживать следует за корпус механизма горизонтальных перемещений.

Крайние точки механизма горизонтальных перемещений задают упорами на направляющей. При этом проверяют отсутствие заеданий, особенно в конце хода, что может происходить при перекосе штанги.

Крайние точки поворотного механизма определяются демпферами, которые одновременно служат упорами.

Регулирование механизма вертикальных перемещений следует производить при снятом командоаппарате (командоаппарат необхо­димо также снимать для установки кулачков в соответствии с цик­лограммой). Крайние точки задаются перемещением гаек на винтах. При регулировании необходимо обеспечить одновременность работы упоров, проверку которой производить в крайнем верхнем и нижнем положении. При этом ни один из винтов не должен иметь возмож­ности перемещаться.

Регулирование производят поочерёдным перемещением трёх механизмов и заканчивают при соприкосновении контактируемых по­верхностей схвата с загружаемой деталью в двух крайних положениях. После этого фиксируют положение упоров.

Для дальнейшей настройки необходимо иметь циклограмму работы робота. Для ее построения можно принять следующие временадвижения механизмов с учётом инерционности золотниковых распределителей и демпфирования в конце хода:

линейные перемещения…………………………...… 0.5 - 1 с

поворот руки……………………………….……….... 0,9 - 1,5 с

кантование, сгиб кисти,

срабатывание схвата……………………......……….. 3 с

При длительном цикле обслуживаемого оборудования циклограмму работы робота целесообразно строить исходя из больших значений времени движения и не использовать совмещение движений, т.е. каждое последующее движение начинать после окончанияпредыдущего.

При коротком цикле (практически это 3 - 5 с) необходимо совмещать движения иисходить из меньших времён движения, кото­рые должны быть обеспечены регулировкой.

В соответствий с построенной циклограммой выбираются кулачки командоаппарата так, чтобы их угол %включения был на 20-40 меньше длительности включения данного механизма. Так, если, например, механизм должен быть включён 90°, т.е. четверть цикла командоаппарата, то для управления им целесообразно выбрать 2 кулачка ,°по 60 чем обеспечивается дальнейшее °регулирование от 60 .°до 120 Следует иметь в виду, что для обеспечения длительности включения механизма более половины цикла командоаппарата использование углов включения больше 180° нецелесообразно и при этом следует поменять выходы данного распределителя.

Для управления переключателем S1 всегда используется кула­чок с углом .°раскрытия 15

Кулачки устанавливаются на валу командоаппарата, длячегонеобходимо снять стойку.

Командоаппарат подключается к электросети (удобней вне ро­бота) и производится пуск. Остановка командоаппарата происходит автоматически при срабатывании переключателя S1 . По лимбу командоаппарата определяется начальная точка, отключается питание, и при вращении вала рукой кулачки устанавливаются в соответствии с циклограммой.

После этого командоаппарат устанавливается в основание робота и включается в электро и пневмосети.

Затем настраиваются динамические характеристики механизмов.

В механизме горизонтальных перемещений полностью затягиваются винты демпферов, а также регулировочные винта дросселей, управля­ющие этим движением. Затем вручную переключается распределитель командоаппарата, подключённый к этому механизму. Затем вращением соответствующих винтов увеличивают скорость и уменьшают демпфиро­вание. Время от нажатия на рычаг распределителя доокончания движения замеряется секундомером. Настройка заканчивается, если движение происходит без ударов и за время, равное или на 0.1 – 0.2 с меньшее заложенного в циклограмму.

Настройка механизма вертикальных перемещений происходит ана­логично. Регулировка величины демпфирования производится винта­ми дроссельного блока.

Настройка поворотного механизма осуществляется его дросселями. При этом положение механизма горизонтальных перемещений должно соответствовать циклограмме.

Настройка кантователя или механизма сгиба заключается в исклю­чении резких ударов или деформаций нежестких загружаемых деталей, например, термосистем.

Если время каждого движения не превышает заложенного в циклограмме, регулировка на этом заканчивается. В противном случае методами, описанными выше, добиваются минимального времени движения каждого механизма, корректируют циклограмму и сдвигают кулачки в соответствии с новой циклограммой. Выполнять это удоб­нее при включении электросети и положении "настройка" тумблера "Режим работы". Нажимают кнопку "^|Пуск" и отпускают её при окончании нужного движения. Замечают показания лимба и устанавливают кулачок включающий следующее движение. Возвращают командоаппарат в исходное положение и снова пускают его до выполнения последнего настроенного движения и т. д. до завершения цикла.

Настроенный робот включают в автоматической режиме. При неудовлетворительном выполнении каких-либо движений производят их переналадку, чаще с корректировкой циклограммы методами, описанными выше.

Порядок выполнения работы

1. Изучить устройство цикловой системы управления промышленного робота ПР – 18 – 2 и методику его программирования и регулирования.

2. В соответствии с заданием, выданным преподавателем, составить циклограмму работы робота, выбрать кулачки и определить углы включения.

3. Оформить отчет о работе.

Указания по оформлению отчета о работе

Отчет должен содержать следующие данные:

1. Цель работы.

2. Упрощенную схему системы управления робота.

3. Задание и соответствующую ему циклограмму работы робота.

4. Ответы на контрольные вопросы.

Контрольные вопросы

1. Что такое кулачковый командоаппарат? Из чего он состоит, каков его принцип действия?

2. Как осуществляется перекодировка командоаппарата на другую последовательность действий?

3. За счет чего можно увеличить или уменьшить длительность выполнения команды?

4. Как регулируются крайние положения механизмов горизонтального, вертикального и вращательного движений робота?

5. Как настроить механизм на включение 60⁰ и 120⁰?

6. Как отрегулировать направление и скорость перемещения механизмов?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 2

ИЗУЧЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА РИТМ 01.03

ЦЕЛЬ РАБОТЫ - знакомство с конструкцией манипулятора, системой циклового программного управления и программированием промышленного робота "Ритм 01.03"