Порядок выполнения работы. 3.1. Определить элементы матриц по заданным требованиям к качеству процессов (см
3.1. Определить элементы матриц 
по заданным требованиям к качеству процессов (см. табл. 1.1).
3.2. Выполнить моделирование стационарного (см. рис. 1.1) и нестационарного (рис. 1.2, 
= 10, 
= 1) объектов, оценить устойчивость, определить показатели качества (σ %, tn).
3.3. Собрать схему эталонной модели на интегрирующих элементах. Получить переходную характеристику (r=1(t), 
). Определить показатели качества (σ %, tn).
3.4. Собрать схему адаптивной системы (3.18), (3.20)–(3.22). Параметры объекта управления приведены в табл. 1.1, схема моделирования объекта – рис. 1.1. Структурная схема адаптивной системы изображена на рис. 1.3.
Рис. 1.3
3.5. Получить графики переходной характеристики системы (y (t)), управляющего воздействия и процессов на выходе адаптора 
при r (t)=1(t), нулевых начальных условиях, кроме 
, γ = 10 в контурах настройки 
и 
= 0.001 в контуре настройки 
.
3.6. Определить показатели качества, сравнить их значения с заданными. Если качество процесса неудовлетворительное, то, изменяя γ, добиться достижения требуемых показателей.
3.7. Изменить начальные условия в объекте ( 
), получить вид y (t), 
(t), 
(t), 
(t), u (t). Моделирование провести для различных значений g. Сравнить с результатами п. 3.5. Изобразить зависимость γ от x1(0) при γ r = 0.001 и x2(0) = 0.
3.8. Изменить модель объекта управления (рис. 1.2), 
, 
. Провести моделирование адаптивной системы при нулевых начальных условиях, кроме (0),
(0) = 1, и различных значениях 
, : а) =1, =1, б) =1, =10,
в) =10, =1. Для улучшения процессов в системе изменить значе-
ния γ в 10 раз. Сравнить с результатами п. 3.5.
3.9 . Рассчитать параметры наблюдателя. Собрать схему системы
с наблюдателем (рис. 1.4). Повторить пп. 3.4, 3.8.
| |
Рис. 1.4
Содержание отчета
1. Цель работы.
2. Исходные данные.
4. Структурная схема адаптивной системы.
5. Расчет параметров адаптивного регулятора и наблюдателя.
6. Уравнения адаптивной системы с наблюдателем и вычисленными значениями параметров.
7. Графики процессов пп. 3.2–3.10, график зависимости umaxот a.
4.8. Выводы по работе.
5. Контрольные вопросы
1. Классификация адаптивных систем.
2. Виды эталонных моделей, способы реализации.
3. Блок-схемы беспоисковых систем с моделью.
4. Основные блоки системы с градиентным алгоритмом адаптации.
5. Влияние начальных условий в адапторе на свойства системы.
6. Уравнение адаптивного закона управления.
7. Влияние темпа параметрических возмущений на свойства системы.
8. Расчет асимптотического наблюдателя.
9. Определение вида алгоритма адаптации, использованного в лабораторной работе.
Лабораторная работа № 4
система с пропорционально-интегральным
Алгоритмом изменения коэффициентов
Регулятора, синтезированным