Жұмыстардың орындалу тәртібі. Бұл жұмыста минималды реттеу уақытын алу шартына сәйкес, алдыңғы жұмыстарда бірге тең деп алынған

Бұл жұмыста минималды реттеу уақытын алу шартына сәйкес, алдыңғы жұмыстарда бірге тең деп алынған 6-буындағы кері байланыс коэффициентінің k_кб мәніне таңдау жасалынады.

Бұл коэффициент сипаттамалық теңдеудің бос мүшесінің a_n құрамында орналасқандықтан, алдыңғы жұмыста есептеп алынған k₁ коэффициентінің жаңа мәнін ескере отырып, алдымен бұл коэффициенттің кері байланыс коэффициентіне k_кб тәуелділігін аналитикалық түрде айтып өту қажет.

LinCAD кітапханасынан ROOTLOCS "Түбірлі годограф (Корневой годограф)" бағдарламасын және алдыңғы жұмыстағы жүйенің сипаттамалық теңдеуін қолданып, берілген диапазонда (түбірлердің нөлден бастап, жорамал осьінен оңға қарай жылжыған мәніне дейін) a_n коэффициентінің өзгеруі кезіндегі жүйенің түбірлі годографын (9-сурет) алу қажет [1].

9-сурет

Реттеу уақытының мүмкін боларлық ең төменгі мәнін (орнықтылық дәрежесінің ең үлкен мәні), годограф бойынша маркерді жылжыта отырып, барлық түбірлер жорамал осьтен максималды алыстатылған кезіндегі коэффициент мәнін табу арқылы анықтау керек.

Масштабы мен осьтері белгіленген түбірлі годографты есепке енгізіп, a_n коэффициентінің өсуі кезіндегі түбірлер қозғалысының бағытын тармақтардастрелкамен көрсетіп, тербелмелік дәрежесін бағалау үшін түбірлерді таңдау сәулесін және орнықтылық дәрежесінің сызығын жүргізу қажет. a_n коэффициентінің ең кіші, ең үлкен және таңдап алынған мәндеріне сәйкес нүктелерінің жанына осы коэффициенттің мәнін жазу (жорамал осьтен алыс тұрған полюсті, егер бұл сапа көрсеткішін таңдауға кедергі болмаған жағдайда, ескермеуге болады) керек. Сонымен қатар a_n коэффициентінің таңдалған мәні үшін сәйкес келетін реттеу мерзімінің t_рет, қайта реттеудің ( және кері байланыс k_кб коэффициентінің алынған мәндерін көрсету керек.

Дістемелік мысал

Жүйенің сипаттамалық теңдеуі:

D(s) = s⁴ + 2s³ + 3s² + 4s + (k₁k₂k₃k_кб + 1) = s⁴ + 2s³ + 3s² + 4s + 1.1 = 0.

Құрамында кері байланыс коэффициенті бар, a₄ коэффициентінің өзгеру диапазонын алдыңғы жұмыста табылған шекаралық 0 - 2 мәндерінің аралығында аламыз [1].

БФ бөліміндегі түбірлер мәнінің кестесі

	а4 коэффициентінің мәні
	а4, min = 0.000	а4, max = 2.000	а4, опт = 0.523
жүйенің полюстері	0.000	-1.000	-0.145
	-0.174 + j1.547	-1.000	-0.140 + j1.506
	-0.174 - j1.547	0.000 + j1.414	-0.140 - j1.506
	-1.650	0.000 - j1.414	-1.574

Түбірлі годограф

Таңдап алынған а₄ = 0.523 мәні үшін сапа көрсеткіштері:

- реттеу уақыты қағида бойынша 5%, яғни t_рет = 21.36 с,

- қайта реттеу σ = 0.746 немесе 74.6 %.

Кері байланыс коэффициентінің қайта есептелінген мәні:

k_кб = (a₄ – 1)/k₁k₂k₃ = (0.523 – 1)/(0.1∙0.1∙10) = -0.477/0.1 = -4.77.

Есептің мазмұны

Зертханалық жұмыс бойынша есепте жұмыстың тақырыбы, мақсаты, жүйенің сипаттамалық теңдеуі, тармақтары мен осьтері белгіленген түбірлі годографы және құрамында барлық полюстердің мәні орналасқан, яғни a_n, кем дегенде үш мәніне (ең кіші, ең үлкен және соңғы таңдалынған) арналған кестесі, таңдап алынған реттеу және қайта реттеу уақыттарының мәндері, сипаттамалық теңдеу коэффициентінің a_n, кері байланыс коэффициентіне k_кб тәуелділігінің түрі, k_кб коэффициентінің қайта есептелінген мәні болуы керек.