Построение фазового портрета

Построение фазовых траекторий произведем методом изоклин. Определяем изоклины горизонтальных и вертикальных касательных. Приравняем правые части системы (1) к нулю и получим:

с1x1 + a12x1x2=0

с2х2 + a21x1x2=0

Изоклина вертикальных касательных х2=c1/a12 = L1(x1 x2)

Изоклина горизонтальных касательных х2=0=L2(x1 x2)

Изоклины вертикальных и горизонтальных касательных пересекаются между собой и с осями координат в особых точках. Начала фазовых траекторий - это начальные численности популяций. Фазовые кривые стремятся к точкам равновесия (устойчивым узлам).

Г) модели линейной теории автоматического управления

Статикой называется установившийся режим звена или системы, при котором входной и выходной сигналы звена (или системы) постоянны во времени.

Поведение звена (системы) в статике наглядно отражается его статическойхарактеристики, под которой понимается зависимость между установившимися значениями выходной и входной величин.

^y _{вых. уст.} ^{= f (x} _{вх. уст.} ⁾

^{По виду статической характеристики различают линейные и нелинейные звенья. Статическая характеристика линейного звена представляет собой уравнение прямой линии:}

^y _вых ^{= kx}_вх^{+ y}_{o ,}

^{где k = tg α}

^{Звенья, статические характеристики которых не являются прямыми линиями, называются нелинейными.}

^{В основном все звенья в природе являются нелинейными.}

^{Вопрос линейности статических характеристик имеет чрезвычайно важное значение. Дело в том, что в динамике САР описываются дифференциальными уравнениями. И если в САР входит нелинейное звено, дифференциальное уравнение получается нелинейным. Решение нелинейных дифференциальных уравнений – процесс трудоёмкий и сложный. Поэтому на практике нелинейные элементы заменяют их линейными моделями для облегчения их описания. Этот процесс называется линеаризацией. Итак, линеаризация нелинейного звена – замена его линейной моделью с сохранением основных свойств нелинейного звена. Простейшими методами линеаризации являются метод касательной, метод секущей и кусочно–линейная линеаризация.}

^{При линеаризации касательной полагают, что в процессе работы объекта рабочая точка статической характеристики будет совершать лишь незначительные колебания вокруг номинального режима и, следовательно, характеристику можно заменить касательной к характеристике в точке А (системы стабилизации).}

^{Для получения уравнения касательной перенесем начало координат в точку А и запишем уравнение касательной в отклонениях от точки номинального режима:}

Dу = kDх

^{В
еличина - отношение выходной величины к входной – статический коэффициент передачи. Для нелинейных звеньев “к” – величина не постоянная и зависит от положения рабочей точки А.}

_{М етод секущей, может быть, применим к объектам, имеющим нелинейную статическую характеристику, кососимметричную относительно начала координат.}

Характеристику такого типа можно заменить линейной секущей АА, причём провести её нужно так, чтобы ошибки ∆ _1, ∆ _2, ∆