Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР.

Под улучшением качества процесса регулирования, помимо повышения точности в типовых режимах, понимается изменение динамических свойств системы регулирования с целью получения необходимого запаса устойчивости и быстродействия. В этой проблеме основное значение имеет обеспечение запаса устойчивости. Это объясняется тем, что стремление снизить ошибки системы регулирования приводит, как правило, к необходимости использовать такие значения общего коэффициента усиления, при которых без принятия специальных мер система вообще оказывается неустойчивой.

При решении задачи повышения запаса устойчивости проектируемой системы регулирования прежде всего необходимо попытаться рациональным образом изменить ее параметры (коэффициенты передачи отдельных звеньев, постоянные времени и т. п.) так, чтобы удовлетворить требованиям качества регулирования, которые определяются критериями качества. При невозможности решить эту задачу в рамках имеющейся системы приходится идти на изменение ее структуры. Для этой цели обычно используется введение в систему регулирования так называемых корректирующих средств, которые должны изменить динамику всей системы в нужном направлении. К корректирующим средствам относятся, в частности, корректирующие звенья, представляющие собой динамические звенья с определенными передаточными функциями.

В тех случаях, когда корректирующие звенья используются именно для получения устойчивости системы регулирования или для повышения ее запаса устойчивости, они называются иногда демпфирующими или стабилизирующими звеньями. При этом имеется в виду, что звенья демпфируют колебания, которые возникают в системе регулирования. Термин «корректирующие звенья» является более широким и используется для звеньев, которые вводятся в систему для изменения статических и динамических свойств с различными целями.

Получение требуемого быстродействия обычно обеспечивается при проектировании системы регулирования посредством выбора соответствующих элементов цепи регулирования (исполнительных органов, усилителей, серводвигателей и т. п.). Однако возможно улучшение быстродействия системы посредством использования корректирующих средств.

Заметим также, что проблема получения в системе регулирования требуемых качественных показателей — точности в типовых режимах, запаса устойчивости и быстродействия — является единой и ни один из входящих в нее вопросов не может решаться в отрыве от других. Это делает всю проблему весьма сложной, что заставляет в некоторых случаях получать требуемое решение посредством последовательного приближения и рассмотрения многих вариантов.

Корректирующие звенья могут вводиться в систему регулирования различными способами.

На рис. 10.1, а представлена схема введения в цепь регулирования корректирующего устройства последовательного типа. Здесь Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru представляет собой передаточную функцию части цепи регулирования, Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru — передаточную функцию последовательного корректирующего звена.

Результирующая передаточная функция может быть найдена из выражения

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

На рис. 10.1, б представлена схема введения в цепь регулирования корректирующего устройства параллельного типа, имеющего передаточную функцию Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru . Результирующая передаточная функция

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

Рис. 10.1.

На рис. 10.1, в изображено корректирующее устройство, выполненное в виде местной обратной связи. Результирующая передаточная функция находится следующим образом.

На вход звена с передаточной функцией Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru поступает сигнал Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru равный сумме или разности входного сигнала Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru и сигнала Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru поступающего по цепи обратной связи:

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

Знак плюс соответствует положительной обратной связи, а знак минус — отрицательной обратной связи.

Сигнал обратной связи Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

В результате получим

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

или

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

Отсюда можно найти результирующую передаточную функцию:

Улучшение качества процесса регулирования. Корректирующие устройства САР. - student2.ru

В этом выражении знак минус соответствует положительной обратной связи, а знак плюс — отрицательной.

Наши рекомендации