Исходная динамическая система

Дана динамическая система, структурная схема которой представленная на рисунке 15.

где x, y– вход и выход системы; W_i – передаточные функции звеньев; D - ошибка регулирования; N – нелинейное звено.

Исходные параметры системы для различных вариантов заданы в таблице 1.

Требования к работе

Создание модели

Создать модель следящей системы с использованием аппарата SIMULINK.

Исследование системы

Провести исследование системы.

При этом:

- оценить качество переходных процессов при задании на вход единичного скачка для заданных параметров системы (величина перерегулирования, время переходного процесса); в случае неудовлетворительного качества переходных процессов подобрать параметры корректирующего фильтра W₂(s) (коэффициент усиления, постоянные времени фильтра), а также параметры нелинейного звена N (при необходимости);

- для выбранного фильтра W₂(s) и нелинейного звена N выполнить исследование системы при задании на вход контура слежения синусоидального сигнала; для различных частот из заданного диапазона оценить:

- запаздываниевыходного сигнала относительно входного;

- степеньусиления (ослабления) системой входного сигнала.

Отчетность

- Результаты исследований сохранять в личной папке в соответствующем M-файле.

- По работе оформить отчет в виде Пояснительной записки в текстовом процессоре MS Word:

- на электронном носителе;

- на бумажном носителе.

Таблица 1 Исходные параметры системы

№ варианта	W1 = K1 exp(-s t)	W2 = K2(T1+1)/(T2+1)	W3	Нелинейность N	W4
K1	t, c	K2	T1, c	T2, c		тип	пиктограмма
		0.10		0.2	0.02	W3 = 1/(T32s2 + 2 T3xs + 1); T3 = 0.005 c, x = 0.1	Ограничитель		W4 = 1/s
		0.15		0.3	0.03	Зона нечувствительности
		0.20		0.4	0.04	Реле
		0.25		0.5	0.05	Квантователь
		0.30		0.6	0.06	Сухое и вязкое трение
		0.10		0.7	0.07	Люфт
	2.5	0.15		0.8	0.08	Ограничитель
		0.20		0.9	0.09	Зона нечувствительности
		0.25		1.0	0.10	Реле
		0.30		0.2	0.010	Квантователь
		0.10		0.3	0.015	Сухое и вязкое трение
	2.5	0.15		0.4	0.020	Люфт
		0.20		0.5	0.025	Ограничитель
		0.25		0.6	0.030	Зона нечувствительности
		0.30		0.7	0.035	Реле
		0.10		0.8	0.040	Квантователь
		0.15		0.9	0.045	Сухое и вязкое трение
		0.20		1.0	0.050	Люфт
		0.25		0.10	0.010	Ограничитель
		0.30		0.10	0.005	Зона нечувствительности

ТЕМА 4. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ в линейных нестационарных динамических системах с использованием подсистемы MatLab “Simulink”