Схема № 4. САР частоты вращения двигателя постоянного тока

Рис.4. Принципиальная схема

Таблица 4

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ку1			9,8	6,5		5,6	12,5	7,8	10,6	6,9	5,6
Ку2			9,8	6,5		5,6	12,5	7,8	10,6	6,9	5,6
Т1	с	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп	Ттп
Т2	с	0,126	0,044	0,063	0,109	0,085	0,08	0,071	0,068	0,095	0,056
Т3	с	0,016	0,0063	0,01	0,02	0,015	0,008	0,0085	0,012	0,01	0,0085
Т4	с	0,126	0,044	0,063	0,109	0,085	0,08	0,071	0,68	0,095	0,056
Ктп		13,8	13,8	12,7	11,5	13,8	13,2	12,5	13,8	12,7	13,8
Ттп		Т1	Т1	Т1	Т1	Т1	Т1	Т1	Т1	Т1	Т1
Кд1	рад/В*с	2,85	0,95	1,43	1,9	2,4	0,96	1,43	2,85	1,9	2,4
Кд2	рад/н*м*с	4,6	8,4	6,4	2,8	3,6	4,2		5,6	3,2
Тэ	с	0,021	0,009	0,013	0,012	0,011	0,013	0,011	0,009	0,013	0,01
Тм	с	0,522	0,233	0,264	0,448	0,391	0,368	0,327	0,456	0,413	0,366
Кп		0,2	0,4	0,35	0,25	0,6	0,4	0,45	0,2	0,34	0,25
Ктг	В*с/рад	0,13	0,2	0,2	0,4	0,1	0,2	0,2	0,22	0,2	0,3
К		81,16	233,6	131,2	100,2	130,9	158, 4	176,7		119,2	248,4
Мн	Н*м

Схема №5. СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Рис.5 Принципиальная схема

Таблица 5

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Кду	В/рад			27,6					29,6	28,6
Ку1							22,5				12,5
Ку2							22,5				12,5
Т1	с	0,28	0,174	0,166	0,126	0,063	0,112	0,056	0,19	0,2	0,158
Т2	с	0,08	0,105	0,112	0,091	0,051	0,083	0,038	0,05	0,1	0,102
Т3	с	0,8	0,7	0,477	0,546	0,268	0,387	0,164	0,594	0,87	0,403
Т4	с	0,028	0,026	0,039	0,021	0,012	0,024	0,013	0,016	0,023	0,04
Кэу						18,5
Кд1	рад/В*с	0,95	1,43	1,9	1,5	0,98	1,44	1,95	1,9	1,45	0,95
Кд2	рад/н*м*с	5,2	0,65		8,6		0,8		17,2	7,8
Тэ	с
Тм	с	0,25	0,33	0,398	0,295	0,166	0,224	0,107	0,135	0,141	0,27
Кр1		-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
Кр2		0,01	0,008	0,008	0,009	0,007	0,011	0,009	0,0088	0,01	0,012
Краз		142,5	120,12	143,5		114,2	160,4	129,2		127,7
Мн	Н*м		0,5				0,8

Задание №6. CAP ТЕМПЕРАТУРЫ В ТЕПЛООБМЕННИКЕ

Рис.6. Принципиальная схема

Таблица 6

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ки1	В/рад			12,5						12,5
Ки2	В/град	2,1	1,8	1,7	1,9	2,2	2,1	2,4	2,	2,3	2,6
Ти	с
Ку1
Ку2
Кэу		10,2	18,7	8,5	17,5		12,5			11,1	10,9
Кд1	рад/В*с	1,4	1,1	1,24	0,95	1,4	1,15		0,94	1,05	0,9
Кд2	рад/н*м*с
Тэм	с
Тм	с
Кр		0,011	0,01	0,013	0,008	0,012	0,01	0,011	0,014	0,015
Кп	В/рад				8,5		7,5	8,2		9,1
Тос	с	4,5	1,78	2,2	2,6		4,8	4,26	3,9	3,23	5,4
Кт1	град/рад					95,6
Кт2	рад/град
Тт1	с
Тт2	с	1,25	0,5	0,63	0,91	1,07	1,6	1,4	1,17		1,38
fн	град

Задание.7. САР температуры в печи

Рис.7. Принципиальная схема

Таблица 7

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ки1	В/рад
Ки2	В/град	0,5	0,2	0,4	0,24	0,21	0,15	0,12	0,25	0,4	0,3
Ти	с			1,6		1,4			1,25	1,7
К1		0,4	0,25	0,2	0,18	0,1	0,2	0,15	0,12	0,16	0,2
Т1	с	2,2	2,3	2,3	2,85		1,52	0,63	1,66	1,84
Т2=Тэ=Тп	с
Ктп		6,4	10,2	13,7	9,8		14,5		16,6
Кд1	рад/В*с				3,2	4,8	9,6	9,6	5,6	4,8	3,2
Кд2	Рад/н*м*с
Тм	с	0,5		0,42	0,55		0,32	0,35		0,32	0,25
Кр	В/рад	0,028	0,07	0,05	0,09	0,06	0,04	0,12	0,08	0,075	0,04
Кг	град/рад
Тг	с	1,3	0,35		1,8	0,4		1,2			1,5
Кп		0,8	0,9	0,95		0,6	0,75	0,62	0,5	0,55	0,4
Тп	с
fн	град

Задание №8. CAP температуры в герметической кабине

Рис.8. Принципиальная схемаТаблица 8

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ки1	В/град
Ки2	В/град	0,4	0,16	0,25	0,1	0,2	0,12	0,15	0,1	0,22	0,24
Ти	с		1,6		6,3		2,5
Ку1			0,64		1,82		1,35	3,5	0,47		4,5
Ку2				0,5	0,4		0,25	0,8	0,4	1,2
Кму		2,4	4,5				3,5	6,4	2,2	5,6	1,8
Тму=Тэ	с
Кд1	рад/В*с	1,3	1,15	1,2	1,04	1,12		0,93	0,95	1,05	0,83
Кд2	рад/н*м*с
Тм	с	0,54		0,255		0,23		0,38		0,2
Кр		0,02	0,081	0,074	0,002	0,03	0,003	0,006	0,01	0,038	0,002
Кро	град/рад			27,5
Ко		0,744	0,853	0,667	0,886	0,338	0,789	0,65	0,717	0,782	0,823
Тк	с
Тр	с
Кду	В/рад	3,6	2,5		2,4			4,2	0,5	2,8
fн	град

Задание №9. СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С КОМБИНИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

Рис.9 Принципиальная схема

Таблица 9

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Кду	В/рад										25,2
Кду	В/рад										25,2
Ку1		0,216	0,202	0,192	0,03	0,154	0,04	0,3	0,12	0, 2	0,2
Ку2		0,65	0,88	0,78	2,85	1,34	3,42	0,68	1,22	0,93	1,09
Ку3		0,65	0,88	0,78	2,85	1,34	3,42	0,68	1,22	0,93	1,09
Ктп		12,8	11,2	18,6	14,8	12,8		13,6	16,2		15,2
Ттп		0,02	0,03	0,01	0,04	0,02	0,008	0,012	0,015	0,01	0,03
Кд1	рад/В*с	14,1	8,2	6,2	2,2	8,7	2,6	15,6	5,6	12,3	4,8
Кд2	рад/н*м*с	2,6	1,5	8,7	7,8	2,4			7,2	4,5	6,5
Тэ	с	0,03	0,02	0,03	0,01	0,01	0,015	0,008	0,02	0,018	0,01
Тм	с	0,15	0,12	0,09	0,2	0,24	0,18	0,14	0,21	0,12	0,15
Кр1								13,55	11,8	17,6	20,4
Кр2		0,008	0,011	0,01	0,006	0,008	0,012	0,01	0,009	0,007	0,01
Ктг	В*с/рад	0,5	0,1	0,2	0,08	0,11	0,2	0,18	0,15	0,11	0,1
d		0,15	0,2	0,4	0,172	0,19	0,19	0,345	0,26	0,45	0,56
Т	с	0,03	0,0375	0,067	0,05	0,061	0,044	0,08	0,079	0,106	0,23
Краз					15,6			34,6
Мн	Н*м

Задание №10. Следящая система

Рис. 8. Принципиальная схема

Таблица 5

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Кду	В/рад				12,5		13,5				14,5
Кду	В/рад				12,5		13,5				14,5
Ку1		22,4	17,3		20,2		17,5	15,3	11,5	27,2
Ку2		22,4	17,3		20,2		17,5	15,3	11,5	27,2
Ку3
Ктп		18,2			16,8	13,7	16,6		18,7	14,	10,4
Ттп	с	0,01		0,008		0,012		0,006		0,011
Кд1	рад/В*с	1,43	2,1	1,84		2,85	1,43	1,95	1,5		1,95
Кд2	рад/н*м*с		36,5
Тэ	с		0,015		0,02		0,016		0,022		0,018
Тм	с	0,162	0,307	0,13	0,272	0,191	0,355	0,158	0,189	0,2	0,256
Т1	с	0,04	0,05	0,03	0,055	0,075	0,085	0,06	0,1	0,08	0,1
Т2	с	0,1	0,08	0,07	0,107	0,115	0,112	0,085	0,155	0,125	0,126
Ктг	В*с/рад	0,25	0,16	0,2	0,27	0,13	0,15	0,18	0,12	0,15	0,2
Мн	Н*м

Задание №11. ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ИНТЕГРАТОР

Рис.11 . Принципиальная схема

Таблица 11

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Т1	с	0,2	0,25	0,15	0,5	0,3	0,1	0,32	0,4	0,1	0,18
Т2	с	0,1	0,07	0,15	0,12	0,05	0,4	0,174	0,32	0,25	0,08
Ку1		5,47	27,3	13,8	24,7	23,1	17,7	33,5	14,7		59,4
Ку2		17,1	25,1	49,2	41,2		14,1	33,5	16,1	16,2	49,5
Т	с	0,013	0,016	0,024	0,012	0,02	0,026	0,014	0,022	0,029	0,011
d		0,16	0,18	0,3	0,12	0,35	0,35	0,157	0,35	0,29	0,16
Ктп		29,2	36,4		27,6	24,5
Ттп	с		0,03		0,025		0,013		0,01		0,023
Кд1	рад/В*с	19,5	7,15	8,6	5,6	10,5	9,1	7,4		12,2	6,4
Кд2	рад/н*м*с		5,6	8,4			9,6			8,2
Тэ	с	0,024		0,013		0,01		0,024		0,028
Тм	с	0,38	0,45	0,43	0,54	0,27	0,33	0,63	0,37	0,62	0,28
Кр		0,01	0,006	0,008	0,006	0,01	0,012	0,015	0,008	0,009	0,005
Кду	В/рад	3,2	11,2	5,6		3,6	6,1			4,2
Краз	с-1
Мн	Н*м

Задание №12. CAP частоты вращения турбореактивного двигателя

Рис.12. Принципиальная схема

Таблица 12

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Кму1			5,4	5,5				7,2	8,5	7,5	4,7
Кму2			5,4	5,5				7,2	8,5	7,5	4,7
Тму	с
Кд1	рад/В*с2	2,4	1,8	2,1	4,5	8,6	4,25	6,4	8,6	8,
Кд2	рад/н*м*с
Тэ	c
Тм	c	0,11	0,07	0,126	0,06	0,055	0,085	0,05	0,046	0,058	0,09
Кр	мм/рад	4,8	5,2	3,9		3,2		3,6		4,4
Кт1	рад/мм*с
Кт2
Ттд	с			5,5	3,5	6,3	4,3	1,75	2,9	3,2
Кдс	В*с/рад	0,1	0,15	0,12	0,08	0,08	0,07	0,05	0,04	0,05	0,06
Тдс	с
d		0,024	0,06	0,065	0,12	0,06	0,084	0,115	0,1	0,09	0,11
Т	с	0,022	0,027	0,036	0,03	0,023	0,042	0,024	0,017	0,022	0,032
Краз		10,6			31,1				63,1		22,3
fн	Рад/с

Задание №13. комбинированная CAP частоты вращения двигателя постоянного тока

Рис.13. Принципиальная схема

Таблица 13

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ку1			7,5	6,4			7,2	5,6		5,5	8,8
Ку2		23,33	15,25	5,6	6,25
Ку3					6,25
Ктп		18,75	12,5	12,5			12,5
Ттп	с	0,06	0,02	0,03	0,02	0,01	0,01	0,015	0,005	0,006	0,008
Кд1	рад/В*с	1,6	2,8		3,2	2,4	3,2	2,4		2,5	1,8
Кд2	рад/н*м*с			5,6				13,86	17,1	9,6	21,6
Тэ	с	0,02	0,1	0,08	0,15	0,12	0,1	0,14	0,11	0,08	0,05
Тм	с	0,3	0,4	0,5	0,35	0,4	0,32	0,45	0,3	0,4	0,36
Кдс	В*с/рад	0,02	0,05	0,04	0,04	0,015	0,025	0,03	0,035	0,04	0,03
Тдс	с	0,01	0,005	0,006	0,005	0,008	0,003	0,01	0,002	0,003	0,002
Км	В/н*м	0,02	0,06	0,04	0,05	0,025	0,01	0,035	0,02	0,03	0,04
Краз								14,85
Мн	Н*м

Задание N14. CAP положения механизма

Рис.14 . Принципиальная схема

Таблица 14

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ку1				17,6		19,4	11,2	16,4	15,35	15,5
Ку2		0,443	0,46	0,496	0,461	0,488	0,316	0,731	0,306	0,348	0,518
Ку3		0,105	0,129	0,083	0,161	0,078	0,074	0,245	0,038	0,0486	0,164
Ку4				17,6		19,4	11,2	16,4	15,35	15,5
К		0,3	0,21	0,23	0,27	0,27	0,31	0,32	0,27	0,175	0,19
Т1	с	0,043	0,024	0,029	0,048	0,026	0,038	0,056	0,019	0,016	0,023
Т2	с	0,043	0,024	0,029	0,048	0,026	0,038	0,056	0,019	0,016	0,023
Ктп
Ттп	с	0,027	0,031	0,02	0,032	0,018	0,026	0,028	0,017	0,02	0,035
Кд1	рад/В*с	0,95	1,42	1,9	0,95	1,42	1,9	0,95	1,42	1,9	0,95
Кд2	рад/н*м*с	0,2	0,08	0,12	0,21	0,18	0,5	0,8	1,2	0,1	0,9
Тэ	с
Тм	с	0,31	0,34	0,245	0,447	0,213	0,295	0,426	0,158	0,195	0,38
Кр		0,011	0,009	0,008	0,012	0,011	0,007	0,01	0,009	0,012	0,011
Кду	В/рад
Мн	Н*м	0,2	0,1	0,12	0,11	0,12	0,5	0,8		0,1	0,9

Задание №15. CAP частоты вращения двигателя постоянного тока

Рис. 6. Принципиальная схема

Таблица 3

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ку1		9,3					8,8	8,7	12,7	7,2
Ку2		9,3					8,8	8,7	12,7	7,2
Т1	с	0,2	0,178	0,27	0,158	0,112	0,214	0,24	0,224	0,316	0,25
Т2	с	0,08	0,045	0,071	0,059	0,046	0,044	0,08	0,054	0,083	0,063
Ктп		31,2	29,2	34,7	20,6	49,2	49,7	30,6	48,2	25,6
Ттп	с	0,022		0,026	0,015		0,006	0,019		0,012	0,011
Кд1	рад/В*с	0,95	2,85	1,9	2,4	2,4	1,9	0,95	0,95	1,43	1,43
Кд2	рад/с*н*м			13,5
Тэ	с		0,013	0,015		0,015	0,013		0,013	0,024
Тм	с	0,63	0,369	0,506	0,45	0,433	0,513	0,708	0,615	0,538	0,562
Кдс	В*с/рад	0,2	0,2	0,25	0,3	0,1	0,2	0,3	0,15	0,15	0,2
Тдс	с	0,012	0,007		0,023	0,008		0,01	0,007		0,017
Кп		0,5	0,3	0,4	0,3		0,6	0,5	0,8	0,8	0,5
Мн	Н*м

Задание №16. CAP частоты вращения двигателя постоянного тока

Рис.5. Принципиальная схема

Таблица 2

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ку1			9,8	6,5		5,6	12,5	7,8	10,6	6,9	5,6
Ку2			9,8	6,5		5,6	12,5	7,8	10,6	6,9	5,6
Т1	с	0,08	0,045	0,071	0,059	0,046	0,044	0,08	0,054	0,083	0,063
Т2	с	0,126	0,044	0,063	0,109	0,085	0,08	0,071	0,068	0,095	0,056
К					2,5		2,5				1,5
Ктп		13,8	13,8	12,7	11,5	13,8	13,2	12,5	13,8	12,7	13,8
Ттп	с	0,01		0,008		0,012		0,006		0,011
Кд1	рад/ В*с	2,85	0,95	1,43	1,9	2,4	0,96	1,43	2,85	1,9	2,4
Кд2	рад/ н*м*с	4,6	8,4	6,4	2,8	3,6	4,2		5,6	3,2
Тэ	с	0,021	0,009	0,013	0,012	0,011	0,013	0,011	0,009	0,013	0,01
Тм	с	0,522	0,233	0,264	0,448	0,391	0,368	0,327	0,456	0,413	0,366
Кп		0,2	0,4	0,35	0,25	0,6	0,4	0,45	0,2	0,34	0,25
Ктг	В*с/ рад	0,13	0,2	0,2	0,4	0,1	0,2	0,2	0,22	0,2	0,3
Мн	Н*м

Задание №17. CAP ПОЛОЖЕНИЯ В АНАЛИТИЧЕСКИХ ВЕСАХ

Рис.17. Принципиальная схема

Таблица 17

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ки	В/м		1,5	1,5	1,2	0,8	1,45		1,25	0,8	1,25
К1		2,5			1,5	1,25	2,2		1,6
Т1	с	0,925	1,2	1,1	0,55	0,487	1,21	0,645	0,75	1,05	1,32
Т2	с	0,132	0,144	0,093	0,112	0,12	0,174	0,186	0,08	0,083	0,06
Кэу	А/В
Кс	Н/А		12,5							17,5	15,5
Тс	c	0,068	0,063	0,05	0,047	0,049	0,076	0,07	0,04	0,032	0,025
К0	М/Н	0,04	0,025	0,01	0,03	0,02	0,035	0,05	0,04	0,05	0,03
Т01	с	1,5	2,7	0,43	2,8	0,77				1,5	1,8
Т201	с2			4,6		6,6					7,84
К							89,3
Fн	Н

Задание №18. CAP ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОКА

Рис. 18. Принципиальная схема

Таблица 18

Параметры	Значение параметров САР по вариантам
Ку1			4,2	3,5		4,2		8,5
Ку2			16,3	22,3	41,7	39,5	4,5	28,8	17,5	10,65	2,84
Ку3		0,035	0,27	0,026	0,36	0,092	0,11			0,101	0,1
Т1	с	0,083	0,063	0,093	0,054	0,112	0,08	0,068	0,072	0,1	0,04
Т2	с	0,05	0,044	0,04	0,064	0,1	0,012	0,08	0,12	0,06	0,01
Ктп		8, 6			6,4	10,2	7,5	12,5	9,6	8,2	6,6
Ттп	с
Кд1	рад/В*с	1,4	2,4	1,9	1,43	0,96	1,8	2,4	0,95	2,85	1,9
Кд2	рад/с*н*м	6,4		2,8				3,6	5,6
Тэ	с	0,012	0,018	0,016	0,01	0,015	0,018	0,05	0,022	0,035	0,011
Тм	с	0,297	0,497	0,382	0,482	0,42	0,247	0,155	0,575	0,58	0,247
Rос	Ом	0,8	1,65	0,3		1,2	2,4	2,1	1,9	1,5	1,2
Кдс	В*с/рад	0,1	0,08	0,12	0,2	0,08	0,13	0,2	0,16	0,15	0,1
Тдс	с	0,022	0,01	0,027	0,015	0,025	0,01	0,011	0,012	0,014	0,013
Кп		0,4	0,25	0,1	0,2	0,2	0,15	0,016	0,3	0,12	0,25
Кдт	Ом	0,12	0,1	0,05	0,08	0,17	0,11	0,25	0,11	0,2	0,085
Мн	Н*м

Таблица 6