ПРИЛОЖЕНИЕ А. Таблица А.1 – Таблица h – функций (H = 0,00¸0,45) tтабл Коэффициенты наклона Н 0,00 0,05 0,10 0,15

Таблица А.1 – Таблица h – функций (H = 0,00¸0,45)

tтабл	Коэффициенты наклона Н
0,00	0,05	0,10	0,15	0,20	0,25	0,30	0,35	0,40	0,45
0,0	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000
0,2	0,064	0,067	0,070	0,073	0,076	0,079	0,083	0,086	0,089	0,092
0,4	0,127	0,133	0,141	0,146	0,152	0,159	0,165	0,171	0,177	0,183
0,6	0,189	0,198	0,208	0,217	0,227	0,236	0,246	0,255	0,264	0,274
0,8	0,250	0,263	0,275	0,288	0,300	0,312	0,325	0,337	0,349	0,361
1,0	0,310	0,325	0,341	0,356	0,371	0,386	0,402	0,417	0,432	0,447
1,2	0,367	0,386	0,403	0,422	0,440	0,458	0,476	0,493	0,510	0,528
1,4	0,422	0,443	0,464	0,485	0,506	0,526	0,546	0,566	0,586	0,606
1,6	0,475	0,499	0,522	0,545	0,568	0,591	0,613	0,636	0,657	0,679
1,8	0,525	0,551	0,577	0,602	0,627	0,652	0,674	0,700	0,724	0,747
2,0	0,571	0,600	0,628	0,655	0,682	0,709	0,733	0,761	0,783	0,810
2,2	0,615	0,645	0,675	0,705	0,734	0,762	0,789	0,816	0,842	0,867
2,4	0,655	0,687	0,719	0,750	0,781	0,810	0,839	0,866	0,893	0,918
2,6	0,692	0,726	0,758	0,791	0,823	0,854	0,883	0,911	0,938	0,964
2,8	0,725	0,761	0,795	0,829	0,862	0,983	0,924	0,952	0,978	1,002
3,0	0,755	0,792	0,828	0,863	0,895	0,928	0,958	0,986	1,013	1,038
3,2	0,781	0,819	0,857	0,892	0,926	0,958	0,988	1,016	1,042	1,066
3,4	0,804	0,844	0,882	0,918	0,952	0,984	1,014	1,041	1,066	1,087
3,6	0,824	0,867	0,903	0,940	0,974	1,006	1,035	1,062	1,085	1,106
3,8	0,842	0,883	0,922	0,958	0,993	1,024	1,052	1,078	1,100	1,119
4,0	0,856	0,898	0,937	0,974	1,008	1,038	1,066	1,090	1,110	1,127
4,2	0,868	0,910	0,950	0,986	1,020	1,049	1,076	1,098	1,117	1,132
4,4	0,878	0,920	0,960	0,996	1,029	1,057	1,082	1,103	1,120	1,132
4,6	0,885	0,928	0,968	1,003	1,035	1,063	1,086	1,105	1,119	1,129
4,8	0,891	0,934	0,973	1,009	1,040	1,066	1,088	1,104	1,117	1,124
5,0	0,895	0,939	0,977	1,012	1,042	1,067	1,087	1,102	1,112	1,112
6,0	0,903	0,945	0,981	1,013	1,036	1,054	1,065	1,069	1,068	1,062
7,0	0,904	0,945	0,978	1,006	1,024	1,034	1,037	1,033	1,023	1,009
8,0	0,911	0,951	0,983	1,007	1,020	1,024	1,021	1,011	0,998	0,9812
9,0	0,925	0,966	0,996	1,016	1,025	1,025	1,017	1,006	0,992	0,978
10,0	0,939	0,980	1,009	1,025	1,030	1,027	1,018	1,005	0,994	0,985
11,0	0,946	0,988	1,015	1,028	1,030	1,024	1,013	1,002	0,993	0,990
12,0	0,950	0,990	1,015	1,025	1,024	1,015	1,004	0,994	0,989	0,990
13,0	0,950	0,980	1,012	1,010	1,015	1,004	0,993	0,986	0,984	0,989
14,0	0,951	0,990	1,010	1,015	1,008	0,997	0,987	0,983	0,985	0,991
15,0	0,956	0,993	1,012	1,014	1,006	0,995	0,987	0,986	0,991	0,998
16,0	0,961	0,998	1,015	1,014	1,006	0,995	0,990	0,992	0,999	1,007
17,0	0,965	1,001	1,016	1,014	1,005	0,996	0,993	0,998	1,006	1,011
18,0	0,966	1,002	1,015	1,012	1,002	0,994	0,994	1,000	1,007	1,010
19,0	0,966	1,002	1,013	1,008	0,998	0,992	0,994	1,001	1,006	1,006
20,0	0,967	1,001	1,011	1,004	0,995	0,991	0,994	1,001	1,004	1,001

Продолжение таблицы А.1

tтабл	Коэффициенты наклона Н
0,00	0,05	0,10	0,15	0,20	0,25	0,30	0,35	0,40	0,45
21,0	0,968	1,002	1,010	1,003	0,994	0,991	0,996	1,002	1,003	0,999
22,0	0,971	1,004	1,011	1,002	0,994	0,994	1,000	1,005	1,004	0,998
23,0	0,973	1,006	1,011	1,002	0,995	0,997	1,003	1,006	1,004	0,998
24,0	0,975	1,006	1,010	1,001	0,995	0,998	1,005	1,006	1,002	0,998
25,0	0,975	1,006	1,008	0,999	0,996	0,999	1,004	1,004	0,999	0,996
26,0	0,975	1,005	1,006	0,997	0,994	0,999	1,003	1,001	0,996	0,996
27,0	0,976	1,005	1,005	0,996	0,994	1,000	1,003	0,999	0,995	0,997
28,0	0,977	1,006	1,005	0,996	0,996	1,001	1,003	0,999	0,996	0,999
29,0	0,979	1,007	1,005	0,997	0,998	1,003	1,004	0,999	0,998	1,002
30,0	0,980	1,007	1,004	0,997	0,999	1,004	1,003	0,999	0,999	1,003
31,0	0,980	1,007	1,003	0,996	0,999	1,004	1,001	0,998	1,000	1,003

Таблица А.2 – Таблица h – функций (H = 0,50¸1,00)

tтабл	Коэффициенты наклона Н
0,50	0,55	0,60	0,65	0,70	0,75	0,80	0,85	0,90	1,00
0,0	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000
0,2	0,096	0,102	0,102	0,105	0,109	0,111	0,115	0,118	0,123	0,127
0,4	0,190	0,203	0,203	0,208	0,217	0,222	0,228	0,241	0,241	0,247
0,6	0,283	0,302	0,302	0,303	0,314	0,329	0,338	0,347	0,356	0,364
0,8	0,375	0,396	0,396	0,410	0,421	0,433	0,445	0,457	0,468	0,482
1,0	0,461	0,491	0,491	0,505	0,519	0,534	0,548	0,561	0,575	0,590
1,2	0,545	0,579	0,579	0,596	0,612	0,628	0,644	0,659	0,675	0,688
1,4	0,625	0,662	0,662	0,681	0,702	0,716	0,734	0,751	0,768	0,785
1,6	0,700	0,741	0,741	0,760	0,780	0,798	0,817	0,834	0,851	0,869
1,8	0,769	0,812	0,812	0,833	0,850	0,872	0,891	0,908	0,926	0,944
2,0	0,831	0,878	0,878	0,899	0,919	0,938	0,957	0,974	0,991	1,008
2,2	0,887	0,936	0,936	0,957	0,977	0,996	1,010	1,031	1,047	1,060
2,4	0,940	0,988	0,988	1,008	1,028	1,045	1,062	1,078	1,092	1,106
2,6	0,986	1,032	1,032	1,052	1,068	1,086	1,101	1,115	1,127	1,137
2,8	1,027	1,069	1,069	1,088	1,104	1,119	1,132	1,143	1,153	1,160
3,0	1,061	1,100	1,100	1,116	1,131	1,143	1,154	1,162	1,169	1,174
3,2	1,084	1,123	1,123	1,138	1,150	1,160	1,168	1,173	1,177	1,179
3,4	1,109	1,141	1,141	1,153	1,162	1,169	1,174	1,177	1,177	1,176
3,6	1,124	1,153	1,153	1,161	1,168	1,172	1,174	1,173	1,170	1,166
3,8	1,135	1,157	1,157	1,164	1,168	1,169	1,167	1,164	1,158	1,152
4,0	1,141	1,158	1,158	1,162	1,163	1,161	1,156	1,150	1,141	1,132
4,2	1,143	1,154	1,154	1,155	1,153	1,148	1,141	1,131	1,120	1,109
4,4	1,141	1,147	1,147	1,144	1,139	1,131	1,121	1,109	1,096	1,082
4,6	1,135	1,136	1,136	1,131	1,123	1,112	1,100	1,086	1,071	1,056
4,8	1,128	1,122	1,122	1,115	1,104	1,092	1,077	1,062	1,045	1,029
5,0	1,117	1,107	1,107	1,097	1,084	1,069	1,053	1,037	1,019	1,003
6,0	1,051	1,020	1,020	1,001	0,984	0,966	0,949	0,934	0,922	0,914
7,0	0,992	0,957	0,957	0,941	0,927	0,917	0,911	0,909	0,911	0,917
8,0	0,966	0,941	0,941	0,934	0,932	0,996	0,943	0,955	0,970	0,987

Продолжение таблицы А.2

tтабл	Коэффициенты наклона Н
0,50	0,55	0,60	0,65	0,70	0,75	0,80	0,85	0,90	1,00
9,0	0,968	0,961	0,961	0,967	0,976	0,990	1,006	1,023	1,038	1,051
10,0	0,982	0,993	0,993	1,006	1,020	1,036	1,049	1,059	1,063	1,062
11,0	0,993	1,014	1,014	1,027	1,039	1,047	1,048	1,044	1,034	1,021
12,0	0,997	1,018	1,018	1,026	1,029	1,025	1,015	1,000	0,985	0,970
13,0	0,997	1,012	1,012	1,012	1,005	0,993	0,979	0,965	0,955	0,952
14,0	0,999	1,005	1,005	0,998	0,987	0,975	0,965	0,961	0,965	0,976
15,0	1,005	1,002	1,002	0,993	0,983	0,977	0,978	0,987	1,001	1,018
16,0	1,010	1,001	1,001	0,994	0,990	0,993	1,003	1,018	1,031	1,040
17,0	1,012	1,000	1,000	0,996	0,999	1,008	1,021	1,030	1,032	1,026
18,0	1,008	0,997	0,997	0,997	1,004	1,014	1,020	1,019	1,008	0,993
19,0	1,001	0,993	0,993	0,997	1,004	1,009	1,006	0,995	0,981	0,970
20,0	0,995	0,992	0,992	0,998	1,003	1,001	0,991	0,980	0,972	0,975
21,0	0,993	0,996	0,996	1,001	1,002	0,996	0,986	0,982	0,987	1,001
22,0	0,995	1,002	1,002	1,005	1,002	0,995	0,992	0,997	1,010	1,024
23,0	0,997	1,007	1,007	1,007	1,002	0,997	1,001	1,011	1,022	1,025
24,0	0,999	1,007	1,007	1,004	0,999	0,999	1,007	1,015	1,016	1,006
25,0	1,000	1,004	1,004	0,999	0,996	1,000	1,007	1,008	0,998	0,984
26,0	1,000	0,999	0,999	0,995	0,995	1,000	1,002	0,996	0,984	0,978
27,0	1,001	0,997	0,997	0,994	0,997	1,001	0,998	0,989	0,984	0,991
28,0	1,003	0,997	0,997	0,997	1,001	1,003	0,997	0,992	0,997	1,011
29,0	1,004	0,998	0,998	1,001	1,005	1,003	0,998	1,000	1,011	1,021
30,0	1,003	0,999	0,999	1,004	1,005	1,002	0,999	1,006	1,015	1,012
31,0	1,002	1,000	1,000	1,004	1,002	0,998	1,000	1,007	1,006	0,994

СОДЕРЖАНИЕ

1 ЦЕЛЬ РАБОТЫ...................................................................................... 1

2 ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ.......................... 1

2.1 Оценка точности САР в установившемся режиме.............. 1

2.2 Оценка качества регулирования в переходном режиме.... 4

2.3 Построение кривых переходного процесса........................... 6

3 ПРИМЕРЫ РАСЧЕТА ОЦЕНОК КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ И ПОСТРОЕНИЯ КРИВЫХ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА............. 11

3.1 Определение коэффициентов ошибок................................... 11

3.2 Построение кривой переходного процесса методом типовых ТВЧХ 14

3.3 Получение разностного уравнения....................................... 20

4 ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ............................................ 21

5 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ........................................................... 23

6 СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ.......................... 23

ПРИЛОЖЕНИЕ А.................................................................................. 24

Составители

Галина Алексеевна Алексеева

Иван Владимирович Чичерин

Оценка качества регулирования САР

Методические указания к лабораторной работе по дисциплине

²Теория автоматического управления² для студентов

специальности 230201 "Информационные системы и технологии"

Печатается в авторской редакции

Подписано в печать . Формат 60´84/16.

Бумага офсетная. Отпечатано на ризографе. Уч.-изд. л. 1,6.

Тираж экз. Заказ

ГУ КузГТУ. 650000, Кемерово, ул. Весенняя, 28.

Типография ГУ КузГТУ. 650000, Кемерово, ул. Д. Бедного, 4 А.