Виртуального

Tasks – массив кластеров для управления cDAQ;

error in – кластер ошибок;

Ready[boolean] – вход готовности предыдущего модуля передать заготовку;

Результат обработки изображения – результат работы системы машинного

зрения: годная (TRUE) или негодная (FALSE) заготовка.

Выходы виртуального прибора:

Ready[boolean] – выход готовности данного модуля передать заготовку

следующему;

error out – кластер ошибок.

Блок-схема работы данного модуля представлена на рис.7.2.

Описание работы данного модуля:

1. Разжатие захвата, если он не разжат.

2. Подъем его, если он не поднят.

3. Движение захвата налево, если он не слева.

4. Захват заготовки

5. Движение заготовки в захвате, в зависимости от результата работы системы

машинного зрения:

FALSE: к приемнику заготовок;

TRUE: далее, на следующий элемент обработки;

6. Спуск заготовки в приемник.

25

26