Зміст деяких повідомлень протоколу NMEA версії 2.1 1 страница

Супутникові радіонавігаційні системи

Методичні вказівки

до лабораторних робіт та розрахункової роботи

з дисципліни «Радіоелектронні системи» Частина II

для студентів радіотехнічного факультету

Затверджено Методичною радою НТУУ "КПІ"

Київ

НТУУ «КПІ»

Супутникові радіонавігаційні системи [Текст] : метод. вказівки до лаборатор. робіт та розрахунк. роботи з дисципліни «Радіолектронні системи» Частина II для студ. радіотехнічного ф-ту / Уклад.: О.Д. Мрачковський, Ю.Ю. Реутська ‑ К.: НТУУ "КПІ", 2010. – 61 с.

Гриф надано Методичною радою НТУУ "КПІ"

(Протокол № ____ від _________________)

Н а в ч а л ь н е в и д а н н я

Супутникові радіонавігаційні системи

Методичні вказівки

до лабораторних робіт та розрахункової роботи

з дисципліни «Радіоелектронні системи» Частина II

для студентів радіотехнічного факультету

Укладачі Мрачковський Олег Дмитрович, канд. техн. наук,доц.

Реутська Юлія Юріївна,асистент

Відповідальний

редактор Правда Володимир Іванович, канд. техн. наук, проф..

Рецензент Мірських Георгій Олександрович, канд. техн. наук, доц.

За редакцією укладачів

Темплан 2010 р., поз. _____

Підп. до друку _______. Формат 60х84¹/₁₆. Папір офс. Гарнітура Тіmes.

Спосіб друку – ризографія. Ум.друк.арк. ___. Обл.-вид.арк ____. Зам.№____.

Наклад _____ пр.

НТУУ «КПІ» ВПП ВПК «Політехніка»

Свідоцтво ДК № 1665 від 28.01.2004 р.

03056, Київ, вул..Політехнічна, 14, корп. 15

Тел./факс (044) 241-68-78

ЗМІСТ

1. Вступ

2. Лабораторна робота №1. Розшифрування (парсерінг) навігаційних даних системи GPS. Протокол NMEA 0183

3. Лабораторна робота №2. Стан та розміщення навігаційних супутників системи GPS

4. Лабораторна робота №3. Визначення відстаней між стаціонарними об’єктами за даними рядків протоколу NMEA-0183 та розрахунок координат рухомого об’єкту

5. Лабораторна робота №4. Визначення місцезнаходження рухомого об’єкта

6. Лабораторна робота №5. Порівняння трьох різних за точністю GPS- приймачів при підйомі на висоту

7. Лабораторна робота №6. Порівняння трьох різних за точністю GPS- приймачів при пересуванні по рівній поверхні

8. Лабораторна робота №7. Побудова маршрутів , що записані GPS- приймачами

9. Енергетичний розрахунок радіолінії системи GPS

Список рекомендованої літератури

Лабораторна робота №1

Тема: Розшифрування (парсерінг) навігаційних даних системи GPS.

Вивчення протоколу NMEA 0183

Мета роботи: Вивчення рядків протоколу NMEA-0183

Хід роботи:

1. Ознайомитись з теоретичним матеріалом.

2. Побудувати таблицю за виписаними даними для кожного з пунктів рядків протоколу NMEA-0183 для відповідного варіанту.

3. Розрахувати контрольну суму кожного рядка і порівняти з табличною контрольною сумою.

4. Підготуватись до відповідей на контрольні питання.

5. Надати результати викладачу.

Теоретичний матеріал

Опис протоколу NMEA-0183

NMEA – це формат передачі повідомлень між корабельними приладами. Він містить у собі систему повідомлень для обміну інформацією між навігаційними приймачами системи Global Position System (GPS) і споживачами навігаційної інформації. Всі команди та повідомлення, які відносяться до GPS приймачів, передаються в текстовому коді ASCII (American standard code for information interchange), американському стандартному коді обміну інформацією. Всі повідомлення починаються з заголовка $GP, наприкінці рядка повідомлення повинні бути символи <CR><LF>. В останнім полі повідомлення зазначена контрольна сума поточного повідомлення, що починається з роздільника *. Контрольна сума всіх символів повідомлення 8 – ми бітна (XOR), включаючи пробіли, які розташовані між роздільниками $ та *, не включаючи символу *. Результат має вигляд двох ASCII символів у шістнадцятирічний системі числення (0-9, A-F). Залежно від моделей приймача GPS деякі параметри рядків можуть бути невизначеними (наприклад, 14-й параметр рядків GGA), при невизначеному параметрі коми ставляться одна за іншою.

Зміст деяких повідомлень протоколу NMEA версії 2.1

$GPGGA. Повідомлення містить GPS дані про місце розташування, час місцезнаходження, якість даних, кількість використаних супутників, HDOP (Фактор Погіршення Точності Планових Координат), інформацію про диференційні виправлення та їхній вік.

$GPGSA. (GSA Global Satellites – активні супутники). У цьому повідомленні відображається режим роботи GPS приймача, параметри супутників, які використані для рішення навігаційного завдання, результати якого відображені в повідомленні $GPGGA.

$GPGSV. (GSV Global Satellites in View – супутники в зоні бачення). У повідомленні вказується кількість видимих супутників, їх номера, підняття, азимут і значення відношення сигнал/шум для кожного з них.

$GPZDA. Повідомлення містить інформацію про час UTC (Universal Coordinated Time, Загальний скоординований час), календарний день, місяць, рік і локальний годинний пояс.

Дані місця розташування (GPGGA)

Таблиця 1

$GPGGA,

ггххсс.мс,

ггхх.хххх,

x,

гггхх.хххх,

X,

X,

X,

X.X,

X.X,

м,

X,

м,

X.X,

XXXX

*XX

1. Час за Гринвічем на момент визначення місця розташування.

2. Географічна широта місця розташування (градуси + хвилини).

3. Північ/Південь (N/S).

4. Географічна довгота місця розташування (градуси + хвилини).

5. Захід/Схід (E/W).

6. Індикатор якості GPS сигналу:

0 - Визначення місця розташування не можливо або не вірно;

1 - GPS режим звичайної точності, можливе визначення місця розташування;

2 - Диференціальний GPS режим, точність звичайна, можливе визначення місця розташування;

3 - GPS режим прецизійної точності, можливе визначення місця розташування.

7. Кількість супутників, які використано (00-12, може відрізнятися від числа видимих).

8. Фактор Погіршення Точності Планових Координат (HDOP).

9. Висота антени приймача над/нижче рівня моря.

10. Одиниця виміру висоти розташування антени, метри.

11. Геоїдальне розходження - розходження між земним еліпсоїдом WGS-84 і рівнем моря (геоїдом). Знак мінус «-» - рівень моря нижче еліпсоїда.

12. Одиниця виміру розходження, метри.

13. Час диференціальних даних GPS - період у секундах з моменту останнього SC104 типу 1 або 9 відновлення, заповнено нулями, якщо диференціальний режим не використовується.

14. Ідентифікатор станції, що передає диференційні виправлення, ID, 0000-1023.

15. Контрольна сума рядка (у шістнадцятирічній системі числення).

Кількісно зменшити помилку (до кількох сантиметрів) при визначенні координат дозволяє режим диференційної корекції (DGPS - Differential GPS). Диференційний режим використовує два приймача. Один приймач є нерухомим (базовим), та знаходиться в точці з відомими координатами, другий є мобільним. Дані, що отримані базовим приймачем, використовуються для корекції інформації, яка отримана мобільним приймачем. Корекція може здійснюватися як в режимі реального часу, так і в режимі подальшої обробки інформації.

Приклад повідомлення:

$GPGGA,192651.9,5026.8383,N,03027.5195,E,1,06,1.3,124.2,M,,,,0000*00

Таблиця 2

Час за Гринвічем

Географічна широта

Північ/Південь (N/S)

Географічна довгота

Схід/Захід (E/W)

Індикатор якості GPS сигналу

Кількість використаних супутників

Фактор Погіршення Точності Планових Координат (HDOP)

Висота антени приймача над/нижче рівня моря

Одиниця виміру висоти розташування антени

Ідентифікатор станції, що передає диференціальні виправлення, ID

Контрольна сума рядка

гг

хх

сс.мс

Заголовок географічної широти (у градусах)

Продовження опису географічної широти ( у хвилинах)

Заголовок географічної довготи (у градусах)

Продовження опису географічної довготи (у хвилинах)

51. 9

26. 8383

N

27. 5195

E

1.3

124.2

M

Параметри 11,12,13 відсутні.

Фактори точності і активні супутники (GPGSA)

У цьому повідомленні відображається режим роботи GPS приймача, параметри супутників, які використані для вирішення навігаційного завдання, результати якого відображені в повідомленні $GPGGA та значення факторів точності визначення координат.

Таблиця 3

$GPGSA,

X,

X,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

XX,

X.X,

X.X,

X.X

*XX

1. Режим: M = Ручний, примусово включений 2D або 3D режим;
A = Автоматичний, дозволено автоматично вибирати 2D/3D.

2. Режим: 1 = Місце розташування не визначено, 2 = 2D, 3 = 3D.

3-14. PRN номера супутників, використаних для вирішення завдання місцевизначення (пропуски вказують на відсутність супутників для місцевизначення).

15. Фактор PDOP (Position Dilution of Precision – фактор зниження точності визначення положення).

16. Фактор HDOP (Horizontal Dilution of Precision - фактор зниження точності координат по горизонталі).

17. Фактор VDOP (Vertical Dilution of Precision - фактор зниження точності координат по вертикалі).

18. Контрольна сума рядка (у шістнадцятирічній системі числення).

GDOP – геометричне зниження точності (Geometric Dilution of Precision) – термін, який використовується в глобальному позиціонуванні для параметричного опису геометричного взаємного положення супутників відносно антени приймача. Коли супутники в зоні радіобачення знаходяться близько один до одного, має місце «слабка» геометрія розташування (високе значення GDOP), та, навпаки, при достатній віддаленості супутників геометрію вважають «сильною» (низьке значення GDOP).

· HDOP (Horizontal Dilution of Precision) – зниження точності в горизонтальній площині;

· VDOP (Vertical Dilution of Precision) - зниження точності в вертикальній площині;

· PDOP (Position Dilution of Precision) – зниження точності за місцезнаходженням ( ). Значення фактору PDOP, яке дорівнює 4 або менше, вказує на гарні умови спостереження (без урахування кількості супутників), значення від 5 до 8 - на задовільні умови та більше 9 - на погані.

Приклад повідомлення:

$GPGSA,A,3,01,02,03,04,,,,,,,,,2.0,2.0,2.0*34

Таблиця 4

Режим	Режим (місцевизначення)	PRN номера супутників	PRN номера супутників	PRN номера супутників	PRN номера супутників	Фактор PDOP	Фактор HDOP	Фактор VDOP	Контрольна сума рядка
A						2.0	2.0	2.0

Параметри 7, 8, 9, 19, 11, 12, 13, 14 відсутні.

Видимі супутники (GPGSV)

У цьому повідомленні відображається число видимих супутників (SV), PRN номера цих супутників, їх висота над місцевим обрієм, азимут і відношення сигнал/шум. У кожнім повідомленні може бути інформація не більш ніж про чотири супутника, інші дані можуть бути розміщенні в наступних повідомленнях $GPGSV. Повне число відправлених повідомлень і номер поточного повідомлення зазначені в перших двох полях кожного повідомлення.

Таблиця 5

$GPGSV,

X,

X,

XX,

XX,

XX,

XXX,

XX,

XX,

XX,

XXX,

XX,

XX,

XX,

XXX,

XX,

XX,

XX,

XXX,

XX

*XX

1. Повне число повідомлень, від 1 до 9.

2. Номер повідомлення, від 1 до 9.

3. Повне число видимих супутників.

4. PRN номер супутника.

5. Висота, градуси, (90° - максимум).

6. Азимут від 0° до 359° (відлік від N по годинниковій стрілці).

7. Відношення сигнал/шум від 00 до 99 дБВт, нуль - коли немає сигналу.

8-11. Так само, як в 4-7, але для другого супутника.

12-15.Так само, як в 4-7, але для третього супутника.

16-19.Так само, як в 4-7, але для четвертого супутника.

20.Контрольна сума рядка (у шістнадцятирічній системі).

Приклад повідомлення:

$GPGSV,2,1,07,03,59,117,45,31,56,172,45,18,75,040,45,15,56,257,43*40

$GPGSV,2,2,07,14,40,312,39,17,54,056,36,28,34,143,*02

Таблиця 6

4-7

8-11

12-15

16-19

Повне число повідомлень

Номер повідомлення

Повне число видимих супутників

Перший супутник

Другий супутник

Третій супутник

Четвертий супутник

Контрольна сума рядків

PRN номер супутника

Висота, градуси, (90° - максимум).

Азимут від 000° до 359°.

Відношення сигнал/шум від 00 до 99 дБВт, нуль - коли немає сигналу

PRN номер супутника

Висота, градуси, (90° - максимум).

Азимут від 000° до 359°.

Відношення сигнал/шум від 00 до 99 дБВт, нуль - коли немає сигналу

PRN номер супутника

Висота, градуси, (90° - максимум).

Азимут від 000° до 359°.

Відношення сигнал/шум від 00 до 99 дБВт, нуль - коли немає сигналу

PRN номер супутника

Висота, градуси, (90° - максимум).

Азимут від 000° до 359°.

Відношення сигнал/шум від 00 до 99 дБВт, нуль - коли немає сигналу

*40

*02

Час і дата (GPZDA)

Таблиця 7

$GPZDA,	ггххсс.мс,	XX,	XX,	XXXX,	XX,	XX	*XX

1. Час UTC (Universal Coordinated Time, Загальний скоординований час).

2. День (01 - 31).

3. Місяць (01 - 12).

4. Рік.

5. Годинний пояс, зсув від GMT (Greenwich Mean Time, середній час за Гринвічем), від 00 до ± 13 годин.

6. Годинний пояс, зсув від GMT, хвилини.

7. Контрольна сума рядка (у шістнадцятирічній системі числення).

Приклад повідомлення:

$GPZDA,172809,12,07,1996,00,00*45

Таблиця 8

Час UTC	День (01до 31)	Місяць (01 to 12)	Рік	Годинний пояс (від 00 до ± 12 годин)	Годинний пояс (хвилини)	Контрольна сума рядка

Приклад розрахунку контрольної суми:

$GPZDA,111432.2,21,02,2001,,*52

CRC = 0x47 0x50 0x5A 0x44 0x41 0x2C 0x31 0x31 0x31 0x34 0x33 0x32 0x2E 0x32 0x2C 0x32 0x31 0x2C 0x30 0x32 0x2C 0x32 0x30 0x30 0x31 0x2C 0x2C = 0x52

Примітка: необхідні значення ASCII символів у шістнадцятирічній системі числення (табл. 9)

Таблиця 9

0x20-[ ]	0x32-[2]	0x44-[D]	0x56-[V]
0x21-[!]	0x33-[3]	0x45-[E]	0x57-[W]
0x22-["]	0x34-[4]	0x46-[F]	0x58-[X]
0x23-[#]	0x35-[5]	0x47-[G]	0x59-[Y]
0x24-[$]	0x36-[6]	0x48-[H]	0x5A-[Z]
0x25-[%]	0x37-[7]	0x49-[I]	0x5B-[[]
0x26-[&]	0x38-[8]	0x4A-[J]	0x5C-[\]
0x27-[']	0x39-[9]	0x4B-[K]	0x5D-[]]
0x28-[(]	0x3A-[:]	0x4C-[L]	0x5E-[^]
0x29-[)]	0x3B-[;]	0x4D-[M	0x5F-[_]
0x2A-[*]	0x3C-[<]	0x4E-[N]	0x60-[']
0x2B-[+]	0x3D-[=]	0x4F-[O]	0x61-[a]
0x2C-[,]	0x3E-[>]	0x50-[P]	0x62-[b]
0x2D-[-]	0x3F-[?]	0x51-[Q]	0x63-[c]
0x2E-[.]	0x40-[@]	0x52-[R]	0x64-[d]
0x2F-[/]	0x41-[A]	0x53-[S]	0x65-[e]
0x30-[0]	0x42-[B]	0x54-[T]	0x64-[f]
0x31-[1]	0x43-[C]	0x55-[U]	0x64-[g]

Завдання

Варіант 1

$GPZDA,111432.2,21,02,2001,,*51

$GPGGA,111432.0,5025.705,N,03031.035,E,1,06,1.29,00160,M,027,M,,*51

$GPGSA,A,3,30,05,24,25,17,06,,,,,,,2.14,1.29,1.71*0F

$GPGSV,2,1,7,30,82,162,34,05,08,038,35,06,49,132,35,11,15,112,26*49

$GPGSV,2,2,7,24,41,056,29,25,32,300,39,17,09,196,34,,,,*45

$GPZDA,111610.2,28,02,2002,,*5A

$GPGGA,111610.0,5332.103,N,03051.031,E,2,04,2.54,00160,M,027,M,,*5F

$GPGSA,M,2,05,21,15,17,,,,,,,,,,3.80,2.54,2.83*26

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,45,04,07,038,26,05,48,132,29,10,16,112,*41

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,25,25,33,300,39,17,10,196,37,06,67,261,42*41

Варіант 2

$GPZDA,111440.2,15,05,2001,,*57

$GPGGA,111440.0,5025.504,N,03031.035,E,1,06,1.29,00154,M,027,M,,*53

$GPGSA,A,3,30,05,24,25,17,06,,,,,,,2.14,1.29,1.71*0F

$GPGSV,2,1,8,30,82,162,33,04,08,038,,05,49,132,35,10,15,112,*40

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,29,25,32,300,40,17,09,196,35,06,66,261,41*4A

$GPZDA,111633.2,21,03,2002,,*52

$GPGGA,111633.0,5028.503,N,03057.017,E,2,04,2.55,00158,M,033,M,,*52

$GPGSA,M,3,07,24,17,06,,,,,,,,,3.82,2.55,2.85*0B

$GPGSV,2,1,8,14,81,159,,07,07,038,,06,48,132,34,10,16,112,*47

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,24,28,33,299,40,17,10,196,37,09,67,262,42*4E

Варіант 3

$GPZDA,111512.2,16,06,2003,,*53

$GPGGA,111512.0,3124.611,N,02024.031,E,2,06,2.30,00154,M,026,M,,*5B

$GPGSA,M,3,30,05,25,17,06,,,,,,,,3.52,2.50,2.48*02

$GPGSV,2,1,8,30,82,161,31,04,08,038,,06,48,132,34,11,15,112,*41

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,,25,33,300,40,17,10,196,36,08,67,261,42*47

$GPZDA,111627.2,11,12,2005,,*52

$GPGGA,111627.0,5025.706,N,03031.037,E,1,04,2.55,00159,M,027,M,,*56

$GPGSA,A,2,05,21,14,03,,,,,,,,,3.82,2.55,2.85*04

$GPGSV,2,1,7,30,81,159,,04,07,038,,05,48,132,32,10,16,112,*41

$GPGSV,2,2,7,24,41,056,28,28,33,299,40,17,10,196,37,,,,*75

Варіант 4

$GPZDA,111600.2,21,04,2003,,*51

$GPGGA,111600.0,5025.705,N,03031.032,E,1,04,2.54,00160,M,027,M,,*5E

$GPGSA,A,3,05,25,17,06,,,,,,,,,3.80,2.54,2.83*01

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,26,04,07,038,,05,48,132,31,10,16,112,*4D

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,28,26,33,300,39,17,10,196,37,06,67,261,42*4C

$GPZDA,111447.2,20,03,2004,,*55

$GPGGA,111447.0,4137.708,N,03112.038,E,2,06,1.09,00154,M,027,M,,*56

$GPGSA,M,2,20,05,24,26,16,06,,,,,,,2.14,1.29,1.71*0F

$GPGSV,2,1,8,30,82,161,33,07,08,038,,09,49,132,36,10,15,112,*40

$GPGSV,2,2,8,25,41,056,32,29,32,300,40,17,09,196,36,01,66,261,41*43

Варіант 5

$GPZDA,111624.2,01,02,2002,,*58

$GPGGA,111624.0,5025.706,N,03031.036,E,1,04,2.55,00159,M,027,M,,*54

$GPGSA,M,2,04,25,16,06,,,,,,,,,3.82,2.55,2.85*09

$GPGSV,2,1,6,30,81,159,,04,07,038,,05,48,132,31,,,,*42

$GPGSV,2,2,6,24,41,056,29,,,,,17,10,196,37,06,67,262,42*41

$GPZDA,111527.2,21,02,2001,,*57

$GPGGA,111527.0,5124.709,N,03111.027,E,1,06,2.00,00154,M,025,M,,*55

$GPGSA,A,3,30,05,25,17,06,,,,,,,,3.52,2.50,2.48*0E

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,29,03,07,038,,05,48,132,34,11,15,112,*45

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,,25,33,300,39,18,10,196,36,06,67,261,42*47

Варіант 6

$GPZDA,111524.2,17,05,2002,,*55

$GPGGA,111524.0,5138.704,S,02011.035,W,1,04,3.50,00152,M,023,M,,*5E

$GPGSA,A,3,30,05,25,17,06,,,,,,,,3.52,2.50,2.48*0E

$GPGSV,2,1,8,30,81,161,,04,07,038,,05,48,132,34,10,15,112,35*2D

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,,25,33,300,39,17,10,196,36,06,67,261, *47

$GPZDA,111448.2,11,02,2003,,*5E

$GPGGA,111448.0,5025.708,N,03031.038,E,2,06,1.29,00154,M,027,M,,*5B

$GPGSA,M,2,30,03,24,27,15,06,,,,,,,2.14,1.29,1.71*04

$GPGSV,2,1,7,30,82,161,34,02,08,038,,05,49,132,36,12,15,112,*47

$GPGSV,2,2,7,24,41,056,32,25,,,,17,09,196,35,06,66,261,41*79

Варіант 7

$GPZDA,111544.2,15,07,2001,,*50

$GPGGA,111544.0,5137.406,S,03111.032,W,1,04,2.54,00156,M,027,M,,*5D

$GPGSA,A,2,05,25,17,06,,,,,,,,,3.80,2.54,2.83*00

$GPGSV,2,1,7,30,81,160,26,04,07,038,,05,48,132,33,,,,*4D

$GPGSV,2,2,7,24,41,056,27,25,33,300,38,17,10,196,37,06,67,261,42*4D

$GPZDA,111641.2,11,09,2002,,*57

$GPGGA,111541.0,5025.707,N,03031.035,E,2,04,2.00,00155,M,027,M,,*59

$GPGSA,A,3,05,25,17,06,23,,,,,,,,2.99,2.13,2.11*02

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,28,04,07,038,,05,48,132,34,10,15,112,*44

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,27,25,33,300,38,17,10,196,36,03,67,261,42*43

Варіант 8

$GPZDA,111602.2,18,07,2005,,*58

$GPGGA,111702.0,3402.605,N,03131.062,E,1,05,2.24,00160,M,027,M,,*5C

$GPGSA,M,3,05,25,17,06,,,,,,,,,3.80,2.54,2.83*0D

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,25,07,07,038,,05,48,132,30,10,16,112,*4E

$GPGSV,2,2,8,27,41,056,28,25,33,300,39,17,10,196,37,06,67,261,43*4D

$GPZDA,111533.2,21,02,2001,,*52

$GPGGA,111533.0,5025.707,S,03031.037,W,1,05,2.52,00155,M,027,M,,*54

$GPGSA,A,3,30,05,25,17,06,23,,,,,,,2.54,2.51,2.49*0F

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,30,04,07,038,,05,48,132,,10,15,112,*4A

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,27,25,33,300,39,17,10,196,37,06,67,261,41*50

Варіант 9

$GPZDA,111602.2,18,07,2005,,*53

$GPGGA,111702.0,3402.605,N,03131.062,E,1,05,2.24,00160,M,027,M,,*5C

$GPGSA,M,3,05,25,17,06,,,,,,,,,3.80,2.54,2.83*0D

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,25,07,07,038,,05,48,132,30,10,16,112,*4D

$GPGSV,2,2,8,27,41,056,28,25,33,300,39,17,10,196,37,06,67,261,43*4D

$GPZDA,111533.2,21,02,2001,,*52

$GPGGA,111533.0,5025.707,S,03031.037,W,1,05,2.52,00155,M,027,M,,*54

$GPGSA,A,3,30,05,25,17,06,23,,,,,,,2.54,2.51,2.49*0F

$GPGSV,2,1,8,30,81,160,30,04,07,038,,05,48,132,,10,15,112,*4A

$GPGSV,2,2,8,24,41,056,27,25,33,300,39,17,10,196,37,06,67,261,41*50

Варіант 10