Управляемые исполнительные электродвигатели постоянного тока
Двигатели постоянного тока широко применяются в системах управления для преобразования постоянного электрического тока в механический крутящий момент на валу двигателя. Конструктивно эти двигатели состоят из статора с обмоткой возбуждения и якоря или ротора с обмоткой. Как к обмотке возбуждения, так и к якорю через щетки подводится постоянное напряжение. Взаимо-действие магнитных полей обмотки возбуждения и якоря вызывает вращение последнего, причем направление вращения зависит от полярности включения обмоток.
Управление скоростью вращения вала двигателя осуществляется изменением тока в обмотках возбуждения и якоря на основе обратной связи по скорости вращения и обратной связи по положению рабочего органа с использованием соответствующих датчиков положения или перемещения.
Достоинствами электродвигателей постоянного тока являются:
• большой крутящий момент при сравнительно небольших габаритах;
• значительный диапазон варьирования частоты вращения;
• большой крутящий момент при пуске, что обеспечивает высокое быстродействие привода;
• высокий КПД (до 90 %).
К недостаткам этих двигателей следует отнести следующие:
• механический и электрический вследствие эрозии износ щеток и коллектора;
• как следствие, невысокие надежность и долговечность;
• необходимость постоянного ухода за коллектором и щетками;
• излучение электромагнитных помех вследствие искрового разряда между коллектором и щетками, затрудняющих работу электронных схем;
• большая масса и инерционность якоря, снижающие быстродействие.
Двигатели переменного тока
Принцип действия двигателей переменного тока основан на взаимодействии вращающегося магнитного поля, создаваемого переменным током в обмотках статора (неподвижной части двигателя), с вихревыми токами, индуцируемыми в обмотках ротора (подвижной части двигателя). Электродвигатели, частота вращения которых определяется частотой вращения магнитного поля статора, равной частоте питающего напряжения, называются синхронными, в другом случае — асинхронными.
В системах управления наибольшее применение нашли асинхронные двигатели. В зависимости от числа фаз питающего напряжения различают:
однофазные двигатели, имеющие небольшую мощность и используемые главным образом в нерегулируемых электроприводах (например, в вентиляторах);
двухфазные, в которых сравнительно легко поддается регулированию частота вращения и крутящий момент, что обусловило их широкое применение в регулируемых электроприводах устройств автоматики;
трехфазные, применяемые в нерегулируемых электроприводах мощностью до нескольких киловатт (приводы станков, компрессоров, насосов).
Синхронные электродвигатели мощностью от долей до нескольких сотен ватт используются в тех случаях, когда требуется поддерживать постоянную частоту вращения (в самописцах, механических задатчиках, лентопротяжных механизмах).
В целом электродвигатели переменного тока по сравнению с двигателями постоянного тока имеют следующие преимущества:
• более надежны и долговечны;
• широкий диапазон регулирования частоты вращения и крутящего момента;
• малые потери за счет трения;
• не создают помехи для работы электронной аппаратуры;
• менее инерционны.
Однако они (при прочих равных условиях) уступают двигателям постоянного тока по следующим параметрам:
• массе и габаритным размерам;
• КПД (обычно не более 10...25 %);
• величине пускового момента и быстродействию.
Вследствие низкого КПД эти двигатели в основном используют в стационарных устройствах, питаемых от промышленной электросети. Управление скоростью вращения двухфазных асинхронных двигателей осуществляется путем изменения напряжения питания на основе обратной связи по скорости вращения и состоянию рабочего органа.
Электромагниты
Электромагниты являются наиболее простыми, быстродействующими и надежными из силовых электрических исполнительных устройств. Они широко применяются для управления фиксирующими устройствами и перемещения регулирующих органов на фиксированные небольшие расстояния (управление вентилями, золотниками, схватами роботов).
Рис. 4.11. Варианты конструктивных схем электромагнитов
Различают электромагниты постоянного (нейтральные и поляризованные) и переменного тока. Электромагниты переменного тока развивают меньшее усилие и обладают меньшей чувствительностью, чем электромагниты постоянного тока тех же габаритов, поэтому применяются реже.
По характеру движения якоря различают электромагниты с линейным (поступательным) движением (рис. 4.11, б, в) и поворотным (рис. 4.11, а, г) движением.
Электромагниты могут снабжаться дополнительными парами контактов, используемыми для сигнализации и сохранения положения якоря, а также для уменьшения тока в обмотке после срабатывания для предохранения от перегрева обмотки магнита (удержание якоря в некотором положении требует, как правило, меньшего усилия, чем изменение положения якоря).
Недостатками, присущими всем электромагнитам, являются:
• сравнительно небольшие развиваемые усилия и мощность (до сотен ватт);
• дискретный, двухуровневый характер работы (допустимы два положения якоря).
Основное применение электромагниты нашли в электрических реле.