Крепление зу на руке промышленного робота

В производственных условиях применяются две схемы крепления ЗУ в соответствии с их конструктивным исполнением (сменные или быстросменные). Места их крепления определены РТМ 2 Р00–1–78.

В качестве конструктивного исполнения мест крепления сменных ЗУ предложено фланцевое крепление, причем на руке ПР выполняется фланец с центрирующим отверстием по оси и резьбовыми крепежными отверстиями по периферии. Это позволяет размещать часть ЗУ внутри руки ПР, имеющей трубчатую форму. Кроме того, обеспечивается связь ЗУ, не имеющих собственного привода с приводом, расположенным в руке ПР. Фланец может быть как круглым, так и квадратным, но координаты расположения упомянутых резьбовых отверстий остаются постоянными для данного типоразмера, т. е. оба исполнения взаимозаменяемы (рисунок 9).

Рисунок 9 – Места крепления быстросменных ЗУ в соответствии с РТМ

2 РОО–1–78

Допустимые крутящие и изгибающие моменты для каждого типоразмера приведены в таблицах 7 и 8.

Рисунок 10 – Места крепления быстросменные 3У на исполнительном органе промышленного робота

Таблица 7 – Допустимые крутящие моменты (Нм) для мест крепления сменных ЗУ, согласно РТМ 2 РОО–1–73

Исполнение	Диаметр базового отверстия, мм
	1,4

Для обеспечения быстросменного крепления ЗУ, когда его замена может производиться как вручную, так и автоматически, используется байонетное крепление (рисунок 8). При установке ЗУ в гнездо 1, выполненное в руке робота, хвостовик 2 вводится в него с одновременным отжимом упора 3 приспособления угловой фиксации. После этого устройство поворачивается на 90 градусов, и упор западает в отверстие, предусмотренное на фланце быстросменного ЗУ. Смена осуществляется снятием устройства в обратном порядке. Основные размеры приведены в таблице 8.

Таблица 8 – Основные размеры (мм) мест крепления быстросменных ЗУ, согласно РТМ 2 РОО – 1 – 78

d	D	L	l1	l2	В1	В2

Таблица 9 – Основные размеры (мм) мест крепления сменных ЗУ

D	D1	d1	l не менее	D2	D3 не менее	h	r	n*	b
исполнение
I	II
		М4
		М5
		М6
		М8
		М10
		М10
		М12
		М16

Примечание: * – число крепежных отверстий.

Таблица 10 – Допустимые изгибающие моменты (Нм) в местах крепления сменных ЗУ

Исполнение	Диаметр базового отверстия, мм
I
II

Библиографический список

1. Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы: справочник / Ю. Г. Козырев. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392с.: ил

2. Справочник по промышленной робототехнике: в 2 кн. Кн.1 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова. - М.: Машиностроение, 1989. – 479с.

3. Гибкие сборочные системы. / Под ред. У. В. Хегинботома; Под ред. А. М. Покровского; Пер с англ. Д.Ф. Миронова. - М.: Машиностроение, 1988. – 399с.

4. Бурдаков, С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: учеб пособие / С. Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев. - М.: Высш. шк., 1986. - 264с.

5. Юревич, Е. И. Основы роботехники: учебник / Е. И. Юревич. - Л.: Машиностроение, 1985. - 271с.

6. Белянин, П. Н. Робототехнические системы для машиностроения / П. Н. Белянин. - М.: Машиностроение, 1986. - 256с.

7. Робототизация сборочных процессов / АН СССР; Отв. ред. Д. Е. Охоцимский. - М.: Наука, 1985. - 254с.: ил. - (Роботы и робототехн. системы).