Контроллер Kawasaki D40

Контроллер Kawasaki D40 представлен на рисунке 3.4.1.

Рис.3.4.1. Контроллер Kawasaki D40.

Краткое описание: "D" Контроллер Kawasaki обладает широким набором функций, опций и программного обеспечения для различного применения. D40 легко интегрируется, программируется и обслуживается. Возможно изменение его настроек в процессе эксплуатации. Контроллер ''D'' также укомплектован эргономичной панелью оператора. Kawasaki D40 обладает широкими возможностями для модификации в соответствии со специфическими требованиями заказчика.

Основные преимущества:

- Простота и удобство в использовании

- Широкий набор функций

- Бесперебойная работа: 96,000 Часов

- Возможна компактная версия

- Off-Line программирование - AS Language

Таблица 2. Технические характеристики контроллера Kawasaki D40

№ nln	Наименование	Стандартные	Опции
	Модель	D40+
	Размеры	600x550x1200 (мм)
	Количество управляемых осей	6 осей	Макс 16
	Координатные системы	Управление осями, базовая, инструмент
	Типы движений	Оси, линейные и круговые движения
	Сервоконтроллер	Полностью цифровая сервосистема
	Метод обучения	Движение по точкам (блочное программирование) или AS язык программирования
	Емкость памяти	2 Мбайт, примерно 8000 положений	4 Мбайт, примерно 35000 положений
	Внешний носитель	PC Card
	Сигналы	Входные сигналы -32 канала	64, 96,128
Выходные сигналы - 32 канала	64, 96,128
	Внешняя панель включает	Основные выключатели (включение двигателя, старт цикла, сброс ошибки, аварийный останов)
	Панель оператора	Цветная TFT сенсорная панель, аварийный останов, блокировка пульта Выключатели старт цикла, включение моторов, остановка/запуск цикла, сброс ошибки
	Длина кабелей	10м	15м
	Доп. хранение	РC Card Interface (in Accessory Panel)
	Масса	155 кг
	Требование мощности	330/400/415/440 V±10%, 50/60 Гц, З Фазы
	Температура окружающего воздуха	0-45оС
	Относительная влажность	35-85 %

Робот М10П.62.01

Специализированные промышленные роботы типа М10П предназначены (см.Рис. 3.2.2.) для автоматизации загрузки-выгрузки деталей.

Особенностью промышленного робота, данного типа, является обеспечение движений рабочего органа (схвата) манипулятора в сферической системе координат, а также конструктивное встраивание непосредственно в обслуживание конструктивного оборудования. Грузоподъемность ПР составляет 10 кг. Устройство программного управления промышленного робота обеспечивает позиционирование рабочего органа манипулятора по шести координатным осям, две из которых являются общими для механизмов с четырьмя степенями подвижности.

Исследуя технические характеристики промышленного робота М10П.62.01 делаем вывод: для данного роботизированного технологического комплекса промышленный робот М10П.62.01 соответствует по всем параметрам.

Промышленный робот состоит из: основания, узла механической руки, унифицированных поворотных блоков кисти руки, переходной втулки и сменных схватов, а также устройства управления. Основание включает в себя механизм поворота руки в вертикальной плоскости. Узел руки состоит из: механизма горизонтального и вертикального линейного движения, механизма поворота в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Блок поворота кисти относительно продольной оси может быть выполнен в двух вариантах.

Перемещение х или z осуществляется при помощи регулируемого электродвигателя постоянного типа ЧДПУ, установленного внутри руки, через приводной ремень с передаточным отношением 2/3, пару конических зубчатых колес и многозаходную шариковидную передачу. Вместе с гайкой передачи перемещается по шариковой направляющей кронштейн с установленным на нем блоком поворота. Для предотвращения произвольного опускания кронштейна при выключении питания вал конической шестерни соединен с электромагнитным тормозом. Контроль перемещения осуществляется переключателями, на которые воздействуют упоры, установленные на кронштейн.

Механизм поворота (движение В) включает в себя регулируемый электродвигатель постоянного тока типа ЧДПУ, который через зубчато - ременную передачу приводит во вращение однозаходный червяк и сцепленное с ним червячное колесо. Червячное колесо установлено на выходном валу, который жестко связан с механизмом руки манипулятора. На противоположном конус этого вала закреплен диск с упорами, воздействующие на путевые переключатели в схеме управления движением поворота В.

Механизм поворота руки манипулятора в вертикальной или горизонтальной плоскостях приводится в движение электродвигателями постоянного тока, который через приводной зубчатый ремень вращает вал червяка и сцепленное с ним червячное колесо.

Последнее неподвижно закреплено на оси, установленной в корпусе механизма поворота. В результате обкатки червяка по неподвижному червячному колесу происходит движение корпуса руки относительно оси этого колеса.

Вращение блока поворота кисти руки вокруг продольной оси производится от неполноповоротного пневмодвигателя. Пневмо-оборудование промышленного робота включает в себя: 1) узел подготовки воздуха, который крепится на задней стенке электрошкафа; 2) блоки пневмоаппаратуры приводов поворотных блоков и сменных захватных устройств различных типов. Сжатый воздух от заводской сети поступает в узел подготовки, который включает в себя фильтр - влагоотделитель для очистки воздуха и отделения конденсата, а также масло распылитель для очистки воздуха и насыщения воздуха маслом.

Воздух поступает к пневмоаппаратуре управления поворотными блоками.

При включенном электромагните пневмораспределителя происходит поворот блока относительно его продольной оси против часовой стрелки. При этом воздух из полости пневмодвигателя вытесняется из магистрали в атмосферу. Фиксация кисти осуществляется при помощи стопора.

Рис. 3.5.1. Координаты перемещения захвата робота мод М10П62.01: а – движение руки вперед и вниз; б – центральное положение; в - движение руки вниз и в сторону