Роботизированные комплексы и ГПС плазменной резки
Основным оборудованием ГПС для плазменной резки является плазменный резак. Он крепится к манипулятору, и может резать детали любых типов, размеров, материалов.
Основные типы РТК плазменной резки:
РТК-С111.01
Робототехнический комплекс РТК-C111.01, укомплектован одноосевым позиционером оснащенным специальным патроном для фиксации труб различного диаметра.
Позиционер в составе РТК-С111.01, обеспечивает управляемое вращение свариваемых изделий по горизонтальной оси.
Основные особенности данной технологии:
- Линейный модуль, расширяет рабочую зону резки робота, и является его дополнительной осью;
- Наличие одноосевого позиционера, обеспечивает управляемое вращение трубы в горизонтальной оси;
- Наличие специальной оснастки в виде смещающихся роликовых опор, позволяет размещать в позиционере трубы любой длины.
Рисунок 2.1- Внешний вид РТК-С111.01
2) РТК-С101.02
Робототехнический комплекс РТК-C101.01, укомплектован промышленным роботом оснащенным комплектом роботизированного оборудования плазменной резки. В состав комплекс входит подающий рольганг для подачи изделий в зону резки робота.
Структура РТК-C101.01 эффективно применяется для резки двутавровых балок, П-образных балок и других изделий.
Основные особенности данной технологии:
- Подающий рольганг обеспечивает подачу изделий в зону резки робота;
- Наличие Г-образной колонны значительно расширяет рабочую зону робота;
- Данный комплекс обеспечивает не только резку по сложной траектории, но и вырезание технологических отверстий.
Рисунок 2.2- Внешний вид РТК-С101.02
РТК-С101.01
Робототехнический комплекс РТК-С101.01, является универсальным решением, для автоматизации процессов резки с труб различного сечения.
РТК-С101.01, укомплектован двухпозиционным поворотным столом, который обеспечивает автоматическую смену позиции, что обеспечивает максимальную загрузку робота.
Основные особенности РТК-C101.01:
- Наличие поворотного стола, обеспечивает автоматическую смену позиций;
- Наличие поворотного стола, обеспечивает загрузку робота на 100%;
- Данный комплекс обеспечивает не только обрезку труб различного сечения, но так же и высококачественное вырезание отверстий.
Рисунок 2.2- Внешний вид РТК-С101.01
Выбор компоновки и комплектующих для ГАЛ
Компоновка ГАЛ
В компоновку ГАЛ входят следующие элементы (см. приложение 1):
- Автоматизированный склад стеллажный АСТС-10
- Роботизированная тележка
- Накопители
- РТК плазменной резки:
- Робот Kawasaki FA006E
- Поворотный стол
- Робот М10П62.01
- Комплект оборудования плазменной резки Kjellberg
РТК плазменной резки
В основе разработанной ГАЛ лежит РТК плазменной резки, изображенный на рисунке 3.2.1.
Рис 3.2.1. - РТК плазменной резки
Робототехнический комплекс, является универсальным решением, для автоматизации процессов плазменной резки труб различного сечения и габаритов.
Данная технология позволяет обрезать трубы по сложным 3D-траекториям, формируя торец трубы согласно заданной конфигурации. Качество резки, позволяет напрямую подавать изделие на сборочный участок (участок сварки) без дополнительной механообработки.
Для получения наилучшего качества, в данном комплексе реализована опция автоматического слежение за высотой реза.
Данная технология позволяет так же вырезать необходимые отверстия в трубах.
РТК укомплектован двухпозиционным поворотным столом, который обеспечивает автоматическую смену позиции, каждая из которых обеспечивает управляемое вращение изделий в процессе резки.
Наличие поворотного стола, обеспечивает загрузку робота на 100%, так как на одной позиции осуществляется загрузка/выгрузка труб, а на второй робот осуществляет резку.
РТК дополнен роботом М10П.62.01 (рис. 3.2.) для автоматической загрузки и выгрузки заготовок на поворотный стол.
Рис. 3.2.2. - Робот М10П.62.01
Робот Kawasaki FA006E
Робот Kawasaki FA006E и его рабочая зона изображены на рисунках 3.3.1. и 3.3.2.
Рис.3.3.1. Робот Kawasaki FA006E Рис.3.3.2 Рабочая зона робота FA006E
Таблица 1. Основные технические характеристики робота FA006E
| Модель робота | FA006E - Kawasaki | ||
| Грузоподъемность, кг | |||
| Количество степеней свободы | |||
| Повторяемость, мм | ±0,10 | ||
| Максимальный угол поворота | J1 | ± 160° | |
| J2 | +140°~-105° | ||
| J3 | +120°~-155° | ||
| J4 | ± 270° | ||
| J5 | ± 145° | ||
| J6 | ± 360° | ||
| Максимальная скорость перемещения [°/с] | J1 | ||
| J2 | |||
| J3 | |||
| J4 | |||
| J5 | |||
| J6 | |||
| Момент, Н·м | J4 | 12,0 | |
| J5 | 12,0 | ||
| J6 | 6,0 | ||
| Момент инерции, кг·м2 | J4 | 0,24 | |
| J5 | 0,24 | ||
| J6 | 0,07 | ||
| Точность позиционирования, мм | ± 0,1 | ||
| Рабочая зона, мм | |||
| Максимальная линейная скорость перемещения, мм/с | |||
| Вес, кг | |||
| Контроллер | D40/ D71 | ||
| Способ установки робота | Напольная или потолочная установка (настенная установка как опция) | ||
| Условия окружающей среды | Температура, °C | 0 ~ 45 | |
| Влажность, % | 35 ~ 85 | ||
| Вибрация | Менее чем 0,5 G | ||
| Степень защиты | IP65 (оси 5 и 6 IP67) | ||
| Питание | 3PE+N; 400/230В; 50Гц | ||