Установка полетного контроллера на виброзащитную платформу

В результате такого демпфирования в ходе тестового полета были сняты следующие показания акселерометра

данная диаграмма была снята при низкой фильтрации данных акселерометров (ins_mpu6k_filter = 43гц)
что лучше чем рекомендованный разработчиками вид даже в режиме сильной фильтрации

Более подробно о конструкции системы виброзащиты в статье http://megapilot.ru/index.php/typography/97-kontseptsiya-vibrorazvyazki

III Этап полетных настроек

Проверка качества удержания позиции (GPS координаты + высота)

будьте внимательны, нельзя приступать к тестированию режимов удержания высоты, позиции, возврата не завершив предыдущие этапы полетных настроек!

Качество удержания позиции зависит:

• использования качественного навигационного приемника, отсутствия радиопомех
• правильной настройки положения и калибровки компаса, отсутствия воздействия на него постоянных магнитных полей от ферритовых колец, магнитов и силовой проводки

В случае если аппарат не удерживает позицию и иногда вместо удержания позиции начинает разгоняться по дуге - наиболее вероятная причина неверная работа компаса в условиях полета.

Слишком большой радиус удержания позиции - перемещение аппарата в произвольных направлениях. Тут два фактора.
1. Следует проверить, что навигационный приемник ловит от 10 спутников и более, имеет уровень HDOP < 1,2
2. Уровень вибраций по осям X Y не превышает нормы, современные прошивки используют данные акселерометров для калькуляции перемещений, сильные вибрации приводят к ошибкам в работе инерциальной системы

Общие проблемы:

• "Полный неадекват"

после замены прошивки контроллера войдите в терминал и выполните процедуру инициализации начальных параметров (терминал, setup, reset) . без этого могут не включаться моторы, криво показывать уровень, не работать телеметрия и многое другое - совершенно любые проблемы.

• Аппарат очень плохо удерживает высоту, раскачивается, уровень газа висения в режиме стабилизация порядка 70%
• Аппарат слишком "прыгучий", слишком резко откликается на малейшее управление, уровень газа висения в режиме стабилизация порядка 30%

вес аппарата и его винтомоторная группа должны быть подобраны так чтобы он висел на 50% газа, рекомендуемый диапазон уровня газа висения от 43% до 57%, при уровне газа висения 30-40% аппарат недогружен и очень сильно реагирует на управление, как правило, требуется загрубление за счет настроек. При уровне газа висения свыше 70% аппарат, как правило, не способен быстро стабилизироваться, склонен к раскачке, неспособен удерживать высоту в условиях турбулентности, нисходящих потоков. Посмотреть какой у вас газ висения возможно грубо по ручке управления, точно по параметру «throttle trim» после полета, там это значение должно быть 430 - 570 , чем ближе к 500 тем лучше.

Пример, что бывает если тяга неверно подобрана к весу аппарата:

2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S – высокие значения PID, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с причем из за рваной облачности с ниспадающими потоками. так вот один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% (их задувает боковой ветер) аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800. после поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка. throttle trim оказался порядка 450 т.е. на будущее можно догрузить более тяжелой батареей

• Аппарат с пропеллерами очень большого диаметра и короткими лучами слишком резок по управлению курсом
• Аппарат с пропеллерами очень большого диаметра и короткими лучами начинает подпрыгивать при посадке

за уровень курсовой стабилизации отвечает коэфициент - rate yaw p. Слишком большой параметр стабилизации по курсу может вызывать нарушения стабилизации по уровню, поэтому на начальной стадии настройки указанный по умолчанию параметр желательно уменьшить. Это особенно актуально если на раме установлены максимально допустимые размеры пропеллеров - например, если на раме с диагональю 550 установить 14-дюймовые пропеллеры то уменьшают вдвое - иначе аппарат может даже кувыркнуться на старте. Если впоследствии если вы сочтете что курсовое управление не достаточно интенсивно - этот параметр можно увеличить.

Рекомендации по установке параметров

AHRS_GPS_GAIN,0 Параметр дает указание системе коррекции горизонта о том сто необходимо корректировать центрифугальные ускорения в крутых виражах на скорости. Значение 1 = включена коррекция, 0 = выключена.

Следствием включенного этого параметра является подергивание линии горизонта при неподвижном аппарате, если GPS не идеально захватил позицию и дрейфует. При сильных скачках позиции GPS крен может достигать критических значений.
в коптерах этот параметр установленный в единицу не нужен, параметр требуется самолетам. Исключение высокоскоростные аппараты для пилотажа в акробатическом режиме.

INS_MPU6K_FILTER,20 аппаратный «виброподавитель», включают после того как измерили вибрации на раме, убедились что они в норме , а затем включают «шумодав». Значение 43 означает что используется низкий уровень подавления (43гц) это значение следует использовать для тестового полета с включенным логированием вибраций. Если амплитуда вибраций в пределах 2 единиц по 10 ед шкале - можно включить фильтрацию 20 для большинства рам. Исключение могут составлять очень быстрые, маневренные, спортивные аппараты для 3д пилотажа.

4. Настройка управляемости и стабильности по питчу и крену:

раскачка бывает нескольких видов – мелко дрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа - это перекачанный или rate d (реже rate p )
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенный на пол обруч - волной по окружности) это недостаточный rate D (если аппарат не взлетает и ведет себя как брошенный на пол обруч - проверьте соответствие подключения моторов и тип рамы плюс или икс)
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d (или вибрации оказывают влияние на автопилот)
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d

RATE коэффициенты

- регулировка зависимости коррекции мощности моторов от угловой скорости (в осях питч, крен, курс)

roll pitch rate p - определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы - угловой скорости по питчу и ролу - чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше порядок значения для большинства конфигураций 0,10 - 0,15
roll pitch rate d - определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера - чем больше диаметр пропа и меньше момент мотора тем параметр больше. порядок значения для большинства конфигураций 0,004 - 0,010
rate пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе

STAB коэффициенты

roll pitch stab p параметр определяющий резкость управления от пульта и автомата навигации. для спортивных моделей порядок значения 4.5; для аэрофото и учебных 3.5

P I D составляющие применительно к ардукоптеру

присутствуют в большинстве коэффициентов.

P - основной пропорциональный коэффициент.

D - уровень первоначального, краткосрочного воздействия (как как правило направлен на преодоление инерции )

IMAX - уровень коррекции долгосрочно сохраняемой ошибки

I - величина (скорость) нарастания величины ограниченной IMAX

Вопросы и ответы: